【正文】 強(qiáng)制減速檢測(cè)裝置及緊急停止極限開(kāi)關(guān)，堆垛機(jī)升降載貨臺(tái)在接近立柱兩端時(shí)，先減速緩行而后定位停止，避免超程升降。（8）載荷外形檢測(cè)當(dāng)貨叉所叉取得貨物外形超差時(shí)，載荷外形檢測(cè)裝置能輸出信號(hào)，并自動(dòng)停止貨叉運(yùn)行，以保護(hù)貨物及機(jī)器。操作設(shè)備采用機(jī)載控制柜方式，控制柜隨堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)，具有與上位計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊的功能。（3）手動(dòng)操作使用操作按鈕控制水平垂直貨叉各方向的動(dòng)作，主要用于簡(jiǎn)單的調(diào)試工作。結(jié) 論近年來(lái)，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來(lái)越多的企業(yè)認(rèn)識(shí)到物流系統(tǒng)的改善與合理性對(duì)企業(yè)的發(fā)展非常重要。感謝圖書館、電子閱覽室的各位老師予以我的關(guān)心和幫助。2)Limit of module of gear:2≤m≤8。fpd=100。options=gaoptimset(‘CrossoverFraction’, ’MigrationFraction’)。ub=[2。模糊的最佳化數(shù)學(xué)模型的牽引機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)漸開(kāi)線螺旋狀的蝸輪傳動(dòng)裝置是采民用在起重機(jī)傳輸，哪個(gè)有主參數(shù)如下：額定功率Pe=、／min、輸出轉(zhuǎn)矩T2=2 、齒輪比U=、工作負(fù)荷因素k=, 那螺旋是機(jī)器和經(jīng)加熱處理材45鋼和那由ZQA194構(gòu)成的齒輪的齒輪冠.A指定目標(biāo)函數(shù)為了節(jié)省有色金屬的齒輪冠的螺旋齒輪，那目標(biāo)函數(shù)將應(yīng)指定那那大量的齒輪冠的螺旋齒輪在牽引機(jī)構(gòu)向最小的按照?qǐng)D1傾斜，d0、 di2,b分別是外徑、內(nèi)徑和螺旋齒輪的齒面寬冠，因此那是大量的牙齒冠；由所以那目標(biāo)函數(shù)是m齒輪模數(shù)；d1齒輪分度圓直徑；z1螺旋開(kāi)始的齒數(shù)。一些漲若干點(diǎn)相關(guān)曲線在齒數(shù)和那輪廓因素的螺旋齒輪被選為連續(xù)性樣本數(shù)據(jù)之間、那背面加固繁殖將采用到連續(xù)性前饋網(wǎng)絡(luò)、網(wǎng)絡(luò)的重量和偏見(jiàn)是更新然后神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被那功能的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱在matlab模擬。lr=。2。表格1標(biāo)準(zhǔn)最佳化的產(chǎn)量和遺傳算法解算機(jī)X1X2X3F(X)標(biāo)準(zhǔn)最佳化遺傳算法1090628。 ）；選擇權(quán)gaoptimset（s選擇完全約束的非晶網(wǎng)、選擇錦標(biāo)賽、交叉分散、變化高斯型曲線）；nvars=3。mne=20000。６）約束稠的的的螺旋：那螺旋信息系統(tǒng)支持在...之間二軸承、如果那蝸桿軸彎曲多，那就是說(shuō)，那牙齒不會(huì)適當(dāng)?shù)鼐W(wǎng)孔，那么，那結(jié)果將要成為...的過(guò)度磨損和過(guò)早損壞所以極限偏轉(zhuǎn)是 ft1螺旋的切向力（N）、F r1螺旋的徑向力（N）、E那彈性模數(shù)（Mpa)、I危險(xiǎn)截面的慣性矩的螺旋（mm4）L蝸桿軸承的距離（毫米）、L=9muz1這個(gè)的鍵方法是如何決定那最佳的把價(jià)值個(gè)別的因素弄平整、比如因素通信鏈路分析器系統(tǒng)、因素模糊和因素的不同的影響上去那不同的最佳的把價(jià)值弄平整、是認(rèn)為和那方法的二等的綜合評(píng)價(jià)是使用以那最佳的把割集弄平整為基礎(chǔ)，因此那最佳的把價(jià)值＊的每模糊約束可以是獲得弄平整、簡(jiǎn)而言之＊那模糊的優(yōu)化問(wèn)題是變?yōu)槟峭ǔ５膬?yōu)化問(wèn)題。然后那用罰款期限是構(gòu)成由罰款策略裝配功能、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃是召回、解算機(jī)功能的遺傳算法工具箱的matlab軟件是采用到解決那最佳化數(shù)學(xué)模型。2。options=gaoptimset(‘Generations39。YF=[,]n1=5。d1reference diameter of gear。他的言傳身教，將會(huì)永遠(yuǎn)指導(dǎo)著我今后的學(xué)習(xí)和工作中勇往直前。本章主要對(duì)堆垛機(jī)的機(jī)架進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算。操作模式（1）在線操作通過(guò)紅外線數(shù)據(jù)傳輸器接收由地面發(fā)出的存、取貨命令，機(jī)載柜根據(jù)這些命令自動(dòng)完成存、取貨的操作，并將堆垛機(jī)的狀況和貨位狀況發(fā)上位系統(tǒng)。堆垛機(jī)采用紅外通訊器與上位機(jī)計(jì)算機(jī)的通訊連接采用RS422接口。貨叉沒(méi)有完全縮回到中位，則堆垛機(jī)不能行走。