【正文】 械制造及自動化 班 級： 機 制 09321 目錄 摘要 ......................................................... 1 緒論 ............................................................... 2 第一章 液壓系統(tǒng)的設計 .......................................... 4 ............................................... 4 液壓系統(tǒng)設計參數(shù) ........................................... 4 工況分析 ................................................... 4 ........................................ 5 確定系統(tǒng)最大工作壓 力 ....................................... 5 液壓缸有效工作面積 ......................................... 5 系統(tǒng)最大流量 ............................................... 5 計算液壓缸的主要結(jié)構尺寸 ................................... 5 液壓執(zhí)行元件實際工作壓力 ................................... 6 ................................................... 6 執(zhí)行機構的確定 ...................................... 6 升降缸動作回路 ............................................ 6 伸縮缸動作回路 ............................................ 7 夾緊缸動作回路 ............................................ 7 系統(tǒng)安全方案 的制定 ........................................ 7 ............................................... 7 .......................................... 8 液壓泵及電動機的選擇 ....................................... 9 確定油箱的有效容積 ......................................... 9 系統(tǒng)部分液壓元件的選擇 ..................................... 9 第二章 PLC 控制系 統(tǒng)的設計 ..................................... 10 PLC 控制系統(tǒng)控制要求 .................................. 10 機構要求 ................................................... 11 工藝過程 .................................................... 1 控制要求 ................................................... 11 .................................................. 13 .............................................. 13 選型 ....................................................... 13 ,輸出接線圖及相關圖表 .............................. 13 ................................................. 15 整體設計 .................................................. 15 手動控制程序 .............................................. 15 自動操作程序 .............................................. 16 輸出顯示程序 .............................................. 18 第三章 機械手結(jié)構設計 ......................................... 20 1 機械手的發(fā)展 ........................................ 20 2 機械手手抓結(jié)構設計 ................................... 21 3 機械手 手臂的設計 ..................................... 22 4 腰座結(jié)構的設計 ....................................... 22 5 動力臂的結(jié)構設計 ..................................... 23 6 控制系統(tǒng)的選擇 ....................................... 23 7 驅(qū)動系統(tǒng) ............................................ 24 8 機械手的動作示意圖 .................................... 25 致謝 .............................................................. 26 參考文獻 ......................................................... 27 附錄 .............................................................. 281 摘要 機械手 模仿人的手部動作 ,按給定程序 ,軌跡和要求實現(xiàn)自動抓 取 ,搬運和操作的自動裝置 .其驅(qū)動方式多用液壓驅(qū)動 . 在設計液壓系統(tǒng)時 ,對機械手的動作過程及工作情況進行分析 ,可以算出各執(zhí)行元件的最大負載 F,運動速度 V以及行程 S 等一系列參數(shù) .然后根據(jù)這些參數(shù)可以得出液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) ,系統(tǒng)最大工作壓力 p和最大流量 maxV . 1pp=p + Δ? maxqAmaxV?? 然 后確定各執(zhí)行元件的工作壓力 ,流量和有效工作面積 . 3個液壓缸的尺寸 .根據(jù)液壓缸的缸徑和活塞桿的直徑和壓力 ,查機械設計手冊可以選用標準系列的液壓缸 .根據(jù)系統(tǒng)工況分析和各執(zhí)行元件的壓力以及流量可以擬定液壓系統(tǒng)圖 .在擬定液壓系統(tǒng)圖時 ,充分考慮了各執(zhí)行元件所需要的條件以及各個階段對系統(tǒng)的需求 .為滿足工況的要求 .系統(tǒng)中設置了調(diào)速回路 ,保壓回路 ,平衡回路和安全措施 等 . 在本系統(tǒng)中充分考慮到了機械手的工況 ,在選擇各液壓回路時也充分考慮到了背壓 ,慣性沖擊力 ,管路壓力損失等對液壓系統(tǒng)帶來的影響 .在本系統(tǒng)推廣方面 ,也可以在系統(tǒng)中加上回轉(zhuǎn)回路 ,這樣可以讓機械手更加靈活 .用途更加廣泛 .此液壓系