機(jī)械工程控制基礎(chǔ)(2)-文庫吧在線文庫
【正文】 微分方程 系統(tǒng)的微分方程 系統(tǒng)的微分方程 系統(tǒng)的微分方程 例題 系統(tǒng)的微分方程 例題 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 一、傳遞函數(shù) 對(duì)于線性定常系統(tǒng)，傳遞函數(shù) G(s)是一種常用的數(shù)學(xué)模型。線性系統(tǒng)又可分為線性定常系統(tǒng)和線性時(shí)變系統(tǒng)?？刂乒こ袒A(chǔ) Fundamentals of Control Engineering 第二章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)的微分方程 系統(tǒng)建模是經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)。線性系統(tǒng)的一個(gè)最重要的特性就是滿足疊加原理。對(duì)于機(jī)械類的學(xué)生，往往需要列寫機(jī)械系統(tǒng)和電網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的微分方程，因此，有必要掌握常見元件的物理定律。 (3)傳遞函數(shù)分子中 s的階次不會(huì)大于分母中 s的階次。根據(jù)復(fù)變函數(shù)知識(shí)，凡能使復(fù)變函數(shù)為 0的點(diǎn)均稱為零點(diǎn)；凡能使復(fù)變函數(shù)為趨于 ∞的點(diǎn)均稱為極點(diǎn)。 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 注意事項(xiàng) (1)傳遞函數(shù)框圖中的環(huán)節(jié)是根據(jù)運(yùn)動(dòng)微分方程劃分的，一個(gè)環(huán)節(jié)并不一定代表一個(gè)物理的元件 (物理的環(huán)節(jié)或于系統(tǒng) )，一個(gè)物理的元件 (物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng) )也不一定就是一個(gè)傳遞函數(shù)環(huán)節(jié) 。相加點(diǎn)可以有多個(gè)輸入，但輸出是唯一的。 其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 請(qǐng)注意，這里所說的開環(huán)傳遞函數(shù)、反饋通道的傳遞函數(shù)和前向通道的傳遞函數(shù)都只是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)中一部分元件或環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，而閉環(huán)傳遞函數(shù)才是這個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 方法一：若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖同時(shí)滿足以下兩個(gè)條件 條件 1，整個(gè)系統(tǒng)方框圖中只有一條前向通道； 條件 2，各局部反饋回路間存在公共的傳遞函數(shù)方框。 梅遜公式可表示為 式中， P表示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)； n表示系統(tǒng)的前向通路數(shù)； Pk表示第 k條前向通路總增益 . 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡(jiǎn)化 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡(jiǎn)化 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡(jiǎn)化 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡(jiǎn)化 考慮擾動(dòng)的反饋控制 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 控制系統(tǒng)在工作過程中一般會(huì)受到兩類輸入作用。這說明了系統(tǒng)傳遞函數(shù)的 分母確實(shí)反映了系統(tǒng)本身的固有特性，這個(gè)特性與外界無關(guān)。每當(dāng)系統(tǒng)中增加一個(gè)儲(chǔ)能元件時(shí)，其內(nèi)部就增加一層能量的交換，即增多一層信息的交換，一般講來，系統(tǒng)的微分方程將增高一階。 系統(tǒng)傳遞函數(shù)或微分方程等數(shù)學(xué)模型表示的是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，而與系統(tǒng)具體的物理構(gòu)成無關(guān)。 設(shè)輸入 Xi(s)引起的輸出為 X0x(s) ，干擾 N(s)引起的
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