【正文】 12所示。 數(shù)字電路，電平就是電位的高低，用0和1表示。圖315 單片機(jī)和WIFI模塊電平相互轉(zhuǎn)換圖 引腳功能和原理圖下圖是串口電平轉(zhuǎn)換的引腳圖，如圖316所示。人機(jī)界面是軟件開發(fā)環(huán)境與用戶之間的一個統(tǒng)一的交互式對話系統(tǒng)，它是軟件開發(fā)環(huán)境的重要質(zhì)量標(biāo)志。下圖是安卓開發(fā)環(huán)境界面，如圖41所示圖41 安卓開發(fā)環(huán)境界面ADT：目前Android開發(fā)所用的開發(fā)工具主要有Android Studio、Eclipse，在Eclipse編譯IDE環(huán)境中，安裝ADT，為Android開發(fā)提供開發(fā)工具的升級或者變更，簡單理解為在Eclipse下開發(fā)工具的升級下載工具。圖42 單片機(jī)開發(fā)環(huán)境界面 程序流程圖 主程序流程圖 系統(tǒng)主程序模塊主要完成對系統(tǒng)中各模塊電路的初始化等工作，主要包括對串口中斷、外部中斷的初始化，同時執(zhí)行電腦等終端設(shè)備所發(fā)送的命令，等待外部中段以及根據(jù)所需要的功能進(jìn)行相應(yīng)的操作。圖44 串口初始化程序圖 由于WIFI模塊的波特率是115200，那么單片機(jī)為了要和WIFI模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)間的通信，就要把兩端的波特率設(shè)置成一致，這樣才能夠保證雙方通信的正常進(jìn)行。下圖是串口中斷接收流程圖，如圖46所示。在指令發(fā)送完畢后，打開串口中斷，允許中斷函數(shù)對單片機(jī)作用。數(shù)據(jù)傳輸完成后，要打開中斷源的允許位，進(jìn)行串口中斷接收WIFI模塊發(fā)送而來的數(shù)據(jù)。然后應(yīng)該對電路各個模塊進(jìn)行分級調(diào)試，逐步實現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能。由于單片機(jī)和WIFI之間要用串口通信，是要用到串口的端口TXD和RXD，要求是交叉連接，意思就是將單片機(jī)的RXD和WIFI模塊的TXD相連，單片機(jī)的TXD和WIFI模塊的RXD相連，接地要和單片機(jī)共地連接。進(jìn)入了關(guān)鍵的一步，那就是單片機(jī)和WIFI模塊之間的連線，這關(guān)系到WIFI模塊和單片機(jī)之間的通信的成功與否。 WIFI模塊的調(diào)試 由于本設(shè)計中，ESP8266WIFI模塊只需要輸入AT指令進(jìn)行調(diào)試配置，不需要對WIFI模塊的內(nèi)部程序進(jìn)行改動，所以WIFI模塊只需要接收單片機(jī)端發(fā)來的AT指令，便可以進(jìn)入SERVER模式。圖55 WIFI模塊調(diào)試步驟步驟1：將WIFI模塊的VCC,GND,TXD,RXD和USB轉(zhuǎn)串口（TTL）連好后，打開串口調(diào)試的軟件，給WIFI模塊上電，會出現(xiàn)亂碼。單片機(jī)調(diào)試所需要用到的工具是串口調(diào)試助手。要實現(xiàn)WIFI模塊和單片機(jī)之間的通信，就要把單片機(jī)和WIFI模塊進(jìn)行連通，完成單片機(jī)和WIFI模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，便能夠?qū)崿F(xiàn)手機(jī)控制單片機(jī)控制。還有在整機(jī)裝配的時候我沒有注意到一些細(xì)節(jié)的地方，這使得我把小車拆裝了多次。總結(jié) 本次項目的成果是基于WIFI的智能小車，完成了小車的組裝，程序的設(shè)計，以及實現(xiàn)了手機(jī)等終端與小車之間的無線通信。本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻(xiàn)，如果沒有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。 //位定義電機(jī)1負(fù)sbit M2A=P0^2。 M2A=1。 M2A=1。ji。j0。 TCLK=1。 SBUF=value。 puf++。 break。 zuozhuan()。 } case 0: //停止 { tingzhi()。S39。 } if(RecvData==39。 //把RI至0 } if(TI==1) //把TI至0 { TI=0。 P1=0xfe。 //單片機(jī)接收允許位 EA=1。D39。) { ControlCar(2)。 //從串口寄存器中讀取數(shù)據(jù) if(RecvData==39。 //delay(240)。 delay(240)。 switch(ConType) { case 1: { tingzhi()。 } void ESP8266_Set(uchar *puf) // WIFI模塊接收到單片機(jī)的AT指令 { while(*puf!=39。 TR2=1 。 TL1=0xFD。}void ms_delay(int t) //延時ms函數(shù){ int k,j。 M2A=0。 M2A=0。 M2A=0。我相信在不久的將來，智能小車必將進(jìn)入服務(wù)行業(yè)，為我們大家的生活和工作服務(wù)。在論文的寫作過程中遇到了無數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過了。另一方面，我如饑似渴的自學(xué)了單片機(jī)及外圍電路知識，并通過自己獨立對軟件的編寫和實物的制作，最終完成了整個WIFI智能小車的設(shè)計。