爬樓車(chē)畢業(yè)設(shè)計(jì)方案論證報(bào)告(完整版)
【正文】 金屬?gòu)椥暂喌呐榔滦阅堋⒛湍p性、環(huán)境適應(yīng)性以及機(jī)械可靠性、越障能 力均較好 ,但其轉(zhuǎn)向性能較差。 圖 .1 圖 .2 由于腿式機(jī)器人的形式多種多樣，過(guò)臺(tái)階的方式也各不相同，上述兩種 機(jī)器人都是可以過(guò)臺(tái)階的，在此只介紹一種最簡(jiǎn)單的腿式爬樓梯機(jī)器人 —— 蛇形機(jī)器人簡(jiǎn)化，取蛇形機(jī)器人的兩個(gè)關(guān)節(jié) ，過(guò)臺(tái)階方式如 圖 .3所示， 圖 .3 黃點(diǎn)處為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)，過(guò)臺(tái)階時(shí)，機(jī)器人一個(gè)腳支撐，另一只腳在兩個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)下，慢慢抬起，當(dāng)它接觸到臺(tái)階上時(shí)，它又作為新的支撐點(diǎn)，這樣往復(fù)運(yùn)動(dòng)，就可以達(dá)到過(guò)臺(tái)階的目的了。 驅(qū)動(dòng)輪系隨著地面對(duì)車(chē)輪 1 作用力的不同 ,相應(yīng)地演變成定軸輪系或行星輪系 。 圖 .5 優(yōu)點(diǎn) ：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)所要求的爬樓功能 。當(dāng)爬樓車(chē)遇到臺(tái)階時(shí) ，電機(jī)驅(qū)動(dòng)三角輪系翻轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯 。 行駛系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)的選擇 預(yù)計(jì)爬樓車(chē)輛重量不超過(guò) 45 千克，設(shè)爬樓車(chē)輛的最大載荷為 30 千克 ，由此得爬樓車(chē) 加上載荷的重量不超過(guò) 75 千克。 平衡方程 的 推 導(dǎo) 如下 ： 8 其中 m是 爬樓車(chē) 質(zhì)量的一半 。 基于傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人自主爬樓梯技術(shù)研究 。 手動(dòng)爬樓梯爬樓車(chē)輛。 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 。 1991， 9（ 1） [10] Toshihiko Mabuchi， Takeshi Nagasawa， Keizou Awa， Kazuhiro Shiraki， Tomoharu Yamada。 一種新型爬樓梯爬樓車(chē)輛的設(shè)汁與動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性研究 [學(xué)位論文 ]。 基于視覺(jué)引導(dǎo)的機(jī)器人自主爬樓 。 此外 ,再加上 1T 和 2T 是 爬樓車(chē) 上 三角輪 系 必不可少的扭 矩和 式 （ 8） 的一半 ,可 推導(dǎo) 出以下 內(nèi) 容 ： 在 ? = 0時(shí) ， ? ?12TT? 達(dá)到 最大值 。 爬樓車(chē) 一半的自由 體受力 在圖 9中表示 。 為 了推算 輪 系的半 徑 (R)和臺(tái) 階 各自的尺寸 (a, b),這 些等式經(jīng)常使用： 223abR ?? 在 常見(jiàn)的樓梯上一般 （單位： mm） ： 100＜ a＜ 200， 200＜ b＜ 300， 由于在相同重量和臺(tái)階高度及摩擦系數(shù)的條件下，小車(chē)的 車(chē)輪直徑 較大的，比較容 易爬上臺(tái)階；同理，在相同重量和 車(chē)輪直徑的條件下，臺(tái)階高度 較低的，小車(chē)比較容易爬上臺(tái)階。 缺點(diǎn)：電機(jī)數(shù)量增多，使爬樓車(chē)重量增大，成本增高 。 當(dāng)前進(jìn)的車(chē)輪碰到障礙物而停止不前時(shí) ,根據(jù)差動(dòng)輪系傳動(dòng)比關(guān)系式 ,驅(qū)動(dòng)輪系就演變成行星輪系 ,系桿 7 帶著另外兩個(gè)車(chē)輪繞行星越障輪中心軸 6 轉(zhuǎn)動(dòng) ,實(shí)現(xiàn)翻越障礙的目的 。 缺
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