【正文】 小車構(gòu)架方案論證 .............................................................................................. 4 電機(jī)選擇方案論證 .............................................................................................. 4 電 機(jī)驅(qū)動(dòng)方案論證 .............................................................................................. 5 供電電源方案論證 .............................................................................................. 6 尋跡檢測(cè)方案論證 .............................................................................................. 6 避障方案論證 ...................................................................................................... 6 無(wú)線遙控方案論證 .............................................................................................. 7 控制方案論證 ...................................................................................................... 7 本章小結(jié) .............................................................................................................. 8 第 3 章 硬件設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 9 硬件原理圖 .......................................................................................................... 9 控制電路設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 9 STC89C52 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) ......................................................................... 9 最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ......................................................................................... 10 下載端口設(shè)計(jì) ............................................................................................. 12 電源模 塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 14 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) ............................................................................................ 14 尋跡模塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 17 避障模塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 18 遙控模塊設(shè)計(jì) .................................................................................................... 20 本章小結(jié) ............................................................................................................ 20 第 4 章 軟件設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 21 軟件設(shè)計(jì)環(huán)境簡(jiǎn)介 ............................................................................................ 21 Keil 開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹 ...................................................................................... 21 STC_ISP 程序下載說(shuō)明 .............................................................................. 23 尋跡程序設(shè)計(jì) .................................................................................................... 24 避障程序設(shè)計(jì) .................................................................................................... 25 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 遙控程序設(shè)計(jì) .................................................................................................... 26 主程序設(shè)計(jì) ........................................................................................................ 28 本章小結(jié) ............................................................................................................ 28 結(jié)論 ............................................................................................................................... 29 致謝 ............................................................................................................................... 30 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................... 31 附錄 A ........................................................................................................................... 32 附錄 B ........................................................................................................................... 42 附錄 C ........................................................................................................................... 46 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 1 第 1章 緒論 課題背景 2021年 10月 1日 18時(shí) 59分 57秒 345毫秒，嫦娥 2號(hào)點(diǎn)火， 19時(shí)整成功發(fā)射。一般主要由路徑識(shí)別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。 在智能車輛領(lǐng)域，智能小車 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 2 自動(dòng)行駛功能的研究將有助于智能車輛的研究。1974年，瑞典的 VolvoKalmar轎車裝配工廠與 SchiinderDigitron公司合作 ，研制出一種可裝載轎車車體的 AGVS，并由多臺(tái)該種 AGVS組成了汽車裝配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車及叉車等運(yùn)輸工具。這是一個(gè)雙目視覺(jué)系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性，同時(shí)還包括一些其他種類的傳感器：三個(gè)加速度計(jì)、一個(gè)車輪位置編碼器 (可作為里程表或速度計(jì) )，在 VaMoRs車中， ZIPS接收機(jī)可以實(shí)現(xiàn)車輛位置的初步估算。 在我國(guó)，吉林大學(xué)智能車輛課題組長(zhǎng)期從事智能車輛自主導(dǎo)航機(jī)理及關(guān)鍵技術(shù)研究。 。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 4 第 2章 系統(tǒng)方案論證與分析 本章主要介紹方案的選擇與分析，主要包括單片機(jī)模塊、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模 塊、黑線檢測(cè)模塊以及液晶顯示模塊的方案選擇與分析。 在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈 沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角，這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn) 。在價(jià)格方面，直流電機(jī)低于步進(jìn)電機(jī)，易于購(gòu)買，且對(duì)硬件要簡(jiǎn)單，完全可以實(shí)現(xiàn)此設(shè)計(jì)的要求，固綜上考慮，此次設(shè)計(jì)采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源。 方案二： 采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制，通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整。內(nèi)含二 HBridge的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯準(zhǔn)位信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A以下的步進(jìn)電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V。 所用器件采用 12V 蓄電池為直流電機(jī)供電。在跑道上設(shè)置檢測(cè)裝置很不方便，故無(wú)法應(yīng)用對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)探測(cè)跑道標(biāo)志，只 能采用反射式光電開(kāi)關(guān)。并且其反應(yīng)靈敏，外圍電路也很簡(jiǎn)單。發(fā)射距離遠(yuǎn)，信號(hào)穩(wěn)定，體積小，市場(chǎng)價(jià)格較低。一個(gè)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包含有兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴(kuò)展，即單片機(jī)內(nèi)部的功能單元，如 ROM﹑ RAM﹑ I/O 口﹑定時(shí) /記數(shù)器﹑中斷系統(tǒng)等。通過(guò)上面的詳細(xì)講述，我們就可以科學(xué)合理的制作自己的小車，并把我們需要的功能加到上面，此款智能小汽車無(wú)論從工藝制作到傳感器的選擇，再到電源、電機(jī)的分配都較為合理，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單方便，適合電子愛(ài)好者進(jìn)一步開(kāi)發(fā)與研究。系統(tǒng)原理圖如圖 3— 1 所示。 電源 單片機(jī) STC89c522 電機(jī) 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 無(wú)線控制 遙控器 尋跡 避障 黑線檢測(cè) 障礙檢測(cè) 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 無(wú)線控制 遙控器 單片機(jī) STC89c52 黑線檢測(cè) 尋跡 避障 障 礙檢測(cè) 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 10 ： 1 個(gè)全雙工的串行口，具有四種工作方式。定時(shí)元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。 除 PC 之外，復(fù)位操作還對(duì)其他一些寄存器有影響，它們的復(fù)位狀態(tài)如表32 所示。這佯，只要電源 Vcc 的上升時(shí)間不超過(guò) 1ms，就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上電復(fù)位，即接通電源就成了系統(tǒng)的復(fù)位初始化。這里的信息幀與異步通信中的字符幀不同 ，通常含有若干個(gè)數(shù)據(jù)字符。所以，采用此芯片接口的品德通信系統(tǒng)只需單一的 +5V 電源就可以了。在接收到外部主控單片機(jī)發(fā)出的指令后，能迅速做出 “應(yīng)答 ”，這就需要電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā)揮作用。采用此種控制結(jié)構(gòu)，各級(jí)職責(zé)明確，結(jié)構(gòu)清晰易于實(shí)現(xiàn)。 當(dāng) 1?