倒立擺系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文)word格式-文庫吧在線文庫
【正文】 ? ? 22 ( s in ) c o s s indm x l l m g ldt ? ? ?????????22c os c os si n c os si nx l l g? ? ? ? ? ? ?? ? ? )M m x ml u?? ? ?（ x l g???? 2)( 1)( )( Ml sgMmsu s ????gMmMl s )( 12 ?? ? 用如下程序?qū)鬟f函數(shù)的 根軌跡圖在 MATLAB 中表示出來 : num=[1] den=[,0,] rlocus(num,den) 用 MATLAB 做出的根軌跡如圖 3 所示 : 圖 3 校正前系統(tǒng)根軌跡 由于系統(tǒng)在右半平面有極點(diǎn) ,因此為非穩(wěn)定系統(tǒng) . 4 分析相角 裕度和截止頻率 利用下列程序 MATLAB 中畫出 BODE 圖 ,并算出相角裕度和截止頻率 : num=[1] den=[,0,] sys=tf(num,den) [mag,phase,w]=bode(num,den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) margin(sys) 用 MATLAB 做出 BODE 圖如圖 4所示 : 圖 4 校正前系統(tǒng) BODE 圖 gm = Inf ,pm = Inf, wcg = NaN ,wcp = NaN 其中 gm為 幅值裕度 , pm 為相角裕度 ,wcg 為相角交界頻率 ,wcp 為截止頻率 . 所畫的 BODE 圖沒有穿過頻率軸 ,使的沒有截止頻率和相角裕度 . 4 系統(tǒng)階躍響應(yīng) 因?yàn)榍髥挝浑A躍響應(yīng)要求在閉環(huán)條件下 ,求出閉環(huán)傳遞函數(shù)為 : 利用如下程序在 MATLAB 中對(duì)系統(tǒng)繪制單位階躍響應(yīng) : num=[2] den=[1,0,17] step(num,den) 系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)如圖 5 所示 : 圖 5 系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 因?yàn)橄到y(tǒng)為不穩(wěn)定 系統(tǒng) ,所以當(dāng)它時(shí)間趨于無窮時(shí) ,它的幅值并不趨于輸入信號(hào) ,即不會(huì)趨近于
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