【正文】 //外部中斷 0 設置為跳變沿觸發(fā)方式 EX1=1。 //聲明一個顯示時間的函數(shù) void lcxs(uint)。 //帶小數(shù)點段編碼 uchar code wema[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x00,0xff}。調(diào)整是以點到線，最后到整體調(diào)試的方法。 流程圖如下： （ 1） 外部中斷 0 車輪美轉(zhuǎn)一次，霍爾元件產(chǎn)生一個脈沖 ，通過下降沿觸發(fā)外部中斷 0，并且在每進行一次外部中斷記錄圈數(shù)的變量加 1. 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) （ 2） 外中斷 1 光電檢測每檢測到一條黑帶就產(chǎn)生一個脈沖輸入 口，通過下降沿的方式觸發(fā)外中斷 1，每中斷一次記錄黑帶的變量加 1，當檢測到第五條黑帶時， =1， =1，小車的電動機由于短路剎車，當檢測到第九條黑帶時，小車再次剎車 同時關掉所有中斷 。 如圖所示： 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) 3. L298N 電動機驅(qū)動模塊部分 該電路采用電動機驅(qū)動芯片 L298 來控制電動機的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，加以第二路電機電 源保證了電動機啟動時有足夠的電流。 為能更好的實現(xiàn)題目的各種設計要求，所以我們選用第二種方案。 方案二 ：雙電源供電，將電動機驅(qū)動電源與單片機以及周邊電路電源完全隔離，這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動機驅(qū)動所造成的干擾徹底消除 ，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 基于上述理論分析，擬選擇方案四 。但是電阻絡只能實現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價格昂貴。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速 。由于采用紅外管代替普通可見光管，可以降單片機 黑帶檢測 路程和時間顯示 LED 顯示路程，時間 L298N 電機驅(qū)動模塊 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) 低環(huán)境干擾。 方案二 ：用單片機控制 用光電檢測不同的信號，并經(jīng)單片機對其處理，傳送給 L298 信號，使其控制電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，配合 PWM 程序控制，來實現(xiàn)加速減速和剎車。 如圖所示： 控制中心 STC89C52 光電檢測 霍爾檢測 小車正反轉(zhuǎn) 行駛時間顯示 行駛里程顯示 開 始 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) 2. STC89C52 單片機基本系統(tǒng) 此系統(tǒng)以 89C52 為核心，每檢測到一個黑帶由光電檢測部分產(chǎn)生一個的脈沖，使單片機產(chǎn)生一個外部中斷 1，定義檢測黑帶數(shù)的變量加 1，同時車輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾元件輸出一個脈沖，是安單片機產(chǎn)生一個外部中斷 0，定義圈數(shù)的變量加 L298來控制電機的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)及剎車。 單片機控制電路主要由一片 STC89C52 組成，通過 P3口控制小車正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，剎車，加速減速，通過兩個四聯(lián)數(shù)碼管控制顯示時間和里程以及小車行駛的時間。路程檢測用槽型光耦，放在小車的從動輪上。 //P1_1 設置為電機控制 二 sbit hdjc=P3^2。 //聲明一個分位函數(shù)用來把要顯示的數(shù)分位 void shuma(uchar,uchar) 。 //打開總中斷 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) ET0=1。 //定時器 0 低八位裝初值 TR0=1。 P0=wema[y]。 shuma(shi,2)。 } /*———————————————— 電機控制 ——————————————————— */ //函數(shù)功能： 控制電機運轉(zhuǎn) //函數(shù)入口參數(shù)：無 //函數(shù)返回值： 無 void djkz() { 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) uchar n=20,m=60。 delay(70)。 delay(13)。 dianji2=0。 case 5: while(n) { dianji1=0。 } dianji1=1。 miaoxianshi(miao)。 delay(50)。 delay(1)。 break。 lcxs(lc)。 } } /*———————————————— 延時函數(shù) ————————————基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) ——————— */ //函數(shù)功能： 延時 //函數(shù)入口參數(shù)：字符型 x，儲存延時時間的長短 //函數(shù)返回值： 無 void delay(uchar x) { uchar a,b。a0。 基于 ST89C52 單片機的自動往返小車 (含程序 ) TL0=(65536500)%256。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YW pazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpaza dNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3tnGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3tnGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qvUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t n