滅火機(jī)器人教程-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 單位為秒。當(dāng)左右電機(jī)功率相同時(shí)，機(jī)器人直線行走。第二種方式，也可以直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)游尺上的游標(biāo)，設(shè)置轉(zhuǎn)向速度。你也可以選中隨機(jī)時(shí)間，得到小于輸入值的隨機(jī)時(shí)間。設(shè)置時(shí)，右擊“直行”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置參數(shù)。 ? 同時(shí)，用戶能在 PC機(jī)上對(duì)程序進(jìn)行仿真，通過虛擬機(jī)器人模擬“能力風(fēng)暴智能機(jī)器人”的行為，從而驗(yàn)證軟件的正確性，提高程序設(shè)計(jì)與調(diào)試能力。當(dāng)輸入值為正時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)；值為 0時(shí)，機(jī)器人停止；值為負(fù)時(shí)，機(jī)器人后退。設(shè)置時(shí)，右擊“轉(zhuǎn)向”模塊，在彈出的對(duì)話框中輸入速度和時(shí)間。 ? “停止電機(jī)”模塊主要用于關(guān)閉兩個(gè)電機(jī)。 ? 擴(kuò)展電機(jī)設(shè)置：選中擴(kuò)展電機(jī)即可。 ? 1， 2， 3等代表簡(jiǎn)譜音階。 ? 顯示信息設(shè)置：在對(duì)話框中直接輸入要顯示的英文信息。 ? ⑵ 操作：用鼠標(biāo)將“計(jì)算”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中。 ? ⑶ 設(shè)置參數(shù)說明： ? 216。 紅外測(cè)障 碰撞檢測(cè) ? 碰撞檢測(cè)：⑴功能：“碰撞檢測(cè)”模塊，主要用于檢測(cè)機(jī)器人是否碰到障礙物，它能判斷左 /右 /前 /后等方向。 ? 例 ：“碰撞變量三 != 無”代表如果檢測(cè)到有碰撞（無論在哪個(gè)方向），條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；如果檢測(cè)不到碰撞，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? ③條件判斷表達(dá)式：左邊的亮度變量與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。若要更換存儲(chǔ)變量， 點(diǎn)擊它，在彈出的變量百寶箱中，可選擇其它兩個(gè)變量，“地面變量二”和“地面變量三”。 ? ⑶ 范例：讓機(jī)器人唱 do re mi 三次。 ? ⑵ 操作：將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序的相應(yīng)位置。 ? ⑵ 操作：將“條件判斷”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序的相應(yīng)位置。 ? 我們先來看看這個(gè)程序（見圖 55）。其操作如下： ? 用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“程序模塊庫(kù)”中的“新建子程序”模塊，就會(huì)彈出一個(gè)“新建子程序”對(duì)話框。 ? 根據(jù)以上步驟，新建子程序后，會(huì)自動(dòng)進(jìn)入子程序的編輯窗口，可以像編輯主程序一樣編輯子程序。 ? 在子程序模塊上點(diǎn)擊右鍵，可打開子程序設(shè)置對(duì)話框，點(diǎn)擊其中“編輯”按鈕，即可進(jìn)入子程序的編輯界面。變量百寶箱的每個(gè)變量就是一個(gè)抽屜，存放數(shù)值和讀取數(shù)值都需要變量百寶箱分配的“鑰匙”。 變量百寶箱 ? 變量百寶箱提供了 42個(gè)變量，分為 14類。此模塊只能只能在主程序中使用?！白远x”子程序模板可用于建立一個(gè)新的子程序?！敖Y(jié)束”模塊后不能再連接其他模塊。 要點(diǎn)如下： ? 將“亮度檢測(cè)”模塊的參數(shù)設(shè)置為“亮度變量一”； ? 將“條件判斷”模塊的條件判斷表達(dá)式設(shè)置為“亮度變量一 200”。你一旦發(fā)出響一點(diǎn)的聲音，機(jī)器人就開始運(yùn)動(dòng)。在循環(huán)體內(nèi)插入需永遠(yuǎn)循環(huán)處理的模塊。 灰度檢測(cè) 多次循環(huán) ? ⑴ 功能：“多次循環(huán)”模塊允許多次執(zhí)行同一組指令。傳感器的返回值為 0～ 255，其值越大，說明地面越暗。 ? ⑶ 設(shè)置參數(shù)說明： ? 單功能模塊 ? ①“方式”單選按鈕： ? 平均 檢測(cè)左右兩個(gè)光敏，再取平均值 左 檢測(cè)左側(cè)光敏 右 檢測(cè)右側(cè)光敏 偏差 左亮度檢測(cè)值與右亮度檢測(cè)值的差值 ②“亮度變量一”：存儲(chǔ)光敏傳感器檢測(cè)值的變量。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個(gè)變量，“碰撞變量二”和“碰撞變量三”。
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