下圖是小車完成后的實體圖，如圖58所示圖58 小車整體效果圖心得體會 通過本次WIFI智能小車的理論學(xué)習(xí)、論文編寫和實物的制作，進(jìn)一步的認(rèn)識到了自身存在的不足。下圖是單片機(jī)和電腦之間通信的操作界面圖，如圖57所示。步驟3：然后將手機(jī)連入WIFI模塊創(chuàng)建的SERVER當(dāng)中，向WIFI模塊發(fā)送消息，如圖所示，通道是8080。 WIFI模塊調(diào)試所需要用到的調(diào)試工具是：。圖54 單片機(jī)和WIFI模塊的連線圖 軟件調(diào)試此系統(tǒng)的軟件程序使用java和C語言編寫。但是和電腦之間的連線，是要通過MAX232芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，因為單片機(jī)的是5V的工作電源，電腦的是12V串口電壓，以此來達(dá)到合適彼此工作電壓的電平來進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的。如圖51。具體步驟分為硬件設(shè)備調(diào)試和軟件調(diào)試兩個方面來進(jìn)行。然后將TI至0，原因和前面所講的RI至0是一樣的。圖47 串口中斷接收數(shù)據(jù)的程序圖 中斷接收函數(shù)，首先要把RI置0，然后等待數(shù)據(jù)的傳輸。小車的單片機(jī)在接到前進(jìn)的信號時，就進(jìn)入選擇小車運行的模式這個程序中，判斷接收到的信號和小車預(yù)先設(shè)置的值是否一致，若一致，則小車進(jìn)入那種模式，直到等待下次接收到的數(shù)據(jù)再來判斷。之后手機(jī)通過連接到路由器向WIFI模塊發(fā)送無線的控制指令，單片機(jī)在接收到WIFI模塊從串口傳來的數(shù)據(jù)后，馬上進(jìn)入中斷函數(shù)來執(zhí)行接收數(shù)據(jù)的模式。 單片機(jī)程序開發(fā)環(huán)境 Keil Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。Eclipse 是一個開放源代碼的、基于Java的可擴(kuò)展開發(fā)平臺。RXD：數(shù)據(jù)接收引腳。下圖是串口電平轉(zhuǎn)換模塊圖，如圖314所示。供數(shù)字電路使用。 降/穩(wěn)壓模塊是，通過降壓和穩(wěn)壓的過程，給設(shè)備提供一個穩(wěn)定的工作環(huán)境，能夠提供不同的工作電壓設(shè)備在同一電源電壓下同時工作，應(yīng)用于單片機(jī)上能添加不同工作電壓的電子設(shè)備。GND：電源地接口。直流電機(jī)的控制很簡單，性能出眾，直流電源也容易實現(xiàn)。圖37 RC復(fù)位電路在電源上電的時候，等待一定的時間，等到電容兩端的電壓值相同時，單片機(jī)復(fù)位。注意加密方式1時，EA將內(nèi)部鎖定RESET。特殊寄存器AUXR（地址8EH）上的DISRTO位可以使此功能無效。P2作為輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流。在Flash ROM編程時，P0端口接收指令字節(jié)；而在校驗程序時，則輸出指令字節(jié)。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。表2 ESP8266WIFI模塊引腳表PIN芒廨Function芒廨Description芒廨1芒廨URXD芒廨1） UART_RXD，接收；芒廨2） General Purpose Input/Output：GPIO3；芒廨2芒廨UTXD芒廨1） UART_TXD，發(fā)送；芒廨2）General Purpose Input/Output：GPIO1；芒廨3）開機(jī)時禁止下拉；芒廨3芒廨RESET（GPIO 16）芒廨外部Reset信號，低電平復(fù)位，高電平工作（默認(rèn)高）；芒廨4芒廨GND芒廨GND芒廨5芒廨VCC芒廨，模塊供電；芒廨6芒廨GPIO0芒廨1） 默認(rèn)WIFI Status：WIFI工作狀態(tài)指示燈控制信號；芒廨2） 工作模式選擇：芒廨 懸空：Flash Boot，工作模式；芒廨 下拉：UART Download，下載模式；芒廨7芒廨CH_PD芒廨1） 高電平工作；芒廨2） 低電平模塊供電關(guān)掉；芒廨8芒廨GPIO2芒廨1） 開機(jī)上電時必須為高電平，禁止硬件下拉；芒廨2） 內(nèi)部默認(rèn)已拉高芒廨 STC89C52RC單片機(jī)單片機(jī)（Microcontrollers）是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU、隨機(jī)存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計數(shù)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計算機(jī)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。圖31 路由器 ESP8266WIFI模塊 本次設(shè)計用到ESP8266WIFI模塊是用于連接到路由器，然后接收手機(jī)端發(fā)送的信號，對單片機(jī)進(jìn)行控制。 路由器是互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的樞紐交通警察。 整機(jī)系統(tǒng)下圖是整機(jī)系統(tǒng)圖，是WIFI模塊和單片機(jī)之間通信的整體圖，如圖23所示。然后利用已經(jīng)完成有的單片機(jī)小車，通過在單片機(jī)小車上添加一個WIFI模塊和相關(guān)模塊來進(jìn)行改裝，然后自己通過設(shè)計編寫單片機(jī)和WIFI模塊之間串口通信的程序。新一代單