【正文】 以用兩相脈沖輸出（ CW/CCW）方式進(jìn)行控制，也可以用（ PULSE+DIR）方式控制。 當(dāng)設(shè)置成“ ON”時(shí)，為“正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制方式。 硬件環(huán)形分配器由門電路、觸發(fā)器等基本邏輯功能元件組成，按一定的順序?qū)ê徒刂构β史糯笃?，使相?yīng)的繞組通電或斷電。 CMOS集成脈沖分配器有 ： CH250型是專為三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)的環(huán)形分配器。 對(duì)不同通電方式，狀態(tài)表也不同，可將存儲(chǔ)器地址劃分為若干區(qū)域，每個(gè)區(qū)域儲(chǔ)存一個(gè)狀態(tài)表，運(yùn)行時(shí)，用 EPROM的高位地址線選通這些不同區(qū)域。 （ 4）多功能環(huán)形分配器 ? 8713脈沖分配器與單片機(jī)的接口例子如圖 311所示。 圖 312是控制五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的硬件接口例子。程序就是根據(jù)這個(gè)原理設(shè)計(jì)的。 ? R為限流電阻，保證通電后電流穩(wěn)態(tài)值為額定值 ,同時(shí)還可以起到減小過渡時(shí)間的作用。 不足之處是 ：高壓產(chǎn)生的電流上沖作用在低頻時(shí)會(huì)使輸入能量過大，引起電動(dòng)機(jī)的低頻振蕩加重。 圖 315 調(diào)頻調(diào)壓功放電路 圖 315為調(diào)頻調(diào)壓功放電路，整個(gè)電路分成三部分： 開關(guān)調(diào)壓、調(diào)頻調(diào)壓控制和功率放大。 五、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與微機(jī)的接口技術(shù) CB CPU B 口 步進(jìn)電機(jī)接口電路8255 A 口 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)類型及工作方式選擇 圖 316 步進(jìn)電機(jī)接口框圖 DB AB 驅(qū)動(dòng)器可用大功率復(fù)合管 ，也可以是專門的驅(qū)動(dòng)器。 由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流比較大，所以微型機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的連接都需要 專門的接口電路及驅(qū)動(dòng)電路 。采用調(diào)頻調(diào)壓的控制方法，即： 低頻時(shí)工作在低壓狀態(tài)，減少能量的流入，從而抑制了振蕩 ； 在高頻時(shí)工作在高壓狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)將有足夠的驅(qū)動(dòng)能力。這種線路的特點(diǎn)是：繞組通電開始時(shí)接通高壓以保證電機(jī)繞組中有較大的沖擊電流流過。目前國內(nèi)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路主要有以下幾種。 五相十拍工作方式的正序?yàn)椋?ABABCBCBCDCDCDEDEDEAEAEAB，共有 10個(gè)通電狀態(tài)。因此， CPU的負(fù)擔(dān)減輕許多。 ? 8713可以選擇單時(shí)鐘輸入或雙時(shí)鐘輸入；具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位、工作方式和輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視等功能；所有輸入端內(nèi)部都設(shè)有斯密特整形電路，提高抗干擾能力，使用 4～ 18V直流電源，輸出電流為20mA。 （ 2）環(huán)形分配器集成芯片 CH250環(huán)形脈沖分配器的功能關(guān)系如上表 1所示。圖 38是一個(gè)由 3只 JK觸發(fā)器及 12個(gè)與非門組成的三相六拍的環(huán)形分配器。 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)中 ，脈沖的產(chǎn)生和分配均由微機(jī)來完成。用戶可以通過驅(qū)動(dòng)器正面板上的兩個(gè)撥碼開關(guān) STEP STEP2設(shè)置電機(jī)的步數(shù)如下表： STEP1狀態(tài) OFF ON OFF ON STEP2狀態(tài) OFF OFF ON ON 步數(shù) /轉(zhuǎn) 500 1000 5000 10000 ：設(shè)定半流功能 半流功能是指電機(jī) 帶電靜止 100ms后 ，驅(qū)動(dòng)器 輸出電流降為額定輸出電流的 60%，用來防止電機(jī)發(fā)熱。 READY: 輸入報(bào)警信號(hào)： READY是繼電器開關(guān)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器正常工作時(shí)繼電器閉合，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器工作異常時(shí)繼電器斷開。 三、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法 驅(qū)動(dòng)器： 德國百格拉 WD3007 信號(hào)接口： PULSE+ 電機(jī)輸入控制脈沖信號(hào)； DIR+ 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)； RESET+ 復(fù)位信號(hào)，用于封鎖輸入信號(hào)； READY+ 報(bào)警信號(hào)； PULSE、 DIR、 RESET和 READY短接公共地； 狀態(tài)指示： RDY 燈亮表示驅(qū)動(dòng)器正常工作； TEMP 燈亮表示驅(qū)動(dòng)器超溫； FLT 燈亮表示驅(qū)動(dòng)器故障； 功能選擇： 設(shè)置電機(jī)相電流； STEP STEP2 設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)； 設(shè)定半流功能 可設(shè)置成“脈沖和方向”控制方式； 也可以設(shè)置成“正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制方式； 功率接口： DC+和 DC接制動(dòng)電容； U、 V、 W 接電機(jī)動(dòng)力線， PE是地； L、 N、 PE 接驅(qū)動(dòng)器電源， 電源電壓是 220VAC輸入時(shí)，最大電流是 3A。