【正文】 能具有一般自卸汽車的功能，而且能將車廂舉升到一定高度后再傾斜車廂卸貨。 缺點： 為了保證車廂舉升到最大高度時，其最大后移量不超過設計要求，需將兩平行的桿BC、 EF 做得很長 ， 甚至大大超過了車廂的長度 ， 同時在保證傳動角大于許用傳動角 40176。 舉升機構方案確定 根據(jù)以上各種方案的優(yōu)劣點，經(jīng)過從功能、復雜性、成本綜合分析后，決定在采用 方案三。 前置式傾斜機構（圖 1） 優(yōu)點：機構布置簡單，結構緊湊，舉升效率高，在相同的舉升載荷下，前置式需要的舉升力較小，舉升時車廂橫向剛度大。 缺點：由于各部件布置集中 在后部，車廂底板受力大，適用于中型自卸車。 總體機構運動簡圖 及自由度驗算 10 檢驗自由度： 舉升機構 F=9X3— 13x2=1 傾斜啟閉機構 F=5X3— 7X2=1 總自由度 F=18X3— 25X2=2 兩輸入兩自由度正確。 a? ??r =40176。 現(xiàn)假設如下： )150,2021(1D )0,180(A )150,1400(1C )50,1200(1B ),( 11 FYF ? ?0,250E 由位移矩陣方程 41 可得 ),(2D ),(3D 有 23 至 27 聯(lián) 立，有 MATLAB 迭代法可得解如下： ),(1F ),(3F ),(2C ),(3C ),(2B )645,(3B ),(2F 由已知點可得液壓缸初長度如下 : mmyyxxLECECEC )()( 2121 ????? 液壓缸末長度如下 : 15 mmyyxxLECECEC )()( 2323 ????? 得液壓缸的伸長量為 mmL ?? 較小的伸長量可得較大的傾斜角度，符合要求。 現(xiàn)假設如下： ),( 22 ByB ? )700,0(1A )300,300(1 ?C ),(1 ?D )50,( GxG ),( 33 ByB ? 由位移矩陣 41 和 42 可得 ),(2 ?D ),(3 ?D ),350(2 ?A ),(3 ?A 有位移矩陣 43 和 44 至 48 約束方程聯(lián)立，由 MATLAB 迭代法可得解如下： ),(2 ?B ),(3 ?B ),(2 ?E ),(1 ?E ),(3 ?E ),(2 ?C) 9 6, 9 9(3 ??C )50,(G 根據(jù)已知條件可求得個桿 件長度如下 : mmyyxxLBABAAB 300)()( 211211 ????? mmyyxxL BCBCCB 400)()( 211211 ????? mmyyxxL CDCDDC )()( 211211 ????? 18 mmyyxxL EDEDDE )()( 211211 ????? mmyyxxL GEGEEG )()( 211211 ????? 第 5 章 機構運動分析 主要 用直角坐標系法 分析構件的位移、速度、加速度，分別對 舉升 機構， 傾卸 機構， 后箱門啟閉 機構進行分析。 對桿件 EDC 分析如下： E 點位置方程如下： 222 )()( ECCECE lyyxx ???? （ 57） ECECDEDE yy xxyy xx ????? （ 58） 式中只有 EE yx, 兩個未知數(shù)，故 由 7， 8 兩式聯(lián)立可得鉸鏈點 E 的位置即 E ),( EE yx 對 (7),(8)兩式對時間 t 作一次求導可得出 E 點的速度方程如下： 0)()()()( ???????? CyCECxCEEyCEExCE vyyvxxvyyvxx (59) EyDCExDCDyCEDxCECyDECxDE vxxvyyvxxvyyvxxvyy )()()()()()( ??????????? （ 510） 對 (7),(8)兩式對時間 t 作二次求導可得出 E 點的加速度方程如下： 22 )()()()()()( CyEyCxExCyCECxCEEyCEExCE vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 511） EyDCExDCDyCEDxCECyDECxDE axxayyaxxayyaxxayy )()()()()()( ???????????)(2 ExDyDxCyExCyEyDxDyCxEyCx vvvvvvvvvvvv ?????? （ 512） 對桿件 ADF 分析如下： A,F 點位置方程如下： 222 )()( DAADAD lyyxx ???? （ 513） 222 )()( DFFDFD lyyxx ???? （ 514） 22 DFDFDADA yy xxyy xx ????? （ 515） (其中 Ay =0,故三個方程解三個未知數(shù)，可解出 FFA yxx , 對 (13),(14),(15)三式對時間 t 作一次求導可得出 A,F 點的速度方程如下： 0)()()()( ???????? DyDADxDAAyDAAxDA vyyvxxvyyvxx （ 516） 0)()()()( ???????? DyDFDxDFFyDFFxDF