【正文】 以用兩相脈沖輸出（ CW/CCW）方式進行控制，也可以用（ PULSE+DIR）方式控制。 當設置成“ ON”時，為“正轉和反轉”控制方式。 硬件環(huán)形分配器由門電路、觸發(fā)器等基本邏輯功能元件組成，按一定的順序導通和截止功率放大器，使相應的繞組通電或斷電。 CMOS集成脈沖分配器有 ： CH250型是專為三相反應式步進電動機設計的環(huán)形分配器。 對不同通電方式，狀態(tài)表也不同，可將存儲器地址劃分為若干區(qū)域，每個區(qū)域儲存一個狀態(tài)表，運行時，用 EPROM的高位地址線選通這些不同區(qū)域。 （ 4）多功能環(huán)形分配器 ? 8713脈沖分配器與單片機的接口例子如圖 311所示。 圖 312是控制五相步進電動機的硬件接口例子。程序就是根據(jù)這個原理設計的。 ? R為限流電阻，保證通電后電流穩(wěn)態(tài)值為額定值 ,同時還可以起到減小過渡時間的作用。 不足之處是 ：高壓產生的電流上沖作用在低頻時會使輸入能量過大，引起電動機的低頻振蕩加重。 圖 315 調頻調壓功放電路 圖 315為調頻調壓功放電路，整個電路分成三部分： 開關調壓、調頻調壓控制和功率放大。 五、步進電動機與微機的接口技術 CB CPU B 口 步進電機接口電路8255 A 口 步進電機驅動器 步進電機 步進電機類型及工作方式選擇 圖 316 步進電機接口框圖 DB AB 驅動器可用大功率復合管 ，也可以是專門的驅動器。 由于步進電動機的驅動電流比較大，所以微型機與步進電機的連接都需要 專門的接口電路及驅動電路 。采用調頻調壓的控制方法，即： 低頻時工作在低壓狀態(tài)，減少能量的流入，從而抑制了振蕩 ； 在高頻時工作在高壓狀態(tài)，電動機將有足夠的驅動能力。這種線路的特點是：繞組通電開始時接通高壓以保證電機繞組中有較大的沖擊電流流過。目前國內步進電動機的驅動電路主要有以下幾種。 五相十拍工作方式的正序為： ABABCBCBCDCDCDEDEDEAEAEAB，共有 10個通電狀態(tài)。因此， CPU的負擔減輕許多。 ? 8713可以選擇單時鐘輸入或雙時鐘輸入；具有正反轉控制、初始化復位、工作方式和輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視等功能；所有輸入端內部都設有斯密特整形電路，提高抗干擾能力，使用 4～ 18V直流電源，輸出電流為20mA。 （ 2）環(huán)形分配器集成芯片 CH250環(huán)形脈沖分配器的功能關系如上表 1所示。圖 38是一個由 3只 JK觸發(fā)器及 12個與非門組成的三相六拍的環(huán)形分配器。 經濟型數(shù)控系統(tǒng)中 ，脈沖的產生和分配均由微機來完成。用戶可以通過驅動器正面板上的兩個撥碼開關 STEP STEP2設置電機的步數(shù)如下表： STEP1狀態(tài) OFF ON OFF ON STEP2狀態(tài) OFF OFF ON ON 步數(shù) /轉 500 1000 5000 10000 ：設定半流功能 半流功能是指電機 帶電靜止 100ms后 ，驅動器 輸出電流降為額定輸出電流的 60%，用來防止電機發(fā)熱。 READY: 輸入報警信號： READY是繼電器開關，當驅動器正常工作時繼電器閉合，當驅動器工作異常時繼電器斷開。 