（2）緩沖器正常狀態(tài)下堆垛機(jī)不觸及緩沖器，萬(wàn)一電器線路故障，發(fā)生超程行走時(shí)，設(shè)置于巷道兩端的緩沖器能將堆垛機(jī)制動(dòng)住。每段地軌結(jié)合面以45度對(duì)接，對(duì)接處有一定高度差限制要求。根據(jù)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)，應(yīng)滿足高速度、無(wú)需檢修、耐用、無(wú)脫線現(xiàn)象等。根據(jù)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則和一般要求，初步確定機(jī)架結(jié)構(gòu)的形狀和尺寸，以保證其內(nèi)外部零部件能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。 機(jī)架的重量輕，材料選擇合適，成本低。但對(duì)于重載設(shè)備的強(qiáng)度要求必須引起足夠的重視。計(jì)算轉(zhuǎn)矩有下式確定： （） == 由設(shè)計(jì)手冊(cè)選取彈性柱銷聯(lián)軸器HL2。 鏈輪鏈條的選取校核設(shè)軸徑d=80mm，鏈傳動(dòng)比i=1鏈速n=V=P=選擇鏈輪齒數(shù)：初步確定Z=21定鏈的節(jié)距取K，齒數(shù)系數(shù)K，多排鏈系數(shù)K所需傳遞功率為kW由此，可選取滿足條件的08A鏈，P= 定鏈長(zhǎng)、中心距初定中心距a=40p，則鏈節(jié)數(shù)L=101節(jié)鏈長(zhǎng)L=LP/1000=中心距a==508mm中心距調(diào)整量mm實(shí)際中心距mm求作用在軸上的力工作拉力F=1000P/V=1500N作用在軸上的壓力F==1800N軸徑mm取d=16mm 取輪徑D=80mm計(jì)算結(jié)果總匯：鏈條規(guī)格：08A單排鏈，101節(jié)，大小輪齒數(shù)都為21，中心距mm，壓軸力F，軸徑d=16mm，輪徑D=80 mm【10】。 = （）= l （） 中叉的受力分析：因載荷W的作用，在b間產(chǎn)生反力P,P， 中叉的受力分析計(jì)算進(jìn)行受力分析時(shí)，在BF段內(nèi)取距左端為x的任意截面為研究對(duì)象當(dāng)時(shí)，可算得其轉(zhuǎn)矩方程為: M= Px=x （）用積分法算出其轉(zhuǎn)角 i== +i （）撓度為： = + ix+ （）當(dāng) x=b時(shí)，B端的截面轉(zhuǎn)角 i= （）當(dāng)x=b時(shí)，將式（）代入式（）和式（）中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度 i= （） = （）：將b段作為剛性,c點(diǎn)作為固定端（即視為懸臂梁）考慮,并設(shè)由于W在中叉產(chǎn)生的反力為P和P,而由這些反力作用在貨叉前端產(chǎn)生的 受力分析轉(zhuǎn)矩方程為：M= P(xd)+ Px （）以固定端E視為坐標(biāo)原點(diǎn)，算得：P=W 以固定端D視為坐標(biāo)原點(diǎn)，算得：P=W用積分法算出其撓度為：= dx= [ Px P(xd)] （）當(dāng)x=l時(shí)，代入式（）算得：= [(e+d) le(ld)] （）i= dx= ] （）當(dāng)x=l時(shí)，代入式（）算得：i= [e(ld)+(e+d)l] （）所以 = i(ll) 前叉的設(shè)計(jì)分析載荷W在d區(qū)間產(chǎn)生的反力有P, P，在E點(diǎn)的傾斜角為i，撓度為，： 前叉的受力分析轉(zhuǎn)矩方程為：M=x 用積分法算出其轉(zhuǎn)角為：i== +i （）撓度為：= +ix+ （）當(dāng)x=d時(shí)，D端的截面轉(zhuǎn)角i= （）當(dāng)x=d時(shí)，將式（）代入式（）和式（）中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度：= = (ll)因此，設(shè)載貨臺(tái)和立柱為剛性時(shí)，伸縮貨叉工作的總擾度為 總=++++注：當(dāng)托盤貨架進(jìn)深為1100mm時(shí)，值應(yīng)控制在10~15mm[8]。第3章 雙立柱巷道堆垛機(jī)起升裝置的設(shè)計(jì)異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造、價(jià)格低廉、運(yùn)行可靠、堅(jiān)固耐用、運(yùn)行效率較高。本設(shè)計(jì)中可以設(shè)置一個(gè)接近開(kāi)關(guān)。本設(shè)計(jì)中設(shè)置以下幾種保護(hù)裝置：（1）堆垛機(jī)貨叉上、下限自動(dòng)停止保護(hù) 在堆垛機(jī)貨叉在進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，不能超過(guò)導(dǎo)軌的上端和下端極限。自動(dòng)運(yùn)行的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)必須具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、貨叉控制、安全保護(hù)功能、自我診斷故障的功能等多種控制功能。由減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)的升降鋼絲繩拉動(dòng)升降臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)。 矩形截面，減小行走運(yùn)動(dòng)時(shí)的立柱震動(dòng)，維持走行運(yùn)行平穩(wěn)。