控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與校正自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 主要注重于理論知識(shí)，而我們要將所學(xué)知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際，在此階段，課程設(shè)計(jì)便是最好的選擇了，通過課程設(shè)計(jì)，我們可以溫習(xí)我們所學(xué)的理 論知識(shí)，同時(shí)為將理論知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際搭建了一個(gè)很好的平臺(tái)，不僅如此，通過這次的課程設(shè)計(jì)， 使我知道了在當(dāng)今的信息技術(shù)如此發(fā)達(dá)的世界中，我們必須運(yùn)用多種渠道，去學(xué)習(xí)研究。不僅如此，通過這次的課程設(shè)計(jì)，還對(duì)仿真軟件 matlab 的強(qiáng)大功能有了進(jìn)一步的了解，比如繪制根軌跡、 bode 圖等，這為我以后更好的應(yīng)用這款軟件奠定了基礎(chǔ)。 ?求系統(tǒng)校正后的 Nyquist 圖 : 程序： num=conv(10,conv([ 1],[ 1]))。 ?校正后的根軌跡： 程序： um=conv(10,conv([ 1],[ 1]))。 20 根軌跡 ?校正前的根軌跡 程序 : num=10。 den=conv([1 0],conv([ 1],conv([ 1],conv([],[ 1]))))。 while y(s)*Camp。 [y,t]=step(G2)。 while y(s)*Camp。 [y,t]=step(G2)。 [num,den]=tfdata(Gc,39。 r=roots(den)。)。校正前單位斜坡響應(yīng) 39。 den=conv([1 0],conv([ 1],conv([ 1],conv([],[ 1]))))。 den=conv([1 0],conv([ 1],conv([ 1],conv([],[ 1]))))。因此還需第二級(jí)超前校正網(wǎng)絡(luò)對(duì)其進(jìn)行校正。 wc1=spline(m1,w1,M1)。 den=[ 1 0]。 要求： 根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行校正（須寫清楚校正過程），使其滿足工作要求。 該課程綜合性強(qiáng)、知識(shí)覆蓋面廣 ,要求學(xué)生具有《工程數(shù)學(xué)》、《電路》等基礎(chǔ)知識(shí) ,以及較強(qiáng)的計(jì)算能力。 具體要求如下： ， 根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行校 4 正，使其滿足工作要求。 phy1=phy+10。 [m2,p2,w2]=bode(sys1)。 10 三種響應(yīng)曲線 ?校正前的單位脈沖響應(yīng)： 程序： num=10。 impulse(Gc) 校正后的單位脈沖響應(yīng)圖如下： 、單位階躍響應(yīng) ?校正前的單位階躍響 應(yīng)曲線： 程序： num=10。 step(Gc）； 系統(tǒng)校正后的單位階躍響應(yīng)曲線圖如下： 13 、單位斜坡響應(yīng) ?校正前的單位斜坡響應(yīng)： 程序： num=[0 0 0 10]。 den=[ 1 0]。 G=tf(num,den)。所有校正前的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 r=roots(den)。 tp=t(k) （求峰值時(shí)間） tp = 求超調(diào)量： max_overshoot=100*(max_yC)/C 輸出超調(diào)量： max_overshoot = +003 求上升時(shí)間： r1=1。 end ts=t(s) 輸出調(diào)節(jié)時(shí)間： ts = ?校正后的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) : 程序代碼如下： num=conv(10,conv([ 1],[ 1]))。 tp=t(k) tp = max_overshoot=100*(max_yC)/C max_overshoot = r1=1。 end ts=t(s) ts = 19 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ?求系統(tǒng)校正前的穩(wěn)態(tài)誤差： 程序 : num=10。 ess=1dcgain(Gc) 輸出結(jié)果： ess = 0 對(duì)求出的系統(tǒng)校正前與校正后的階躍響應(yīng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) σ %、 tr、 tp、ts 以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，分析其變化： 從上述程序計(jì)算得的校正前后的動(dòng)態(tài)系能指標(biāo)可看出校前的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量 %σ 、上升時(shí)間 tr、調(diào)節(jié)時(shí)間 ts 等均過大，尤其是超調(diào)量 σ %，可看出系統(tǒng)校正前系統(tǒng)是相當(dāng)不穩(wěn)定的。 rlocus(G) 輸出的校正前的根軌跡圖如下： 求分離點(diǎn)及該點(diǎn)的增益： 程序： num=10。 [k,p]=rlocfind(num,den) Select a point in the graphics window selected_point = + k = p = + + [k,p]=rlocfind(num,den) Select a point in the graphics window selected_point = k = p = 22 輸出的根軌跡如下： 23 系統(tǒng)的 Nyquist 圖 ?求系統(tǒng)校正前的 Nyquist 圖： 程序 : num=10。 nyquist(G)。并要很好的運(yùn)用計(jì)算機(jī)
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