【正文】 ???????? 30 致謝????????????????????????????????? 32 1 參考文獻(xiàn)??????????????? ???????????????? 33 對(duì)我們?nèi)珖?guó)所有人來(lái)說(shuō)，說(shuō)到 5 月 12 號(hào)這一天，大家應(yīng)該都不會(huì)忘記，我國(guó)遭遇了特大的自然災(zāi)害 —— 汶川地震 ，房屋倒塌，許多人流離失所，那場(chǎng)景觸目驚心。 我國(guó)前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌嚴(yán)重，還連帶著許多小的余震等，災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助； 第三 多功能物料運(yùn)輸車具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，并合理分配，能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù)； 第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏 味的搜索救援任務(wù)，而不會(huì)像人一樣感到疲倦； 第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件。例如，美、英等國(guó)相繼開(kāi)發(fā)和研制出的智能型 物料 運(yùn)輸機(jī)械，一旦在 物料 運(yùn)輸作業(yè)過(guò)程中遇到危險(xiǎn)物、爆炸物時(shí)，則會(huì)通過(guò)無(wú)線電控制技術(shù)，指令機(jī)器人對(duì) 物料 運(yùn)輸機(jī)械進(jìn)行各類作 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 IV 頁(yè) 共 IV 頁(yè) 業(yè)。美國(guó)山貓公司生產(chǎn)的多功能物料搬運(yùn)車，除了能夠在倉(cāng)庫(kù)、碼頭、岸灘等不同場(chǎng)地作業(yè)外，還能通過(guò)更換屬具的方式，實(shí)現(xiàn)起重、運(yùn)輸、堆碼垛、裝卸載以及高空作業(yè)等多種功能。 2 總體方案設(shè)計(jì) 模型實(shí)物圖 分析多功能物料運(yùn)輸車的功能結(jié)構(gòu)，根據(jù)它的工作原理，來(lái)設(shè)計(jì)它的結(jié)構(gòu)。運(yùn)輸車采用這種運(yùn)動(dòng)形式。 實(shí)用性能指標(biāo) 我們的多功能救援車實(shí)用性還是很高的。該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要將動(dòng)力傳給多功能物料運(yùn)輸車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由履帶圍繞在多個(gè)齒輪軸上 組成履帶輪，采樣履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)越障，爬坡的功能， 采用履帶行走，就 像 給 多功能物料運(yùn)輸車 鋪了一道無(wú)限延長(zhǎng)的軌道一樣，使它能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過(guò)各種復(fù)雜路況 。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 X 頁(yè) 共 X 頁(yè) 蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的種類 根據(jù)蝸桿形狀的不同，蝸桿傳動(dòng)可以分為圓柱蝸桿傳動(dòng)，環(huán)面蝸桿傳動(dòng)和 錐蝸桿傳動(dòng)等。 采用圓弧圓柱蝸桿傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) 圓弧圓柱蝸桿傳動(dòng)和其他蝸桿傳動(dòng)一樣，可以實(shí)現(xiàn)交錯(cuò)軸之間的傳動(dòng)，蝸桿能安裝在蝸輪的上、下方或側(cè)面。它實(shí)現(xiàn)開(kāi)門出貨自動(dòng)化。它在 搬運(yùn)物料時(shí)，經(jīng)歷上料、運(yùn)送、卸料及返回原處的過(guò)程，工作范圍較大 [11]。速度多變的可動(dòng)零部件，形成起重機(jī)械的危險(xiǎn)點(diǎn)多且分散的特點(diǎn)，給安全防護(hù)增加難度。因此，對(duì)大功率的工程起重機(jī)需要量日益增加，隨著現(xiàn)代科學(xué)的發(fā)展，各種新技術(shù)、新材料、新結(jié)構(gòu)、新工藝在工程起重機(jī)上得到廣泛的應(yīng)用。由于建筑規(guī)模、使用場(chǎng)合條件的 復(fù)雜多變，各國(guó)開(kāi)始注意一機(jī)多用途、高效能的問(wèn)題。 (1)額定起重量 Q 和起重力矩 M 起重機(jī)在正常工作時(shí)允許起吊的物品重量和可以從起重機(jī)上取下的取物裝置重量之總和稱為額定起重量。起升高度和下放深度之和稱為總起升高度。龍門起重機(jī)的跨度，一般多由 工作需要和場(chǎng)地決定。 (c)旋轉(zhuǎn)速度，是指起重機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)，單位為 r/min。電動(dòng)機(jī)、減速器、卷筒多布置在塔身下部的卷?yè)P(yáng)機(jī)房里，通過(guò)鋼絲繩與起重臂頂端的滑輪組相聯(lián)系。這一階段終了時(shí)，起升繩的總拉力正好等于貨物的重力，金屬結(jié)構(gòu)的位移等于 y1。 (2)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的特性 起重機(jī)由于起重臂長(zhǎng)，回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，因此要求回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具備下列特性： (a)回轉(zhuǎn)速度慢，一般為 ～ ； (b)啟動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)，啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)間一般為 4～ 10s； (c)機(jī)構(gòu)應(yīng)有極限力矩限制系統(tǒng)，防止超載； (d)正常工作狀態(tài)能準(zhǔn)確就位，不被工作風(fēng)壓吹轉(zhuǎn)； (e)機(jī)構(gòu)應(yīng)裝有止動(dòng)器，以便在工作時(shí)保證塔式起重機(jī)的吊臂能逆風(fēng)停止于任意位置，而不會(huì)被大風(fēng)所刮動(dòng)。 ～ 176。 （ 1）卷?yè)P(yáng)機(jī)的定義 卷?yè)P(yáng)機(jī)（又叫絞車）是由人力或機(jī)械動(dòng)力驅(qū)動(dòng)卷筒、卷繞繩索來(lái)完成牽引工作的裝置。 圖 11 電動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的技術(shù)性能 其中該電動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)的功率 PH =22KW，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù) nh =960r/min，如圖 11 所示有 3 對(duì)齒輪（滑動(dòng)軸承）， T1=30,T2=120,T3=22,T4=60,T5=16,T6=64，卷筒直徑為 D = 傳動(dòng)比 i = 所有被動(dòng)齒輪的乘積 所有主動(dòng)齒輪的乘積 =642531 TTT TTT ?? ?? i = 6460120 162230 ?? ?? = 卷筒轉(zhuǎn)速 nn =60inh nn =60inh = ? =鋼絲繩速度 V =? Dnn V =? Dnn= =卷?yè)P(yáng)機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)總效率η =η 0η 1η 2η 3 式中η 0 為卷筒效率。圖 12為 5 噸卷?yè)P(yáng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng) 圖 。吊鉤時(shí)起重機(jī)械 中最常見(jiàn)的一種 吊具 。 （ 2）吊鉤的基本尺寸 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)的額定起重量，因此選用起重量為 5 噸的吊鉤，圖 13 為吊鉤的基本尺寸，經(jīng)查吊鉤構(gòu)造尺寸的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，基本尺寸如圖 14所示 [3] [11]： S=50 mm 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 XXVIII 頁(yè) 共 XXVIII 頁(yè) D=63mm L1= L2= h=67mm 圖 15 吊鉤的基本尺寸 取物裝置的改進(jìn) （ 1）改進(jìn)取物裝置的原因 由于本次設(shè)計(jì)的多功能物料運(yùn)輸車主要是用于抗震救災(zāi)的，而在災(zāi)區(qū)不管是環(huán)境、路況、天氣等等都是極其惡劣的，甚至有些地方是人所沒(méi) 辦法到達(dá)的，因此我們應(yīng)該盡量使多功能物料運(yùn)輸車具備自動(dòng)化的功能，而起重機(jī)本次設(shè)計(jì)采用的是吊鉤，吊鉤是屬于半自動(dòng)機(jī)械，需要人工的輔助把貨物放在吊鉤上來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，因此我們需要對(duì)取物裝置的吊鉤進(jìn)行改進(jìn)，從而解決搬運(yùn)重物的問(wèn)題。