【正文】 L298N，4 輪驅(qū)動(dòng) 需要 用 2個(gè) L298N。 IN 1/IN2 IN 3 /IN4 1 右上 左上 2 左下 右下 圖 L298N 引腳控制 在此模塊中，我們 采用第一種供電方式，即 直接用單片機(jī)供電。其接入中心 IP 設(shè)置為所在網(wǎng)絡(luò) IP地址。選擇不同的模式，將給單片機(jī)發(fā)送不同的指令。 19 / 30 圖 手機(jī)控制小車運(yùn)動(dòng) APP 首先輸入 DTU 所在網(wǎng)絡(luò) IP地址。 第二部分，上位機(jī)程序的編寫。 除此之外，學(xué)習(xí)了 GPRS 模塊，可以完成遠(yuǎn)距離無線控制。對(duì)于超聲波和紅外效果也可以進(jìn)一步進(jìn) 行改進(jìn)。 //串口返回超聲波測距字符串緩存 unsigned int iOld=0。 //SerialSendStr(pcOutBuf)。 turn_right()。W39。 24 / 30 if( temp==39。H39。) { turn_right()。 } else if(temp==39。 int4=0。 int4=0。 int4=0。 delay1ms(1000)。 turn_left()。 void InitUART(void) { TMOD = 0x20。 control_flag=3。結(jié)束 *param char *str 需要發(fā)送的字符串指針 *return void **/ void SerialSendStr(char *str) { while(*str) send_byte(*str++)。 28 / 30 } if(temp==39。 } } /* */ include //包函 8051 內(nèi)部資源的定義 include include include //***************************************************// // HCSR04 超聲波測距模塊操作庫 // //// // 晶振 : // // Create Date:20xx0927 User:JerryLi // // // // 工作時(shí)將會(huì)占用 T0 計(jì)數(shù)器 // // HCSR04 的探測精度范圍為 2cm400cm // // 在當(dāng)前晶振工作頻率下，一次有效測距需要 // //// define uchar unsigned char define uint unsigned int uint distance。a++)。x) for(y=110。 //延時(shí) 20us Trig=0。 //計(jì)數(shù)溢出標(biāo)志 TR0=1。 } distance=sum/10。//至成功測量的標(biāo)志 } //定時(shí)器 1 中斷 ,用做超聲波測距計(jì)時(shí) void timer1() interrupt 1 // { TH1=0。 } //外部中斷 0，用做判斷回波電平 void exter() interrupt 0 // 外部中斷 0 是 0 號(hào) { EX0=0。 //關(guān)閉外部中斷 0 30 / 30 if(succeed_flag==1) { time=timeH*256+timeL。 EX0=1。i10。 //打開總中斷 0 TMOD|=0x01。 uchar timeH。W39。 rec=1。 rec=0。 PCON = 0x00。 delay1ms(100)。text2==0amp。amp。 int4=0。 int4=1。 delay1ms(1000)。Z39。 delay1ms(100)。 straight()。amp。 } } } else if(control_flag==2) { hongwai()。 delay1ms(1000)。 23 / 30 if(control_flag==1) { send_byte(temp)。遇到問題也要不驕不躁，認(rèn)真學(xué)習(xí)進(jìn)而解決問題。 存在的問題， 因?yàn)樵谡麄€(gè)過程中將重點(diǎn)放在無線模塊的調(diào)試，對(duì)于超聲波與紅外循跡模塊沒有過多的投入，導(dǎo)致成果檢測的時(shí)候發(fā)現(xiàn)超聲波測距模塊硬件出現(xiàn)問題，導(dǎo)致效果不穩(wěn)定。這部分是求教于實(shí)驗(yàn)室的師兄幫助編寫完成的。 第一部分， 51單片機(jī)程序編寫，將各個(gè)模塊模塊化到一起，控制小車工作在各個(gè)模式。 當(dāng)小車工作在 無線 模式 下 ， 我們可以控制小車 5種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，前后左右停。以上是DTU 設(shè)置過程。 DTU 無線控制模塊 17 / 30 首先，對(duì) DTU 進(jìn)行設(shè)置。 2 號(hào) L298N 的 in1in2 控制左下， in3in4 控制右下。其中電平復(fù)位是通過 RST端經(jīng)電阻與電源 Vcc 接通 而實(shí)現(xiàn)的。復(fù)位引腳 RST 通過一個(gè)斯密特觸 發(fā)器用來抑制噪聲，在每個(gè)機(jī)器周期的 S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號(hào)。 本設(shè)計(jì)采用內(nèi)部時(shí)鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在 XTALXTAL2 引腳上外接定時(shí)元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。 用80C51 單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可， 如圖 80C51 單片機(jī)最小系統(tǒng)所示。 8） 特殊功能寄存器 共有 21 個(gè)，用于對(duì)片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。 1） 微處理器 該單片機(jī)中有一個(gè) 8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處 理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。在其他國家或地區(qū)的 GPRS 網(wǎng)絡(luò)的手機(jī)卡也可以使用。 (2)模塊自動(dòng)發(fā)送 8 個(gè) 40khz 的方波，自動(dòng)檢測是否有信號(hào)返回； (3)有信號(hào)返回，通過 IO 輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是 (4)超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間． 測試距離 =(高電平時(shí)間 *聲速 (340M/S/2。 7 / 30 圖 L298N 工作方式 紅外循跡 模塊 此模塊是為智能小車 ， 機(jī)器人等自動(dòng)化機(jī)械裝置提供一種多用途的紅外線探測系統(tǒng)的解決方案 。 EN1 為 IN1 和 IN2 的使能端， EN2 為IN3 和 IN4 的使能端。 通過上面的分析，我們只需要通過控制 4 號(hào)開關(guān)的打開與關(guān)閉，即可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電 機(jī)轉(zhuǎn)向的控制 。根據(jù)個(gè)人喜好，可以選擇4 輪的和 2輪 +萬向輪式的。 而本次課程設(shè)計(jì)所制作的小車，其與眾不同的地方在于全部使用上位機(jī)通過無線模塊對(duì)其進(jìn)行控制，小車本身不具備任何輸入設(shè)備。 近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式?；谏鲜鲆螅瑐鞲袡z測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴 CCD 傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅 外反射式傳感器來充當(dāng)。所有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和零部件都安裝固定在電 路板上，除幾個(gè) 特殊模塊是由自己手動(dòng)焊之外，其余是買回的封裝好的模塊。 4 / 30 圖 “ H”橋電路 常態(tài)下， 4個(gè)橋臂的開關(guān)保持開路狀態(tài)，這時(shí)候電機(jī)兩端懸空，沒有電壓 。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)