【正文】 高層建筑外墻壁面清洗機是特種機器人的一種，其必須具有兩種功能：即在壁面上的吸附功能和移動功能，由于建筑物表面的非導(dǎo)磁性，清洗壁面機器人多采用正壓和負壓兩種吸附結(jié)構(gòu)。 一份。 技術(shù)要求 1) 清洗效率 平方米 /s左右，清洗寬度 ～ 1m， 樓房高度在 120 米左右。 高層建筑由于 高空作業(yè) ，給 清洗工作帶來了極大的不方便。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 1 頁 共 64 頁 學(xué) 科 門 類 ： 單位代碼 ： 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 高樓清洗機設(shè)計 學(xué)生姓名 所學(xué)專業(yè) 班 級 學(xué) 號 指導(dǎo)教師 XXXXXXXXX 系 二○ **年 XX 月 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 2 頁 共 64 頁 目錄 1. 引言 ................................................................... 4 2. 課題任務(wù) ............................................................... 5 主要內(nèi)容 ........................................................... 5 技術(shù)要求 ........................................................... 5 成果要求 .......................................................... 5 其他要求 .......................................................... 5 3. 同類課題考察 ........................................................... 6 高層建筑外墻清洗機現(xiàn)狀 ........................................... 6 高層建筑外墻清洗機發(fā)展趨勢 ....................................... 8 4. 總體方案擬訂 ........................................................... 9 對樓頂樓面的實際考察 ............................................. 9 樓面結(jié)構(gòu)考察 ................................................. 9 樓頂結(jié)構(gòu)考察 ................................................ 10 .................................................... 11 總體方案的確定 .............................................. 11 總體方案內(nèi)容 ................................................ 14 材料選擇 .................................................... 14 輪的潤滑問題 ................................................ 15 軸承的潤滑問題 .............................................. 15 5 重要零 部件的設(shè)計與計算 ................................................ 15 ...................................................... 15 清洗速度的確定 .............................................. 15 盤刷部分 .................................................... 15 電機的選擇 .................................................. 17 刷洗部分所用彈簧的設(shè)計計算 .................................. 18 .................................................... 18 清洗機主機滾輪的設(shè)計計算 ......................................... 19 主機上傳感器及行程開關(guān)的選擇 ..................................... 19 .................................................. 20 ................................................ 21 采用風(fēng)壓的意義 .............................................. 21 基本原理 .................................................... 21 氣動計算的原始數(shù)據(jù)與技術(shù)要求 ................................ 21 結(jié)構(gòu)設(shè)計及相關(guān)數(shù)據(jù)計算 ...................................... 22 拋物線中線 .................................................. 24 ................................................ 25 直齒輪的計算 ................................................ 25 ．錐齒輪副的設(shè)計計算 ......................................... 31 6 設(shè)備 的使用與維護 ...................................................... 