因此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有一個(gè)啟動(dòng)頻率，超過啟動(dòng)頻率啟動(dòng)時(shí)，肯定會(huì)產(chǎn)生失步。接著第三個(gè)脈沖到來，轉(zhuǎn)子受正電磁轉(zhuǎn)矩的作用回到平衡點(diǎn)。 當(dāng)勵(lì)磁開始時(shí)，轉(zhuǎn)子在電磁力的作用下加速轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，與 N極磁鋼相連的那段轉(zhuǎn)子整個(gè)呈 N極，另一端與S極磁鋼相連，呈 S極，產(chǎn)生的合成轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。 4）啟動(dòng)頻率和連續(xù)運(yùn)行頻率 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的連續(xù)運(yùn)行頻率 ?c： 是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，當(dāng)控制脈沖頻率連續(xù)上升時(shí)，能不失步運(yùn)行的最高頻率。 （ a） (b) (c) 圖 36 不同頻率時(shí)的控制繞組中電流波形 矩頻特性有什么特點(diǎn)？ 為了提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的矩頻特性，必須設(shè)法減小控制繞組的電氣時(shí)間常數(shù)（ τ=L/R ），為此要： 盡量減小它的電感，使控制繞組匝數(shù)減少 ，所以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制繞組的電流一般都比較大。 ? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 最大動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩 和 脈沖頻率 的關(guān)系，即 Tdm=F(?)，稱為 矩頻特性 ，如圖 35所示。 多相通電時(shí)的矩角特性 和 最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩 ：按照疊加原理 ， 根據(jù)各相通電時(shí)的矩角特性疊加起來求出 。 步距精度 Δθ b應(yīng)滿足 : Δ θ L— 絲杠傳動(dòng)精度 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的靜特性，是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在穩(wěn)定狀態(tài)（即步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不改變通電情況的運(yùn)行狀態(tài)）時(shí)的特性，包括 靜轉(zhuǎn)矩、矩角特性 及 靜態(tài)穩(wěn)定區(qū) 。/6186。） i ：減速裝置傳動(dòng)比 工作臺(tái)的進(jìn)給速度 v(mm/min)： v =60δ ? it360b?? ?解：⑴脈沖分配方式有兩種： ⑵ 根據(jù) ，其中 K=2,m=3,Z=40. θ b=360176。相鄰兩次通電的相數(shù)一樣，取 K=l，如三相單三拍、三相雙三拍工作方式；反之，取 K=2，如三相單雙六拍工作方式。 通電方式 : 從一相通電改換成另一相通電，即通電方式改變一次叫“ 一拍 ” 。 ? 三相雙三拍工作方式： 為了克服以上不足，通常將其改為三相 雙 三拍通電方式，即按 ABBCCAAB…… 方式通電，可使電機(jī)正轉(zhuǎn)；反之按 ABACBCAB…… 方式通電，可使電機(jī)反轉(zhuǎn)。對(duì)齊，在電磁力矩的作用下使轉(zhuǎn)子再沿著逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)過 30176。 在定子的每個(gè)磁極上，即定子鐵芯的每個(gè)齒上又開了五個(gè)小齒，齒槽等寬，齒間夾角為 9176。 ? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和一般旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)一樣，分為定子和轉(zhuǎn)子兩大部分。 ： 分為反應(yīng)式 (磁阻式 )、電磁式、永磁式、永磁感應(yīng)式（混合式）步進(jìn)電機(jī)。 1. 電機(jī)輸出軸的 角位移與輸入脈沖數(shù)成正比 ； 轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比；轉(zhuǎn)向與通電相序有關(guān) 。（例如，在機(jī)械結(jié)構(gòu)中，可以用絲杠把角度變成直線位移，也可以用它帶動(dòng)螺旋定位器，調(diào)節(jié)電壓和電流，實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。） ? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有 快速啟停 、 精確步進(jìn) 的特點(diǎn)，使其在定位場合中得到了廣泛的應(yīng)用。沒有累積誤差，具有良好的跟隨性。 ： 分為功率式和伺服式。 定子