【正文】 ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?nmpspsps zszszsksG ??? ???? ......21 21 （ 24） 離散系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型可表達(dá)為 ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? )...(...2121nmpzpzpz zzzzzzkzG ??? ???? （ 25） 式中， k 表達(dá)系統(tǒng)增益； mzzz ..., 21 表示系統(tǒng)零點(diǎn)； nppp ,..., 21 表達(dá)系統(tǒng)極點(diǎn)。閉環(huán)極點(diǎn)就是特征方程的根，當(dāng)系統(tǒng)高于 3 階，直接求解方程就十分困難。 根軌 跡方法是分析與設(shè)計(jì)線性定常系統(tǒng)有效的圖解方法，它根據(jù)軌跡法則，繪制出近似的根軌跡圖，直接地反映系統(tǒng)參數(shù)變化對(duì)根軌跡分析位置的 軌跡。 8 6）系統(tǒng) n 個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)之和等于 n 個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)之和。動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)為跟隨性能指標(biāo)與抗擾動(dòng)性能指標(biāo)兩種。在經(jīng)典的控制理論中，常用的工程分析方法有頻域分析法和根軌跡法。 頻帶：幅頻特性的數(shù)值衰減到 時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率。當(dāng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) p 等于開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)位于右半 s 平面的極點(diǎn)，否則閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。對(duì)于非線性系統(tǒng)，它可以有一個(gè)或多個(gè)平衡狀態(tài)，這些狀態(tài)都和系統(tǒng)的常值解相對(duì)應(yīng)。 線性系統(tǒng)，在 0t 時(shí)刻的任意初始值 ? ?00x t x? ，對(duì)于0 att， atJ? （ J是系統(tǒng)的時(shí)間定義域），可找到人需控制 u，其在 ? ?0,att 上的轉(zhuǎn)臺(tái)是完全能控的。 MATLAB 設(shè)計(jì) GUI 其實(shí)并不是很復(fù)雜的，主要設(shè)計(jì) 4 個(gè)方面的內(nèi)有：添加組件、編輯菜單、設(shè)置屬性和回調(diào)函數(shù)。由于這種方法比較直觀、而且用這種 方式建立的 GUI 在 M 文件的管理上也比較方便，如果日后要修改部分程序代碼，可以快速且容易地找到修改的部分內(nèi)容，因此本文采用第二種方式完成界面設(shè)計(jì)。函數(shù)代碼的編制即可以通過(guò)編寫回調(diào)函數(shù)完成，而后在編寫時(shí)可以把該控件的函數(shù)代碼直接寫在 callback 中；也可以把函數(shù)代碼放在一個(gè)自動(dòng)以的 M文件中，而后在 callback 中只將其文件名寫上。 FontSize 屬性：該屬性的取值是數(shù)值。 16 GUI 設(shè)計(jì)舉例設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì) GUI界面對(duì)線性系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)域分析，用以分析實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。,char(nun2str)） 。 18 系統(tǒng)的阻尼震蕩頻率： ? ?sra dnd / 2 ??? ??? ， 系統(tǒng)的阻尼 角： ? ? cco s ?? ?? ， 所以以系統(tǒng)的上升時(shí)間： ? ?0 .6 8r dts?????? 系統(tǒng)的峰值時(shí)間： ? ?1p dts???? 可見(jiàn)，對(duì)于該系統(tǒng)而言，用 GUI 界面分析得到的結(jié)果與理論結(jié)果計(jì)算一致，本文用該 GUI 界面對(duì)其他的線性控制系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)域分析，分析的結(jié)果是有效的。應(yīng)用表 41 中所示的函數(shù)。 圖 47 奈奎斯特曲線調(diào)試結(jié)果 下圖是對(duì)尼克爾斯曲線的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，在分子分母對(duì)應(yīng)的 edit 框中輸入想要計(jì)算的式子得分子分母，通過(guò)調(diào)用 M 文件函數(shù)實(shí)現(xiàn)求取幅值、相角、頻率和繪制尼克爾斯曲線。還實(shí)現(xiàn)可線性系統(tǒng)時(shí)域、頻域分析的 GUI 設(shè)計(jì)，及其根軌跡的分析 GUI 實(shí)現(xiàn)和線性系統(tǒng)的空間分析法的 GUI 實(shí)現(xiàn)。 Sons,Inc, 1994:10152. 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