爬樓車畢業(yè)設(shè)計方案論證報告(完整版)
【正文】 金屬彈性輪的爬坡性能、耐磨損性、環(huán)境適應(yīng)性以及機械可靠性、越障能 力均較好 ,但其轉(zhuǎn)向性能較差。 圖 .1 圖 .2 由于腿式機器人的形式多種多樣，過臺階的方式也各不相同，上述兩種 機器人都是可以過臺階的，在此只介紹一種最簡單的腿式爬樓梯機器人 —— 蛇形機器人簡化，取蛇形機器人的兩個關(guān)節(jié) ，過臺階方式如 圖 .3所示， 圖 .3 黃點處為馬達驅(qū)動的轉(zhuǎn)動點，過臺階時，機器人一個腳支撐，另一只腳在兩個馬達的轉(zhuǎn)動下，慢慢抬起，當它接觸到臺階上時，它又作為新的支撐點，這樣往復運動，就可以達到過臺階的目的了。 驅(qū)動輪系隨著地面對車輪 1 作用力的不同 ,相應(yīng)地演變成定軸輪系或行星輪系 。 圖 .5 優(yōu)點 ：結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)所要求的爬樓功能 。當爬樓車遇到臺階時 ，電機驅(qū)動三角輪系翻轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)攀爬樓梯 。 行駛系統(tǒng)電動機的選擇 預計爬樓車輛重量不超過 45 千克，設(shè)爬樓車輛的最大載荷為 30 千克 ，由此得爬樓車 加上載荷的重量不超過 75 千克。 平衡方程 的 推 導 如下 ： 8 其中 m是 爬樓車 質(zhì)量的一半 。 基于傳感器信息融合的移動機器人自主爬樓梯技術(shù)研究 。 手動爬樓梯爬樓車輛。 機械設(shè)計手冊 。 1991， 9（ 1） [10] Toshihiko Mabuchi， Takeshi Nagasawa， Keizou Awa， Kazuhiro Shiraki， Tomoharu Yamada。 一種新型爬樓梯爬樓車輛的設(shè)汁與動態(tài)穩(wěn)定性研究 [學位論文 ]。 基于視覺引導的機器人自主爬樓 。 此外 ,再加上 1T 和 2T 是 爬樓車 上 三角輪 系 必不可少的扭 矩和 式 （ 8） 的一半 ,可 推導 出以下 內(nèi) 容 ： 在 ? = 0時 ， ? ?12TT? 達到 最大值 。 爬樓車 一半的自由 體受力 在圖 9中表示 。 為 了推算 輪 系的半 徑 (R)和臺 階 各自的尺寸 (a, b),這 些等式經(jīng)常使用： 223abR ?? 在 常見的樓梯上一般 （單位： mm） ： 100＜ a＜ 200， 200＜ b＜ 300， 由于在相同重量和臺階高度及摩擦系數(shù)的條件下，小車的 車輪直徑 較大的，比較容 易爬上臺階；同理，在相同重量和 車輪直徑的條件下，臺階高度 較低的，小車比較容易爬上臺階。 缺點：電機數(shù)量增多，使爬樓車重量增大，成本增高 。 當前進的車輪碰到障礙物而停止不前時 ,根據(jù)差動輪系傳動比關(guān)系式 ,驅(qū)動輪系就演變成行星輪系 ,系桿 7 帶著另外兩個車輪繞行星越障輪中心軸 6 轉(zhuǎn)動 ,實現(xiàn)翻越障礙的目的 。 缺
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