智能運輸系統(tǒng)概論第17章(存儲版)
【正文】 易 ， 從而使導(dǎo)航 成本 大大 降低 ； ? 視覺導(dǎo)航能更加容易地提供車輛 行車環(huán)境的障礙物信息 ， 從而使車輛 避障更加容易 。 是 模糊數(shù)學(xué) 同 控制理論 相結(jié)合的產(chǎn)物 ， 同時也構(gòu)成了智能控制的重要組成部分 。 ③ 自主駕駛實驗 VaMoRsP系統(tǒng)也已在 高速公路 和 普通標(biāo)準(zhǔn)公路 上進(jìn)行了大量實驗 。 （ 3） 車體方位 必須保持正確 。自主駕駛與人工駕駛的界定和區(qū)分方法也值得探討 。 系統(tǒng)的實驗成功率對道路與車道線的標(biāo)志 依賴較強(qiáng) ，在 非良好或惡劣條件 下仍有一些誤檢與漏檢的情形 。 系統(tǒng)的警告決策模塊 規(guī)定了下述 4個 基本條件 ： （ 1） 車體必須在 限定的車道線 范圍內(nèi)運動 。 ① 計算機(jī)系統(tǒng) 由基于 Transputer的 并行處理單元 和 兩臺 PC486組成基于 Transputer 的處理單元 ， 由大約 60 個Transputer構(gòu)成 。 如何在 保護(hù)圖像邊緣信息 的同時 去除噪聲 也是選取濾波方法時應(yīng)重點考慮的問題 。 比賽車安裝的 ACC（ 自動車距控制系統(tǒng) ） 、 自動駐車輔助系統(tǒng) 、 側(cè)向輔助系統(tǒng) 、 防駕駛偏離系統(tǒng)等技術(shù)已經(jīng)運用在包括帕薩特 CC、途銳 、 輝騰等車型上 。 其中 VaMoRs是由一輛奔馳 508D型 5t面包車改裝而成 。 ? 智能車輛控制專用 VLSI， 能充分利用智能車輛控制算法的并行性 ， 依靠芯片內(nèi)的 并行體系結(jié)構(gòu) 易于解決智能車輛控制算法中大量出現(xiàn)的計算 ， 能大大 提高計算速 度 。 真正的意義上的智能車輛只有在 計算機(jī)技術(shù) 和 智能控制技術(shù) 充分發(fā)展的基礎(chǔ)上才能成為可能 。 智能運輸系統(tǒng)概論 智能車輛的研究范圍 智能車輛 的研究涉及到 計算機(jī)測量與控制 、 計算機(jī)視覺 、 傳感器數(shù)據(jù)融合 、 車輛工程 等諸多領(lǐng)域 ， 可以說 ， 智能車輛的研究是 計算機(jī)視覺與計算機(jī)控制研究在車輛工程上的綜合 。 日本 研制了一套包括 交通信息 、 行車安全警報 、 行車自控和自動駕駛 、 道路管理 等四個方面的系統(tǒng) ， 從總體上來說代表了目前世界 汽車智能技術(shù) 的最高水平 。 智能車輛系統(tǒng)（ Intelligent Vehicle System，簡稱 IVS） 智能運輸系統(tǒng)概論 智能車輛的產(chǎn)生與發(fā)展 智能車輛 的研究 ， 追根溯源 ， 應(yīng)該說起始于 20世紀(jì) 50年代 初 美國 Barrett Electronics公司研究開發(fā)出的世界上第一臺 自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng) （ Automated Guided Vehicle System， 簡稱 AGVS） 。 智能運輸系統(tǒng)概論 智能車輛的研究范圍 2） 傳感器數(shù)據(jù)融合 目前 ， 在 智能車輛 領(lǐng)域 ， 除 視覺傳感 外 ， 常用的還有 雷達(dá) 、 激光 、 GPS等傳感器 。 圖 17 1 一種 典型的 智能 車輛 體系 結(jié)構(gòu) 智能運輸系統(tǒng)概論 目前 ， 從 智能車輛控制算法的處理方 式來看 ， 可分為串行 、 并行 兩種結(jié)構(gòu) 。 從 1986年至 1995年相繼研究了NavlabNavlab5型智能車輛 。 VaMoRsP 由 一 輛 豪 華 型 奔 馳 500（ Mercedes 500SEL） 改裝而成 。 智能運輸系統(tǒng)概論 條形狀路標(biāo)檢測算法 圖像預(yù)處理 由于 路面情況復(fù)雜 ， 存在著大量 干擾因素 ， 如多種多樣的 光照條件 、 陰影 、 雜物 、 行人車輛 、 路面不平整 、 路標(biāo)受到污染及破損 等 ， 最終輸出的 數(shù)字圖像質(zhì)量 或多或少有所 降低 ， 因此需要對數(shù)字圖像中的 噪聲 給予 去除 和 修正 ，以改善圖像質(zhì)量 。 模糊邏輯控制的突出特點 （ 1）系統(tǒng)的設(shè)計 不要求 知道被控對象的 精確數(shù)學(xué)模型 ，只需要提供現(xiàn)場操作人員的 經(jīng)驗知識及操作數(shù)據(jù) 。 實驗內(nèi)容 包括 跟蹤車道線 ， 躲避障礙 ，以及
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