【正文】 ing controller for the dynamic model of mobile robot with unknown parameters using backstepping. In this paper we present a tracking controller for the dynamic model of a unicycle mobile robot, using a control law such that the mobile robot velocities reach the given velocity inputs, and a fuzzy logic controller such that provided the required torques for the actual mobile robot. The rest of this paper is organized as follows. Sections II and III describe the formulation problem, which include: the kinematic and dynamic model of the unicycle mobile robot and introduces the tracking controller. Section IV illustrates the simulation results using the tracking controller. The section V gives the conclusions. II. PROBLEM FORMULATION A. The Mobile Robot The model considered is a unicycle mobile robot (see Fig. 1), it consist of two driving wheels mounted on the same axis and a front free wheel [3]. Fig. 1. Fig. 1. Wheeled mobile robot. The motion can be described with equation (1) of movement in a plane [5]: Qamp。最后，圖 11是遺傳運(yùn)算法則的演化過程，這個(gè)通常用來查找模糊控制器的最佳參數(shù)。 圖 3和圖 4描繪了 N,C,P代表的模糊方框中的 MFS結(jié)合了每一個(gè)輸入和輸出變量，這些變量都被包括在范圍 [1,1]中 圖 2. 追蹤控制結(jié)構(gòu) 圖 3. 輸入可變電壓 ev 和 ew 圖 4. 輸出的 F和 N FLC中包含 9條控制著輸入和輸出關(guān)系的直線，這采用了 Mamdani形式的推論引擎，我們利用了萬有引力中心的方法來實(shí)現(xiàn)非模糊程序。 τ為輸入矢量， M是一個(gè)對(duì)稱的正定義的固定零件， R是一個(gè)向心的零件 ,G是重力矢量。 在這篇論文中我 展現(xiàn)了一臺(tái)追蹤單輪移動(dòng)式遙控裝置的控制器，這臺(tái)追蹤控制器用了一種控制條件如移動(dòng)遙控裝置的速度達(dá)到了有效速度，還用了一種模糊理論控制器如給實(shí)際遙控裝置提供了必要扭矩。 Kanayama等人針對(duì)一個(gè)非完整的交通工具提出了一個(gè)穩(wěn)定的追蹤控制方案，這種方案使用了 Lyapunov功能。 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )外文資料翻譯 系 部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 外文出處： Advance online publication: 4 August 2020 附 件： ； 。 不同的方法被用來解決運(yùn)動(dòng)控制的問題。研究者們同樣也受到了來自 CONACYT—— 給予他們研究成果的獎(jiǎng)學(xué)金的支持。+V(q,q)v+G(q)=? (1) q=? ??,yx T q是描述控制器位置的坐標(biāo)矢量，（ x， y）是笛卡爾坐標(biāo)，它指出了構(gòu)件的移動(dòng)中心， θ 是構(gòu)件朝向和 x軸之間的夾角（夾角為逆時(shí)針形式）； v為 速度矢量， v 和 w分別為長度和角速度 。表示如下： vc =fc (e,vd ),ccwv =?? ekvekww ekevdyddxd s inc os321?? ?? (6) 其中 k1, k2 and k3是連續(xù)的正整數(shù) 模糊邏輯控制器的目的是找出控制輸入量 τ 如實(shí)際速度矢量 v和速度矢量 vc之間的關(guān)系 0vlim ???? vdt （ 7） 就像圖 2中所顯示的一樣，根本上說 FLC有兩個(gè)輸入變量相應(yīng)的引出兩個(gè)速度錯(cuò)誤，分別是長度和角度 ，且兩個(gè)輸出變量，驅(qū)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)輸入扭矩，分別為 F和 N，他們的作用分別是 1的所有直角和 2的梯形，且很容易被估算出來。圖 10是三個(gè)變量的追蹤錯(cuò)誤。 fax: 526646236318。 Control, New Orleans, LA, 1995. [6] R. Fierro, . Lewis, Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks, IEEE Trans. On Neural Networks, Vol. 9, No. 4, pp 589 – 600, July 1998. [7] T. Fukao, H. Nakagawa, N. Adachi, Adaptive Tracking Control of a NonHolonomic Mobile Robot, IEEE Trans. On Robotics and Automation, Vol. 16, No. 5, pp. 609615, October 2020. [8] S. Ishikawa, A Method of Indoor Mobile Robot Navigation by Fuzzy Control, Proc. Int. Conf. Intell. Robot. Syst., Osaka, Japan, pp 10131018, 1991. [9] J. S. R. Jang, . Sun, E. Mizutani, Neuro Fuzzy and Soft Computing: A Computational Approach to Learning and Machine Intelligence, Prentice Hall, Upper Sadle River, NJ, 1997. [10] Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki T. Noguchi, A Stable Tracking Control Method For a NonHolonomic Mobile Robot, Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems, Osaka, Japan, pp 1236 1241, 1991. [11] I. Kolmanovsky, N. H. McClamroch., Developments in Nonholonomic Nontrol Problems, IEEE Control Syst. Mag., Vol. 15, pp. 20–36, December. 1995. [12] TC Lee, C. H. Lee, CC Teng, Tracking Control of Mobile Robots Using the Backsteeping Technique, Proc. 5th. Int. Conf. Contr., Automat., Robot. Vision, Singapore, pp 17151719, December 1998. [13] TC Lee, K. Tai, Tracking Control of UnicycleModeled Mobile robots Using a Saturation Feedback Controller, IEEE Trans. On Control Systems Technology, Vol. 9, No. 2, pp 305318, March 2020. [14] T. H. Lee, F. H. F. Leung, P. K. S. Tam, Position Control for Wheeled Mobile Robot Using a Fuzzy Controller, IEEE pp 525528, 1999. [15] W. Nelson, I. Cox, Local Path Control for an Autonomous Vehicle, Proc. IEEE Conf. On Robotics and Automation, pp. 15041510, 1988. [16] K.