【正文】 ....................................................................11 智能探測(cè)小車的整體介紹 ..................................................................................12 本章小結(jié) ....................................................................................................................13第三章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)架構(gòu) ..............................................................14 總體設(shè)計(jì) ....................................................................................................................14 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) ....................................................................14 智能探測(cè)小車核心板設(shè)計(jì) ..................................................................................14 主控板電路模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................17 穩(wěn)壓電源電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................21 尋跡電路模塊設(shè)計(jì) ..............................................................................................23 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................26 溫度探測(cè)電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................28 串口通訊電路設(shè)計(jì) ..............................................................................................29 LED、蜂鳴器電路設(shè)計(jì) ......................................................................................30 印制電路板的設(shè)計(jì) ....................................................................................................30 印制電路板的設(shè)計(jì)原則 ......................................................................................31 PCB 及電路抗干擾措施 .....................................................................................31 PCB 設(shè)計(jì)版圖 .....................................................................................................32 硬件調(diào)試 ....................................................................................................................35 本章小結(jié) ....................................................................................................................35第四章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)架構(gòu) ..............................................................36 嵌入式開發(fā)環(huán)境的構(gòu)建 ............................................................................................36 智能探測(cè)小車系統(tǒng)啟動(dòng)代碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)的燒寫 ........................................37 控制系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì) ............................................................................................41 控制系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) ..........................................................................................41 圖像采集處理程序設(shè)計(jì) ......................................................................................45 溫度測(cè)試程序設(shè)計(jì) ..............................................................................................48 服務(wù)通信協(xié)議與數(shù)據(jù)格式 ........................................................................................48 服務(wù)通信協(xié)議 ......................................................................................................48 命令與數(shù)據(jù)格式 ..................................................................................................50 本章小結(jié) ....................................................................................................................52第五章 智能探測(cè)小車控制策略研究與實(shí)驗(yàn) ..................................................................53 網(wǎng)絡(luò)配置與上位機(jī)監(jiān)控軟件 ....................................................................................53 智能探測(cè)小車紅外尋跡策略研究 ............................................................................54 誤差檢測(cè)方法 ......................................................................................................54 變尺度增量控制算法 .....................................................................................55 智能探測(cè)小車圖像采集處理策略研究 ....................................................................59 灰度圖像二值化算法 ..........................................................................................59 智能探測(cè)小車溫度采集策略研究 ............................................................................60 環(huán)境溫度測(cè)量 ......................................................................................................60 目標(biāo)溫度測(cè)量 ......................................................................................................61 智能探測(cè)小車測(cè)試實(shí)驗(yàn) ............................................................................................63 本章小結(jié) ....................................................................................................................65第六章 結(jié)束語與展望 ......................................................................................................66 結(jié)束語 ........................................................................................................................66 展望 ............................................................................................................................66參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................................68攻讀碩士學(xué)位期間公開發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 ..........................................................................70致 謝 ..................................................................................................................................71基于 ARM 的智能探測(cè)小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第一章 緒論1第一章 緒論 引言嫦娥奔月是幾千年前中國人給月亮編織的一個(gè)美麗的故事。對(duì)核心板、主控板、穩(wěn)壓電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、紅外尋跡、溫度測(cè)量、串口通訊、LED 和蜂鳴器以及其他擴(kuò)展接口等硬件電路分別給出了詳盡的設(shè)計(jì)方案。機(jī)器人車應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，包括自動(dòng)駕駛、反恐、核電站維護(hù)、未知區(qū)域探測(cè)、無人工程產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)鹊?，機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展必將對(duì)人們的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。本文通過分析國內(nèi)外機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種低功耗、高性能嵌入式微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)相結(jié)合的智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)。先將 Linux 操作系統(tǒng)的啟動(dòng)代碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)移植到 S3C2440A 上。今年的國慶，中國讓世界再次矚目——這一天， “嫦娥二號(hào)” 衛(wèi)星從“月亮城”西昌騰空而起，準(zhǔn)確進(jìn)入預(yù)定軌道。月球具有可供人類開發(fā)和利用的各種獨(dú)特資源，月球第一章 緒論 基于 ARM 的智能探測(cè)小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)2上特有的礦產(chǎn)和能源，是對(duì)地球資源的重要補(bǔ)充和儲(chǔ)備，將對(duì)人類社會(huì)的可持續(xù)發(fā)展產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。 等到這“三步走 ” 走下來，我國接著就將開始中華民族千年夢(mèng)想的載人登月計(jì)劃，并有可能與有關(guān)國家共建月球基地。 “勇氣” 號(hào)成功實(shí)現(xiàn)了集通信、拍攝和計(jì)算等功能于一身。這種智能探測(cè)小車的另一基本特征是，依靠自動(dòng)導(dǎo)航軟件實(shí)現(xiàn)在一定道路條件下的自動(dòng)行駛，這是車輛的另一個(gè)基本特征。另外智能探測(cè)小車是一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)，對(duì)硬件的要求隨著系統(tǒng)功能的增加第一章 緒論 基于 ARM 的智能探測(cè)小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)4而增高，嵌入式控制系統(tǒng)電路的設(shè)計(jì)勢(shì)必要滿足簡