【正文】 ..................................................10 系統(tǒng)軟硬件組成 ..................................................................................................11 智能探測(cè)小車的整體介紹 ..................................................................................12 本章小結(jié) ....................................................................................................................13第三章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)架構(gòu) ..............................................................14 總體設(shè)計(jì) ....................................................................................................................14 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) ....................................................................14 智能探測(cè)小車核心板設(shè)計(jì) ..................................................................................14 主控板電路模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................17 穩(wěn)壓電源電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................21 尋跡電路模塊設(shè)計(jì) ..............................................................................................23 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................26 溫度探測(cè)電路模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................28 串口通訊電路設(shè)計(jì) ..............................................................................................29 LED、蜂鳴器電路設(shè)計(jì) ......................................................................................30 印制電路板的設(shè)計(jì) ....................................................................................................30 印制電路板的設(shè)計(jì)原則 ......................................................................................31 PCB 及電路抗干擾措施 .....................................................................................31 PCB 設(shè)計(jì)版圖 .....................................................................................................32 硬件調(diào)試 ....................................................................................................................35 本章小結(jié) ....................................................................................................................35第四章 智能探測(cè)小車控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)架構(gòu) ..............................................................36 嵌入式開發(fā)環(huán)境的構(gòu)建 ............................................................................................36 智能探測(cè)小車系統(tǒng)啟動(dòng)代碼、內(nèi)核和文件系統(tǒng)的燒寫 ........................................37 控制系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì) ............................................................................................41 控制系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) ..........................................................................................41 圖像采集處理程序設(shè)計(jì) ......................................................................................45 溫度測(cè)試程序設(shè)計(jì) ..............................................................................................48 服務(wù)通信協(xié)議與數(shù)據(jù)格式 ........................................................................................48 服務(wù)通信協(xié)議 ......................................................................................................48 命令與數(shù)據(jù)格式 ..................................................................................................50 本章小結(jié) ....................................................................................................................52第五章 智能探測(cè)小車控制策略研究與實(shí)驗(yàn) ..................................................................53 網(wǎng)絡(luò)配置與上位機(jī)監(jiān)控軟件 ....................................................................................53 智能探測(cè)小車紅外尋跡策略研究 ............................................................................54 誤差檢測(cè)方法 ......................................................................................................54 變尺度增量控制算法 .....................................................................................55 智能探測(cè)小車圖像采集處理策略研究 ....................................................................59 灰度圖像二值化算法 ..........................................................................................59 智能探測(cè)小車溫度采集策略研究 ............................................................................60 環(huán)境溫度測(cè)量 ......................................................................................................60 目標(biāo)溫度測(cè)量 ......................................................................................................61 智能探測(cè)小車測(cè)試實(shí)驗(yàn) ............................................................................................63 本章小結(jié) ....................................................................................................................65第六章 結(jié)束語(yǔ)與展望 ......................................................................................................66 結(jié)束語(yǔ) ........................................................................................................................66 展望 ............................................................................................................................66參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................................68攻讀碩士學(xué)位期間公開發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 ..........................................................................70致 謝 ..................................................................................................................................71基于 ARM 的智能探測(cè)小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第一章 緒論1第一章 緒論 引言嫦娥奔月是幾千年前中國(guó)人給月亮編織的一個(gè)美麗的故事。古往今來(lái)，我國(guó)對(duì)探索月球有著矢志不渝的追求。2022 年，中國(guó)正式開展月球探測(cè)工程，并命名為“嫦娥工程”，直到“嫦娥一號(hào)”的奔月成功，國(guó)人的夢(mèng)正一步一步地走向?qū)崿F(xiàn)。今年的國(guó)慶，中國(guó)讓世界再次矚目——這一天， “嫦娥二號(hào)” 衛(wèi)星從“月亮城”西昌騰空而起，準(zhǔn)確進(jìn)入預(yù)定軌道。美國(guó)媒體在嫦娥二號(hào)發(fā)射當(dāng)天即用大量文字和圖片報(bào)道中國(guó)月球探索歷程；新加坡《聯(lián)合早報(bào)》將中國(guó)的嫦娥二號(hào)和西方發(fā)射的探月衛(wèi)星進(jìn)行了比較，認(rèn)為嫦娥二號(hào)只用 112 小時(shí)便能進(jìn)入月球軌道，比歐洲和日本探月衛(wèi)星的速度都要快。更讓人振奮的是“嫦娥二號(hào) ”在飛行 180 余小時(shí)后，在 10 月 9日上午 11 時(shí) 32 分正式進(jìn)入軌道高度為 100 公里、周期為 118 分鐘的圓形環(huán)月“使命軌道”。這代表著， “嫦娥二號(hào) ”任務(wù)已基本取得成功。如圖 所示本次嫦娥二號(hào)衛(wèi)星發(fā)射的主要任務(wù)。 嫦娥二號(hào)探月任務(wù)“嫦娥二號(hào)”的成功發(fā)射標(biāo)志著開展月球探測(cè)工作是我國(guó)邁出航天深空探測(cè)第一步的重大舉措。實(shí)現(xiàn)月球探測(cè)將是我國(guó)航天深空探測(cè)零的突破。月球已成為未來(lái)航天大國(guó)爭(zhēng)奪戰(zhàn)略資源的焦點(diǎn)。月球具有可供人類開發(fā)和利用的各種獨(dú)特資源，月球第一章 緒論 基于 ARM 的智能探測(cè)小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)2上特有的礦產(chǎn)和能源，是對(duì)地球資源的