第1章機器人機構學(存儲版)
【正文】 于機器人的關節(jié)數 。 圓柱坐標型機器人模型 Verstran 機器人 Verstran 機器人 30 極坐標型 （ 也稱球面坐標型 ） (2RP) 其運動耦合性較強 ， 控制也較復雜 。 四 、 控制系統(tǒng) 包括：處理器及關節(jié)伺服控制器等 ， 進行任務及信息處理 ， 并給出控制信號 。 26 機器人的 組成、構型及性能要素 機器人的組成 機器人是一個機電一體化的設備 。 一 、 操作臂技術 1． 高速操作臂：機構 ， 伺服驅動 ， 動態(tài)控制方法； 2． 柔性操作臂：提高荷重比 （ ＜ 30∶ 10） ， 輕質材料； 3． 冗余自由度臂； 4． 高精度 、 多自由度力控制：精密組裝； 5． 微型操作臂 。但順序和條件可作適當改變。建立了 “ 機器人示范工程中心 ” 和機器人國家開放實驗室（沈陽自動化所、哈工大、合肥機械所、上海交大、南開大學）。 90年代 ， 機器人技術在發(fā)達國家應用更為廣泛 ， 如軍用 、醫(yī)療 、 服務 、 娛樂等領域 ， 并開始向智能型 （ 第三代 ） 機器人發(fā)展 。 1973年， Cincinnati Milacron公司推出 T3型機器人。 機器人學術界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則，阿西莫夫因此被稱為 “ 機器人學之父 ” 。 2) 可以再編程 ， 程序流程可變 ， 即 具有柔性 (適應性 ） 。 也許正是由于機器人定義的模糊 ， 才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間 。 5 1987年國際標準化組織 (ISO)對工業(yè)機器人 的 定義： “工業(yè)機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能 ， 能完成各種作業(yè)的可編程操作機 ?？ㄅ蹇税l(fā)表了科幻劇本 《 羅薩姆的萬能機器人 》 。 1961年， Unimation公司（通用機械公司）成立，生產和銷售了第一臺工業(yè)機器 “ Unimate”，即萬能自動之意。 1990年， Cincinnati Milacron公司被瑞士 ABB公司兼并。 國際會議： ISIP、 IEEE——IROS、 ICRA 等。 學術刊物： 《 機器人 》 、 《 機器人技術與應用 》 等。 感知型機器人 利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。 四 、 自主控制技術 分布式計算機控制技術； 人工智能技術 。 相當于人的肢體 。 最常見的構型是用其坐標特性來描述的 。 極坐標型機器人模型 Unimate 機器人 31 關節(jié)坐標型 (3R) 其運動耦合性強 ， 控制較復雜 。 ? 運動范圍 機器人在其工作區(qū)域內可以達到的最大距離 。 ? 其它動態(tài)特性 如穩(wěn)定性 、 柔順性等 。 ? 重復精度 指機器人重復到達同樣位置的精確程度 。 SCARA型裝配機器人 33 仿生型 自由度一般較多 ， 具有更強的適應性和靈活性 ， 但控制更復雜 ， 成本更高 ， 剛性較差 。但自身占據空間也較大 。 相當于人的感官和神經 。 25 機器人的 優(yōu)缺點 一 、 優(yōu)點 ? 能不知疲倦 、 不厭其煩的持續(xù)工作 ， 不會有心理問題； ? 具有比人更高的精確度 、 速度 ， 可以同時相應多個激勵； ? 可以在危險環(huán)境下工作 ， 無需考慮生命保障或安全的需要； ? 無需舒適的環(huán)境 ， 如照明 、 空調 、 噪音隔離等； ? 其感知系統(tǒng)及其附屬設備具有某些人類所不具有的能力； 二 、 缺點 ? 替代了工人 ， 由此帶來經濟和社會問題；
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