因此搬運(yùn)機(jī)械的取物裝置存在局限性，而且通過(guò)下表 9將真空吸取裝置和機(jī)械搬運(yùn)、電磁搬運(yùn)進(jìn)行比較，從中可以看出真空搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)與特性，因此決定采用真空式的吸取裝置 [13]。正因如此，它才如此顯著 地從眾多氣動(dòng)元件中重點(diǎn)突出出來(lái)了。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行?；叵脒@段日子的經(jīng)歷和感受，我感慨萬(wàn)千，在這次 畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我擁有了無(wú)數(shù)難忘的回憶和收獲。在寫作過(guò)程中遇到困難我就及時(shí)和導(dǎo)師聯(lián)系，并和同學(xué)互相交流，請(qǐng)教專業(yè)課老師。在論文中我充分地運(yùn)用了大學(xué)期間所學(xué)到的知識(shí)。我想這是一次意志的磨練，是對(duì)我實(shí)際能力的一次提升，也會(huì)對(duì)我未來(lái)的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實(shí)自己，爭(zhēng)取在所學(xué)領(lǐng)域有所作為。 當(dāng)我終于完成了所有打字、繪圖、排版、校對(duì)的任務(wù)后整個(gè)人都很累，但同時(shí)看著電腦熒屏上的畢業(yè)設(shè)計(jì)稿件我的心里是甜的，我覺(jué)得這一切都值了。然后我將收集到的資料仔細(xì)整理分類，及時(shí)拿給導(dǎo)師進(jìn)行溝通。從最初的茫然，到慢慢的進(jìn)入狀態(tài)，再到對(duì)思路逐漸的清晰，整個(gè)寫作過(guò)程難以用語(yǔ)言來(lái)表達(dá)。 第四不傷工件。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴(yán)重，所以損耗很快。電磁盤的主要優(yōu)點(diǎn)是裝卸物品可以自動(dòng)進(jìn)行，不需要任何輔助的捆系工具和輔助人力，并可以解決某些物品不易懸掛的困難。 吊鉤分類極廣，一般包括：卸扣、吊環(huán)、 圓環(huán) 、梨形環(huán)、 長(zhǎng)吊環(huán)、 組合吊環(huán)、 S鉤、鼻吊鉤、 美式吊鉤 羊角吊鉤 、眼形滑鉤 、帶保險(xiǎn)卡吊環(huán)螺釘 、鏈條卸扣、 具有獨(dú)特、新穎、質(zhì)優(yōu)、安全的特點(diǎn)，適用于工廠、礦山、石油、化工及船舶碼頭等。吊取流動(dòng)性物料的吊具常用的有盛桶和吊罐、一般通過(guò)傾側(cè)或抽底 塞等方式卸出鋼水或化學(xué)溶液，通過(guò)打開(kāi)吊罐底門卸出混凝土等流動(dòng)性物料 [10]。 （ 5）卷?yè)P(yáng)機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)以上卷?yè)P(yáng)機(jī)的一些技術(shù)性能和牽引力的一些計(jì)算，由于卷?yè)P(yáng)機(jī)的技術(shù)比較成熟，因此在本次設(shè)計(jì)中采用了一款上海浦南減速器總廠生產(chǎn)的 5 噸 的電動(dòng) 卷?yè)P(yáng)機(jī) 。對(duì)安裝就位或敏感的物料，能用較小速度。 ) = 故拉桿所承受的拉力為 。 導(dǎo)程角： tanγ =111dPaZ? =11dmZ?? =11dmZ =qZ1 =166 =（式 3） γ ≈ 176。在實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，塔機(jī)的回轉(zhuǎn)部分與非回轉(zhuǎn)部分之間的傳力裝置稱為回轉(zhuǎn)支承裝置，驅(qū)動(dòng)部分則稱為回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，有時(shí)也把這兩部分稱為回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。 第二階段，起升機(jī)構(gòu)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，起升繩開(kāi)始受力且發(fā)生了彈性伸長(zhǎng)，金屬結(jié)構(gòu)產(chǎn)生位移和振動(dòng)。因?yàn)樵诒敬卧O(shè)計(jì)中只是引用了起重機(jī)的部分機(jī)構(gòu)，在這里只有采用起升機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 XVII 頁(yè) 共 XVII 頁(yè) (a)起升速度，是指取物裝置的上升速度（或下降速度），單位為 m/s。