【正文】 可寫(xiě)的屬性，其讀寫(xiě)時(shí)的意義是不同的。 其各位如表 所列。與其寫(xiě)入值是一致的。如： SACMS240。 PROBE的另一頭是標(biāo)準(zhǔn) 25針打印機(jī)接口，直接連接到計(jì)算機(jī)打印口與上位機(jī)通訊，在計(jì)算機(jī) IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境軟件包下，完成在線調(diào)試功能。在每一次動(dòng)作觸發(fā)的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，如果小車(chē)由于某些原因不能正常的接收語(yǔ)音指令，則只要定時(shí)時(shí)間到，中斷服務(wù)程序會(huì)發(fā)出指令讓小車(chē)停下來(lái)。 圖 車(chē)體側(cè)視圖 中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 21 頁(yè) 共 38 頁(yè) 圖 車(chē)體頂視圖 直走：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車(chē)就會(huì)前進(jìn)。 圖 控制板原理圖 全橋驅(qū)動(dòng)原理 全橋驅(qū)動(dòng)又稱(chēng) H 橋驅(qū)動(dòng)，下面介紹一下 H 橋的工作原理： H 橋一共有四個(gè)臂，分別為 B1~B4，每個(gè)臂由一個(gè)開(kāi)關(guān)控制，示例中為三極管 Q1~Q4。 [12] 中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 27 頁(yè) 共 38 頁(yè) 圖 后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 當(dāng) IOB8 為高電平、 IOB9 為低電平時(shí) Q1 和 Q4 導(dǎo)通， Q2 和 Q3 截止，后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)前進(jìn)；反之當(dāng) IOB8 為低電平、 IOB9 為高電平時(shí) Q1 和 Q4 截止， Q2 和 Q3 導(dǎo)通，后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)倒退；而當(dāng) OB IOB9 同為低電平時(shí) Q Q Q3 和 Q4 都截止，后輪電機(jī)停轉(zhuǎn)，小車(chē)停止運(yùn)動(dòng)。 訓(xùn)練部分：訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語(yǔ)音模型。 語(yǔ)音識(shí)別主要分為“訓(xùn)練”和“識(shí)別”兩個(gè)階段。 //訓(xùn)練第 1個(gè)動(dòng)作 while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。 //語(yǔ)音提示 *P_IOB_Data=0x0100。 //開(kāi) 2HZ 中斷 __asm(int fiq,irq)。 //開(kāi) 2HZ 中斷 __asm(int fiq,irq)。 //前輪右偏 *P_INT_Mask |= 0x0004。當(dāng) Flash 在初始化以后，或者在擦除后為 0xffff，在成功訓(xùn)練并存儲(chǔ)后為 0x0055（該值由辨識(shí)器自動(dòng)生成）。 該設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，以單芯片實(shí)現(xiàn)了語(yǔ) 音播放與識(shí)別以及電機(jī)控制功能，相當(dāng)于“語(yǔ)音識(shí)別芯片 +普通單片機(jī)”的功能。 由衷 感謝白國(guó)花老師在軟硬件調(diào)試方面給予的幫助！ 最后還要感謝各位同學(xué)在我畢業(yè)設(shè)計(jì)期間給予我很多幫助。 中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 37 頁(yè) 共 38 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 薛鈞義 張彥斌 . 凌陽(yáng) 16 位單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社 ， 2020. 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[15] Donna ,IBM PC Assembly Wiley amp。這樣前輪的擺動(dòng)范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 中斷子程序 雖然已經(jīng)有了前進(jìn)、后退以及停車(chē)（通過(guò)直接呼叫小車(chē)的名字使其停車(chē)）等語(yǔ)音控制指令，但是考慮環(huán)境的干擾因素，小車(chē)運(yùn)行時(shí)的噪音影響和有效距離的限制，小車(chē)運(yùn)行后可能接收不到語(yǔ)音指令而一直運(yùn)行。右轉(zhuǎn)子程序包括語(yǔ)音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動(dòng)定時(shí)器操作，該部分程序如下： void TurnRight() //右轉(zhuǎn) { PlaySnd(S_GJG,3)。 //播放提示音 *P_IOB_Data=0x0900。 //清定時(shí)器 } 倒車(chē)：由 小車(chē)的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動(dòng)電路分析知：只要 IOB9 為高電平， IOB8，IOB10， IOB11 全部為低電平即可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的倒退。如果 ID 號(hào)為名稱(chēng)，則結(jié)束運(yùn)動(dòng)（如果當(dāng)前在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)），進(jìn)入待命狀態(tài)，等待下一次的指中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 32 頁(yè) 共 38 頁(yè) 令觸發(fā)如果 ID 號(hào)為動(dòng)作，則語(yǔ)音告知將要執(zhí)行的動(dòng)作，并執(zhí)行該動(dòng)作。依次訓(xùn)練小車(chē)的名稱(chēng) — 前進(jìn)指令 —倒車(chē)指令 — 左轉(zhuǎn)指令 — 右轉(zhuǎn)指令，全部訓(xùn)練成 功子程序返回，訓(xùn)練結(jié)束。 重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（ 61 板的 KEY3），循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測(cè)到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（ 0xe000 單元），并等待復(fù)位。 