35 6． 1 使用方法 ....................................................... 35 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 3 頁 共 64 頁 6． 2 使用注意事項 ................................................... 36 6． 3 日常維護與維修 ................................................. 36 7 CAD 使用體會 .......................................................... 37 參考文獻 ................................................................. 39 謝謝朋友對我文章的賞識，充值后就可以下載說明書。因此為了保持良好的城市形象，城市高層建筑的清洗工作在各大城市尤其是首都、省會等國際性大都市已經(jīng)成為直接影響城市形象的問題。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 5 頁 共 64 頁 2. 課題 任務(wù) 主要內(nèi)容 高層建筑外墻清洗機主要由伺服懸吊系統(tǒng)、清洗主機和由計算機控制系統(tǒng)組成，本人主要承擔(dān)清洗主機設(shè)計， 設(shè)計中應(yīng)考慮為清洗提供足夠的壓墻力、刷洗部件設(shè)計、清洗液的噴灑和臟液體的收集、對左右邊緣和上下行程的識別、行走機構(gòu)和轉(zhuǎn)位機構(gòu)的設(shè)計，進行必要的設(shè)計計算。 成果 要求 1) 畢業(yè)設(shè)計前期工作材料 。它的潛力非常大，它能夠代替人類在許多危險和受污染的地方做重復(fù)或繁重的工作，對老年人或者患病者進行長期持久的關(guān)懷和照顧，客運和貨運，野外營救，精密手術(shù)，清洗對人體有害的或無法進入的事物（比如說清洗油箱）等等。 哈爾濱 工業(yè)大學(xué)機器人研究所研制成功的清洗高層建筑瓷磚壁面或玻璃幕墻的壁面清洗爬壁機器人。 從清洗機的工作環(huán)境來看，其主機可能有兩個發(fā)展方向： 其一：是應(yīng)與憑證瓷磚和玻璃幕墻清洗，它結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，屬小型輕量化。 幾種典型建筑物樓面結(jié)構(gòu) 如圖 41： 直角面+圓弧面 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 10 頁 共 64 頁 圓弧面+直角面+斜面 圖 41 幾種典型建筑物樓面結(jié)構(gòu) 樓 頂 結(jié)構(gòu)考察 幾種典型 建筑物 樓頂結(jié)構(gòu)如圖 42： 標(biāo)牌架 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 11 頁 共 64 頁 臺鐵架鐵架女兒墻小屋衛(wèi)星接收天線女兒墻臺 42 幾種典型建筑物樓頂結(jié)構(gòu) 總體方案的 確定 根據(jù)以上提出的技術(shù)性能及要求，初步確定總體方案如下： 清洗機 主體貼在垂直墻面上，清洗液通過水泵從水箱抽出，噴在外墻上，自動電機驅(qū)動輪子及主清洗機行走；樓頂鋪有導(dǎo)軌，隨動小車沿導(dǎo)軌與清洗主機隨動。 通過螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)使主機吸附在墻面上，并使盤刷和滾刷壓緊，產(chǎn)生一定的刷洗壓力，通過電機帶動刷子轉(zhuǎn)動，達到刷洗的目的。在 懸吊支撐架 上有防護罩，防止清洗液四濺。滾刷噴的是清水，將墻面沖洗干凈，以避免留下來的清洗機腐蝕墻面，同時盤刷和滾刷采用一個電機驅(qū)動，減小了清洗主機的重量，清潔度提高，清洗效率也提高了一倍；由于采用兩盤兩滾結(jié)構(gòu)可減少不必要的回程時間，以達到提高效率的目的。故不考慮齒輪的潤滑問題。 根據(jù)上述原理，盤刷也可以采用這種方法制作，其技術(shù)要求： 毛孔直徑： 間距： 5mm 孔深： 10 mm 每孔刷毛密度：五根 下面 滾刷原理與上面相同 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 17 頁 共 64 頁 滾刷 采用在鋼軸外面加套橡膠軸套，在橡膠軸上栽刷毛的方法做成，可通過調(diào)換橡膠套的方法調(diào)換滾刷，滾刷半徑為 106，有刷毛部分長度為 940。當(dāng)電機驅(qū)動時，清洗機橫向行走。 所選鋼絲繩為 8，由資料查得此型號鋼絲繩破壞拉力為 3130 公斤。當(dāng)腔體很大時，空氣會流通暢快，產(chǎn)生正壓，使機體壓緊墻面。收斂器的作用是使利用氣體自中心向外緣流動過程中有效流動面積的增加和減??；來達到增 壓的目的，減小空氣流的速度。 B2出氣角，指葉柵額線于出口氣流相對速度 W2 之間的夾角。 所得 A=(CTGX2CTGX1)/2 B=b 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 25 頁 共 64 頁 C=bctgx1 D=0 葉型彎曲較小時，中線坐標(biāo) Y 比橫坐標(biāo) X 要小的多。 齒面靜強度計算 （ 1）確定許用接觸應(yīng)力 ? ?maxH? ： 參照表 913，取靜強度安全系數(shù) ??HS 由圖 917，取壽命系數(shù) ???? NN ZZ 于是由式（ 921），許用接觸應(yīng)力（大輪較低） ? ?maxH? =? ? M P aSZ SZ HN HNH *1 1**490222 ????? （ 2）校核齒面靜強度 根據(jù)過載條件，由式（ 921），齒面最大接 觸應(yīng)力 ? ? ? ? m a x112m a x * 2*4901*2 HvAHHM P aM P aKKT T ??? ???? 齒面靜強度足夠。 將小車用提升裝置提升至導(dǎo)軌上，并開動小車將其調(diào)整到清洗位置。 7) 關(guān)機 ： 清洗完畢后，關(guān)機進行清理工作。 4) 清洗機工作時，主機下方一定范圍內(nèi)不要站人。防止起化學(xué)反應(yīng)。而且，該軟件考慮到了用戶在設(shè)計中的創(chuàng)新和獨立進行設(shè)計的思想，使得該軟件的重點放在了開發(fā)方面。必要時可以凍結(jié)或所訂圖層，以防止意外對圖紙的損毀。