橋式起重機(jī)的跨度 L依廠房的跨度而定。 表 2 額定起重量系列國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)（ GB78387） 及國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（ ISO2374： 1983） 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 XV 頁(yè) 共 XV 頁(yè) 1 1． 6 2 4 5 8 10 （ ） 12． 5 （ 14） 16 （ 18） 20 （ ） 25 （ 28） 32 （ 36） 40 （ 45） 50 （ 56） 63 （ 71） 80 （ 90） 100 （ 112） 125 （ 140） 160 （ 180） 200 （ 225） 250 （ 280） 320 （ 360） 400 （ 450） 500 （ 560） 630 （ 710） 800 （ 900） 1000 注：應(yīng)避免需要括號(hào)中的起重量數(shù)值 (2)起升高度 H 起升高度是指從地面或起重機(jī)運(yùn)行軌道頂面到取物裝置最高起升位置的鉛垂距離（吊鉤取鉤口中心，當(dāng)取物裝置使用抓斗時(shí)，則指至抓斗最低點(diǎn)的距離），以 H 表示，單位為 m。 起重機(jī)械的主要參數(shù) 起重機(jī)的技術(shù)參數(shù)是說(shuō)明起重機(jī)工作性能的指標(biāo)，表征起重機(jī)的作業(yè)能力，也是設(shè)計(jì)的依據(jù)。為了滿足大型石油、化工、冶煉設(shè)備和高層建筑、大型板材、構(gòu)件的安裝，起重機(jī)必須向大型化發(fā)展。 總之，重物在空間的吊運(yùn)、起重機(jī)的多機(jī)構(gòu)組合運(yùn)動(dòng)、龐大金屬結(jié)構(gòu)整機(jī)移動(dòng)性，以及大范圍、多環(huán)節(jié)的群體運(yùn)作，使起重作業(yè)的安全問(wèn)題尤其突出。 起重機(jī)械的工作特點(diǎn)如下： (1)吊物一般具有很大的質(zhì)量和很高的勢(shì)能，被搬運(yùn)的物料個(gè)大體重（一般物料 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 XIII 頁(yè) 共 XIII 頁(yè) 均幾噸重以上）、種類繁多、形態(tài)各異（包括成件、散料、液體、固液混合等物料），起重搬運(yùn)過(guò)程是重物在高空中的懸吊運(yùn)動(dòng)。具體見(jiàn)圖 8。助 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 XI 頁(yè) 共 XI 頁(yè) 力機(jī)構(gòu)采用螺桿機(jī)構(gòu)，將車輪升起到達(dá)障礙物的高度，給鏈輪一個(gè)有利于前進(jìn)的斜坡角度，從而達(dá)到越障的功能越過(guò)障礙之后就自動(dòng)進(jìn)行左轉(zhuǎn)，它利用自生設(shè)計(jì)的助力機(jī)構(gòu)可以進(jìn)入更為復(fù)雜的地區(qū)，不致因?yàn)榈缆穯?wèn)題而出現(xiàn)救災(zāi)困難或延誤問(wèn)題，具體見(jiàn)圖 6。其主要特點(diǎn)為：效率高，一般可達(dá) 90%以上；承載能力高，一般可較普通圓柱蝸桿傳動(dòng)高出 50%～ 150%；體積小，質(zhì)量小；結(jié)構(gòu)緊湊。它的傳動(dòng)是通過(guò)兩軸間的傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的一種結(jié)構(gòu)，兩軸線之間的角度一般為 90 度，蝸桿在每旋轉(zhuǎn)一周，蝸輪只轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距，就是說(shuō)它有很大的傳動(dòng)比，同時(shí)蝸輪蝸桿在嚙合時(shí)沖擊載荷小，傳動(dòng)平穩(wěn)，噪聲小，符合鋼絲繩慢慢滑動(dòng)。而大電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)的快慢來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，底盤采用鋼軸能很好的支撐起整個(gè)車身，這樣轉(zhuǎn)彎的時(shí)候強(qiáng)度就有足夠的保障，不會(huì)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)軸產(chǎn)生疲勞強(qiáng)度出現(xiàn)軸彎曲的現(xiàn)象。 這個(gè)起吊機(jī)構(gòu)屬于起重機(jī)械的一種，屬于循環(huán)、間歇運(yùn)動(dòng)式的性質(zhì)。它的 轉(zhuǎn)移工地需要其他車輛 協(xié)助 。 因此能不能有這樣一種運(yùn)輸車？它既能在崎嶇的地形上正常運(yùn)