隨叫隨到”垃圾桶(存儲版)
【正文】 （4）所設(shè)計的垃圾桶在行進(jìn)過程中不僅緊隨用戶的呼喚，而且在遇到障礙時，通過避障模塊能夠自行繞過障礙繼續(xù)緊隨用戶行進(jìn)，從而實現(xiàn)了智能化。（右）17cm3號60176。附錄實物圖： 參考文獻(xiàn)[1] 蘇奎峰，呂強，：[2] 移動機器人聽覺定位技術(shù)研究. 容茂成，祖麗楠，[3] 基于機器人聽覺的聲源定位策略. 呂曉玲,張明路. [4] 聲源定位中的時延估計技術(shù). 崔瑋瑋，曹志剛，魏建強. [5] （第四版）.[6] 、實驗、測試（第二版）.武漢：[7] ：[8] ：。表1 特定聲音定位測試結(jié)果用戶用戶與垃圾桶中軸的角度到達(dá)用戶身邊的偏差距離1號30176。（2）本系統(tǒng)創(chuàng)造性地提出了對特定聲音進(jìn)行聲源定位的方法，實現(xiàn)了垃圾桶對用戶特定呼喚聲的判斷并定位，從而達(dá)到對用戶呼喚循聲前進(jìn)的目的。對特定聲音進(jìn)行語音識別的流程框圖如圖13所示。超聲波蔽障模塊與DSP的連接圖如圖9所示。利用TMS320F2812豐富的片上外設(shè)可以方便的采集和處理各種傳感器的信號，實時地控制垃圾桶的運動，同時完成與凌陽芯片之間的通信。SPCE061A還具有通用異步串行接口（UART） 模塊，可以用來與TMS320F2812之間的串行通訊。圖4 電源模塊 聲源定位模塊聲源定位模塊主要包括拾音器構(gòu)成的麥克風(fēng)陣列和信號處理單元，如圖5所示。輸入的語音與標(biāo)準(zhǔn)模式的特征完全一致固然好，但是，語音含有不確定因素，完全一致的情況幾乎不存在，事實上沒有人能以絕對相同的語調(diào)把一個詞說兩遍。但在實際應(yīng)用中，權(quán)函數(shù)的選取是一個難點?；跁r延估計的聲源定位算法分為兩個部分：（1）時延估計：即計算聲源到兩兩傳聲器之間的時間差；（2）方位估計：即根據(jù)時延和傳聲器陣列的幾何位置估計出聲源的位置，其中時延估計的精度是關(guān)系到聲源定位精確與否的關(guān)鍵因素。系統(tǒng)硬件包括垃圾桶車體機械結(jié)構(gòu)和硬件控制電路。s digital signal processor TMS320F2812. The system detects audio signal by using a pickup as a sound sensor, perceiving the direction of sound souce through the extension of estimation ( Time Delay Estimation. TDE) . Moreover, the ultrasonic can shun obstacles while the movement of the trash can. By this way, the garbage can is more human and intelligent, reaching the goal of “oncall” intelligence trash can.Keywords : TMS320F2812 , smart home , sound source localization , shun obstacle目 錄摘要 2Abstract 2 4 4 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計方案 6 聲源定位算法 6（1）時延估計 6（2）方位估計 7 7 避障算法 8 9 9 聲源定
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