注意： IOB IOB11 不能同時(shí)為高電平，這樣會(huì)造成前輪驅(qū)動(dòng)全橋的橋臂短路。這樣就實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止三態(tài)控制。 電源部分：整個(gè)小車(chē)有 4 個(gè)電源信號(hào)：電池電源，控制板工作電源， 61 板工作電源， 61 板的 I/O 輸出電源。其中前面兩個(gè)車(chē)輪由前輪電機(jī)控制，在連桿和支點(diǎn)作用下控制前輪左右擺動(dòng)，來(lái)調(diào)節(jié)小車(chē)的前進(jìn)方向。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方面，采用全橋驅(qū)動(dòng)技術(shù)，利用四個(gè) I/O 端口分為兩組分別實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)的正傳、反轉(zhuǎn)和停 轉(zhuǎn) 三態(tài)運(yùn)行。它既是一個(gè)編程器（即程序燒寫(xiě)器），又是一個(gè)實(shí)時(shí)在線調(diào)試器。 無(wú)損壓縮一般指：磁盤(pán)文件，壓縮比低： 2:1～ 4:1。該單元用于激活和屏蔽中 斷。即使有中斷申請(qǐng)， CPU 也不會(huì)響應(yīng)。同時(shí) CPU內(nèi)還設(shè)置了一個(gè)中斷允許觸發(fā)器，它控制 CPU能否響應(yīng)中斷。 中斷源： SPCE061A單片機(jī)的中斷系統(tǒng)有 14個(gè)中斷源分為兩個(gè) 定時(shí)器溢出中斷、兩個(gè)外部中斷、一個(gè)串行口中斷、一個(gè)觸鍵喚醒中斷、 7 個(gè)時(shí)基信號(hào)中斷、 PWM 音頻輸出中斷。 2）異常中斷，異常中斷表示為非常重要的事件，一旦發(fā)生， CPU 必須立即進(jìn)中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 13 頁(yè) 共 38 頁(yè) 行處理。 （ 6）返回，此時(shí) CPU 將 PC指針和 SR 內(nèi)容出?；謴?fù)斷點(diǎn)，從而使 CPU 繼續(xù)執(zhí)行剛才被中斷的程序。 設(shè)置傳輸速率 CPUCLK/8， b4， b3控制。 IOB1 用于 SPR4096模組的數(shù)據(jù)端口 SDK信號(hào)。例如，假設(shè)需要 IOA0 是下拉輸入引腳，則相對(duì)應(yīng)的 Data、 Attribution 和 Direction 的值均被設(shè)為 “0” 。 SPCE061A 的結(jié)構(gòu)如圖 所示： 圖 SPCE061A的結(jié)構(gòu) SPCE061A 有兩種封裝片，一種為 84 個(gè)引腳， PLCC84 封裝形式； 另一種為中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 9 頁(yè) 共 38 頁(yè) 80個(gè)引腳， LQFP80 封裝。’nSP? 微處理器； 電壓 (CPU) VDD為 ~ (I/O) VDDH為 ~； 時(shí)鐘： ~ ； 內(nèi)置 2K字 SRAM； 內(nèi)置 32K FLASH； 可編程音頻處理； 晶體振蕩器 ； 系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下 (時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài) )，耗電僅為 ； 2個(gè) 16位可編程定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 (可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值 )； 2個(gè) 10位 DAC(數(shù) 模轉(zhuǎn)換 )輸出通道； 32位通用可編程輸入 /輸出端口； 14個(gè)中斷源可來(lái)自定時(shí)器 A / B，時(shí)基， 2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入，鍵喚醒； 具備觸鍵喚醒的功能； 使用凌陽(yáng)音頻編碼 SACM_S240方式 ( /秒 )，能容納 210秒的語(yǔ)音數(shù)據(jù)； 鎖相環(huán) PLL振蕩器提供系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)； 32768Hz實(shí)時(shí)時(shí)鐘； 7通道 10位電壓模 數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC)和單通道聲音模 數(shù)轉(zhuǎn)換器； 聲音模 數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益控制 (AGC)功能； 具備串行設(shè)備接口； 中北大學(xué) 2020 屆畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 8 頁(yè) 共 38 頁(yè) 具有低電壓復(fù)位 (LVR)功能和低電壓監(jiān)測(cè) (LVD)功能； 內(nèi)置在線仿真電路 ICE（ In Circuit Emulator）接口； 具有保密能力； 具有 WatchDog功能 [9] 。它不僅運(yùn)算能力強(qiáng)，而且處理速度快，單周期最高可以達(dá)到 49MHz。 低功耗、低電壓 181。’nSP? 家族的中斷系統(tǒng)支持 10個(gè)中斷向量及 10余個(gè)中斷源，適合實(shí)時(shí)應(yīng)用領(lǐng)域。除此之外的其它功能模塊均為可選結(jié)構(gòu)，亦即這種結(jié)構(gòu)可大可小或可有可無(wú)。圍繞 181。 3. 定時(shí) 控制功能： 利用時(shí)基定時(shí)器設(shè)定運(yùn)行時(shí)間，小車(chē)運(yùn)行同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，時(shí)間到小車(chē)停止運(yùn)行。以上所述 SPCE061A 可以滿(mǎn)足該設(shè)計(jì)的要求?！痭SP ）。而 全球玩具市場(chǎng)的內(nèi)在結(jié)構(gòu)比重卻發(fā)生了重大變化：傳統(tǒng)玩具的市場(chǎng)比重 在逐步縮水，高科技含量的電子玩具則蒸蒸日上。 美國(guó)麻省理工學(xué)院就得到迪斯尼等四家大公司資助數(shù)百萬(wàn)美元的研究開(kāi)發(fā)經(jīng)費(fèi)。 可行性分析 本設(shè)計(jì)的核心是凌陽(yáng)的 16位單片機(jī)（ SPCE061A）。其兩個(gè)音頻 DAC 輸出口可以接喇叭，發(fā)聲系統(tǒng)很容易實(shí)現(xiàn)。 語(yǔ)音控制小車(chē)的主要功能：