vyyvxxvyyvxx （ 517） AyDFAxDFDyFADxFAFyDAFxDA vxxvyyvxxvyyvxxvyy )()()()()()( ??????????? （ 518） 對 (13),(14),(15)兩式對時間 t 作二次求導可得出 A,F 點的加速度方程如下： 22 )()()()()()( DyAyDxAxDyDADxDAAyDAAxDA vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 (519) 22 )()()()()()( DyFyDxFxDyDFDxDFFyDFFxDF vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 (520) AyDFAxDFDyFADxFAFyDAFxDA axxayyaxxayyaxxayy )()()()()()( ??????????? )(2 AxDyDxFyAxFyAyDxDyFxAyFx vvvvvvvvvvvv ?????? （ 521） 經(jīng)過仿真分析后，得到 A 點的速度和加速度與時間的關系曲線，如圖所示： 23 24 運動結果分析 ：由于傾斜機構運動為先舉升，再停止，在下降，故圖像關于t= 對稱，且停止時速度加速度均為零，位置圖像保持水平。為防止產(chǎn)生剛性沖擊，假設液壓缸生出速度為先從 0 勻加速再勻減速至 0 則 勻加速： 22atHDB?，atvDB? ， )90( ??? taaDB 勻減速 )189(),9(9,2 )9(2 2 ??????????? taataavtaLHDBDBDB電機定義如下 30 先建立三個待求 B,C,D 的位置方程組，再聯(lián)立求解即： 222 )()( ABBABA lyyxx ???? （ 51） 222 )()( BCCBCB lyyxx ???? （ 52） 222 )()( DBBDBD lyyxx ???? （ 53） 222 )()( DGGDGD lyyxx ???? (54) 222 )()( DCCDCD lyyxx ???? (55) 222 )()( ECCECE Hyyxx ???? (56) 聯(lián)立以上 16 式可以求得 E ),( BB yx C ),( CC yx D ),( DD yx 對 16 式對時間 t 作一次求導可得出 B,C,D 點的速度方程如下： 0)()()()( ???????? ByBABxBAAyBAAxBA vyyvxxvyyvxx (57) 0)()()()( ???????? ByBCBxBCCyBCCxBC vyyvxxvyyvxx (58) 0)()()()( ???????? ByBDBxBDDyBDDxBD vyyvxxvyyvxx (59) 0)()()()( ???????? GyGDGxGDDyGDDxGD vyyvxxvyyvxx (510) 0)()()()( ???????? CyCDCxCDDyCDDxCD vyyvxxvyyvxx (511) ECECCyCECxCEEyCEExCE vHvyyvxxvyyvxx ????????? 2)()()()( (512) 對 16 式對時間 t 作二次求導可得出 D 點的加速度方程如下： 22 )()()()()()( ByAyBxAxByBABxBAAyBAAxBA vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 (513) 22 )()()()()()( ByCyBxCxByBCBxBCCyBCCxBC vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 (514) 22 )()()()()()( ByDyBxDxByBDBxBDDyBDDxBD vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 (515) 22 )()()()()()( GyDyGxDxGyGDGxGDDyGDDxGD vvvvayyaxxayyaxx ??????????? (516) =022 )()()()()()( CyDyCxDxCyCDCxCDDyCDDxCD vvvvayyaxxayyaxx ??????????? 31 =0 (517) 22 )()()()()()( CyEyCxExCyCECxCCCyCEExCE vvvvayyaxxayyaxx ??????????? 222 ECECEC vaH ??? (518) 經(jīng)過仿真分析后，得到 點的速度和加速度與時間的關系曲線，如圖所示 B 點 32 C 點 33 D 點 運動結果分析：可以看出 BCD 點在 , ???? tt 這區(qū)間上的速度 加速度曲線一致，由于傾斜機構電機設置完全對稱，先勻加速在勻減速，故圖 34 像也對稱且無剛性沖擊，只在加速度最大時的轉折點出現(xiàn)了輕微的柔性沖擊總的來說，