三、步進電動機的驅動方法 驅動器： 德國百格拉 WD3007 信號接口： PULSE+ 電機輸入控制脈沖信號； DIR+ 電機轉動方向控制信號； RESET+ 復位信號，用于封鎖輸入信號； READY+ 報警信號； PULSE、 DIR、 RESET和 READY短接公共地； 狀態(tài)指示： RDY 燈亮表示驅動器正常工作； TEMP 燈亮表示驅動器超溫； FLT 燈亮表示驅動器故障； 功能選擇： 設置電機相電流； STEP STEP2 設置電機每轉的步數(shù)； 設定半流功能 可設置成“脈沖和方向”控制方式； 也可以設置成“正轉和反轉”控制方式； 功率接口： DC+和 DC接制動電容； U、 V、 W 接電機動力線， PE是地； L、 N、 PE 接驅動器電源， 電源電壓是 220VAC輸入時，最大電流是 3A。因此步進電動機有一個啟動頻率，超過啟動頻率啟動時，肯定會產生失步。接著第三個脈沖到來，轉子受正電磁轉矩的作用回到平衡點。 當勵磁開始時，轉子在電磁力的作用下加速轉動。這樣，與 N極磁鋼相連的那段轉子整個呈 N極，另一端與S極磁鋼相連，呈 S極，產生的合成轉矩使轉子轉動。 4）啟動頻率和連續(xù)運行頻率 步進電動機的連續(xù)運行頻率 ?c： 是指步進電動機啟動后，當控制脈沖頻率連續(xù)上升時，能不失步運行的最高頻率。 （ a） (b) (c) 圖 36 不同頻率時的控制繞組中電流波形 矩頻特性有什么特點？ 為了提高步進電動機的矩頻特性，必須設法減小控制繞組的電氣時間常數(shù)（ τ=L/R ），為此要： 盡量減小它的電感，使控制繞組匝數(shù)減少 ，所以步進電動機控制繞組的電流一般都比較大。 ? 步進電動機的 最大動態(tài)轉矩 和 脈沖頻率 的關系，即 Tdm=F(?)，稱為 矩頻特性 ，如圖 35所示。 多相通電時的矩角特性 和 最大靜態(tài)轉矩 ：按照疊加原理 ， 根據(jù)各相通電時的矩角特性疊加起來求出 。 步距精度 Δθ b應滿足 : Δ θ L— 絲杠傳動精度 步進電動機的靜特性，是指步進電動機在穩(wěn)定狀態(tài)（即步進電動機不改變通電情況的運行狀態(tài)）時的特性，包括 靜轉矩、矩角特性 及 靜態(tài)穩(wěn)定區(qū) 。/6186。） i ：減速裝置傳動比 工作臺的進給速度 v(mm/min)： v =60δ ? it360b?? ?解：⑴脈沖分配方式有兩種： ⑵ 根據(jù) ，其中 K=2,m=3,Z=40. θ b=360176。相鄰兩次通電的相數(shù)一樣，取 K=l，如三相單三拍、三相雙三拍工作方式；反之，取 K=2，如三相單雙六拍工作方式。 通電方式 : 從一相通電改換成另一相通電，即通電方式改變一次叫“ 一拍 ” 。 ? 三相雙三拍工作方式： 為了克服以上不足，通常將其改為三相 雙 三拍通電方式，即按 ABBCCAAB…… 方式通電，可使電機正轉；反之按 ABACBCAB…… 方式通電，可使電機反轉。對齊，在電磁力矩的作用下使轉子再沿著逆時針方向轉過 30176。 在定子的每個磁極上，即定子鐵芯的每個齒上又開了五個小齒，齒槽等寬，齒間夾角為 9176。 ? 步進電動機和一般旋轉電動機一樣，分為定子和轉子兩大部分。 ： 分為反應式 (磁阻式 )、電磁式、永磁式、永磁感應式（混合式）步進電機。 1. 電機輸出軸的 角位移與輸入脈沖數(shù)成正比 ； 轉速與脈沖頻率成正比；轉向與通電相序有關 。（例如，在機械結構中，可以用絲杠把角度變成直線位移，也可以用它帶動螺旋定位器，調節(jié)電壓和電流，實現(xiàn)對執(zhí)行機構的控制。） ? 步進電動機具有 快速啟停 、 精確步進 的特點，使其在定位場合中得到了廣泛的應用。沒有累積誤差，具有良好的跟隨性。 ： 分為功率式和伺服式。 定子