【正文】 ... 30 步進電機小車任務 ..................................................................................................... 30 步進電機小車控制原理 ............................................................................................. 30 步進電機小車基本控制原理 ..................................................................... 30 步進電機小車的“ T”字形行走控制原理 ..................................................... 32 步進電機小車的遙控控制原理 ..................................................................... 33 步進電機小車的尋跡控制原理 ..................................................................... 34 步進電機小車的避障控制原理 ..................................................................... 36 步進電機小車具體完成任務與改進 ..................................................................... 37 步進電機小車的硬件組裝實現 ..................................................................... 37 步進電機小車的“ T”字形行走任務實現 ..................................................... 38 步進電機小車的遙控控制任務實現 ............................................................. 40 步進電機小車的尋跡控制任務實現 ............................................................. 42 步進電機小車的避障控制任務實現 ............................................................. 44 步進電機小車的任務集成控制實現（改進） ............................................. 47 步進小車小結 ............................................................................................................. 51 思考題 ............................................................................................................. 51 心得體會 ..................................................................................................... 52 ............................................................................................................. 53 創(chuàng)新題目簡介 ............................................................................................................. 53 解決的問題 ............................................................................................................. 53 采用的方法 ............................................................................................................. 53 設計原理 ..................................................................................................................... 54 機械圖與電路圖 ..................................................................................................... 55 創(chuàng)新設計小結 ............................................................................................................. 56 ..................................................................................................................... 56 有關基礎知識認知 ..................................................................................................... 56 有關知識實踐結合 ..................................................................................................... 57 有關拓展創(chuàng)新能力 ..................................................................................................... 57 有關團隊溝通合作 ....................................................................................................... 57 有關解決發(fā)現問題 ..................................................................................................... 58 1 《機電一體化綜合訓練Ⅱ》實習總結 舵機小車任務 完成舵機小車的硬件組裝； 通過軟件和硬件的結合，程序的編寫，實現舵機小車的前進、后退，并可以實現左轉彎、右轉彎，并在允許范圍內可調節(jié)速度； 實現舵機小車的“ U”字形行走； 基于單片機的步進小車系統(tǒng)，就是在單片機最小系統(tǒng)的基礎上，增加觸覺導航模塊，光敏電阻導航模塊，紅外導航模塊使單片機正常驅動步進電機，根據傳感器模塊的反饋不斷修正，實現帶動小車執(zhí)行蔽障、尋跡、觸覺導航、趨光行走的任務。 舵機是一個微型的伺服控制系統(tǒng)， 180 度旋轉角的舵機控制原理可以用圖11所示，控制電路接收信號源的控制脈沖，并驅動電機轉動；齒輪組將電機的速度呈大倍數縮小，并將電機的輸出扭矩放大響應倍數，然后輸出；電位器和齒輪組的末級一起轉動，測量舵機轉動角度；電路板檢測并根據電位器判斷舵機轉動角度，然后控制舵機轉動到目標角度或保持在目標角度 。微控制器啟動或者復位時，所有的 I/O 插腳缺省為輸入。 任何大于 的電壓，都會使單片機的 I/O 口的輸入寄存器的值為 1，任何小于 的電壓都會使其寄存器的值為 0. 如果光特別亮，光敏 電阻的阻值非常小，在完全黑暗的環(huán)境中，電阻值接近 50 千歐。 } int P2_3state(void) { return (P2amp。 delay_nms(20)。 P1_0=0。 delay_nus(1700)。 P1_0=1。counter=1000。(old3!=P2_3state)) { counter=counter+1。 } if((P1_5state==0)amp。 Left_Turn()。0x20)?1:0。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。i=65。 } } int main(void) { uart_Init()。 delay_nms(1000)。 } else if(P2_3state()==0) Backward()。 } int main(void) { uart_Init()。 } while(1) { if((P1_5state()==0)amp。 } else if(P1_5state()==0) /*只有左邊的探測到陰影，向左轉 */ { P1_1=1。 P1_1=0。 delay_nus(1500)。) for(counter=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 delay_nms(20)。 delay_nus(1370)。 P1_1=0。i++) { P1_1=1。 int counter。 } do { 11 IRLaunch(39。 if((irDetectLeft==0)amp。 Right_Turn()。 通過此次的舵機小車實習，我 認識到基本實習的流程，掌握了舵機小車的組裝，以及舵機小車 的基本工作原理，掌握了舵機小車的基本編程，并加強了團隊 12 合作意識。 由于小車是靠碰到快要接觸到墻壁 的時候 有紅外反射信號，使小車 轉動，所以要有后退的過程，所以我們在 紅外接收器檢測到信號 的時候后退并且右轉。 EN1 是使能信號。采用施密特觸發(fā)器去抖動脈沖，非常穩(wěn)定，也可用于小車測轉速，測距離等。 直流電機小車四路尋跡控制原理 發(fā)射管發(fā)射出紅外線，如果探頭不在黑線上，則反射回來的光被接收端接收，接收端導通，則 10k 電阻 R2的輸出端 OUT 接地，電壓為 0；發(fā)射管發(fā)射出紅外線，如果探頭在黑線上，則反射光被黑帶吸收，接收端沒有收到信號，不導通，則 10K 電阻 R2的輸出端 OUT 電壓為 Vcc。 以一個紅外開關傳感器為例，光電開關信號輸出接口連接單片機的 口，當檢測到障礙物時，光電開關輸出低電平，信號為 0，沒有障礙物時，光電開關輸出高電平，信號為 1，小車的運行邏輯參考表 22，得到小車基本運行邏輯如圖 23。} define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。y++)。 Right_moto_Stop。 if(time=250) { time=0。} define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=1。x++) for(y=0。 Right_moto_back。} define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。 } //全速前進 void run(void) { Left_moto_go。 while(1) { run()。Right_2_led==1) { backrun()。Right_2_led==0) { backrun()。 unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00}。y125。 return。 m++。 Right_moto_go。 EX1 = 1。 break。 break。} define Right_moto_stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。 unsigned code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0