貨叉長(zhǎng)度及伸叉行程適應(yīng)托盤深度及貨架寬度方向尺寸（包括巷道寬度），使單元負(fù)載得以正確平穩(wěn)地方入貨位中。立柱形式有方管和圓管。單立柱型巷道堆垛機(jī)的機(jī)架結(jié)構(gòu)由一根立柱、上橫梁和下橫梁組成一個(gè)矩形框架。②按高度不同，堆剁機(jī)可分為低層型、中層型、高層形。20世紀(jì)70年代初，我國(guó)開(kāi)始研究采用旱稻式堆垛機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，到目前已建成三百余座。到十九世紀(jì)五六十年代我國(guó)的大部分生產(chǎn)廠家應(yīng)用倉(cāng)庫(kù)來(lái)存儲(chǔ)產(chǎn)品，到七八十年代倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)發(fā)展為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)并得到廣泛應(yīng)用。在這種大形勢(shì)之下，現(xiàn)代物流作為工業(yè)化進(jìn)程中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式和管理技術(shù)已被越來(lái)越多的企業(yè)所重視。內(nèi)容包括：總體運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)分析、起升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)、伸叉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)體支架設(shè)計(jì)及其他裝置設(shè)計(jì)等內(nèi)容。本文以設(shè)計(jì)了一臺(tái)能在倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)輸、堆取貨物的機(jī)械設(shè)備——雙立柱式巷道堆垛起重機(jī)，并著重分析了其升降機(jī)構(gòu)、伸叉機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)等機(jī)構(gòu)的工作原理，并對(duì)各機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析設(shè)計(jì)、選取與尺寸計(jì)算。 Design54 / 56第1章 緒 論隨著世界經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)以及經(jīng)濟(jì)全球化的趨勢(shì)的加強(qiáng)，各國(guó)面臨著前所未有的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。在當(dāng)時(shí)看來(lái)這種簡(jiǎn)單的設(shè)備已經(jīng)具有占地空間小、便于我品的存放與管理等優(yōu)點(diǎn)。其對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的出入貨效率有重要影響，是立體倉(cāng)庫(kù)能否達(dá)到設(shè)計(jì)要求和體現(xiàn)其優(yōu)點(diǎn)的關(guān)鍵內(nèi)容之一。無(wú)軌巷道堆剁機(jī)由于無(wú)軌道限制可以服務(wù)于兩個(gè)以上的巷道，并可完成高架區(qū)外的做業(yè)。巷道堆垛機(jī)按結(jié)構(gòu)不同可分為單立柱型巷道堆垛機(jī)和雙立柱型巷道堆垛機(jī)。雙立柱機(jī)構(gòu)的堆垛機(jī)的機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。為使堆垛機(jī)能夠準(zhǔn)確、快速、安全、自動(dòng)搬運(yùn)貨物出庫(kù)，必須滿足以下設(shè)計(jì)要求：（1）具備三維運(yùn)動(dòng)功能，能在高窄巷道中進(jìn)行高升降行程作業(yè),可以有效利用倉(cāng)庫(kù)空間,能適應(yīng)最高層、 最低層、其他層貨位及站臺(tái)貨位的存、取貨物。堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)負(fù)荷及靜負(fù)荷均由底架傳至行走輪，底架具有很好的剛性。 以立柱內(nèi)側(cè)的導(dǎo)向槽為導(dǎo)向，升降載貨臺(tái)依靠夾在導(dǎo)向槽內(nèi)的深溝球軸承起導(dǎo)向作用以保證上下運(yùn)行。 貨叉的伸叉速度可按空載的不同自動(dòng)調(diào)整，且速度曲線柔順平滑，讓承載貨物保持穩(wěn)定[4]。為了保證堆垛機(jī)正常工作，確保操作人員的人身和貨物的安全，其上必須配備完善的安全保護(hù)裝置。（4）速度轉(zhuǎn)換裝置 當(dāng)堆垛機(jī)走到軌道的某一位置時(shí)應(yīng)以高、中、低速 的某一速度行進(jìn)時(shí)，就需要通過(guò)速度裝換裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能。通過(guò)綜合考慮對(duì)整體方案進(jìn)行了對(duì)比，選取了適合自己的最佳方案。第4章 堆垛機(jī)伸縮貨叉機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 所設(shè)計(jì)的貨叉是指貨叉插入貨架中的部分,應(yīng)以厚度盡量薄,同時(shí)貨叉前端的擾度控制在最小，作為設(shè)計(jì)的目標(biāo).貨叉各參數(shù)如下:W: 載荷I ,I, I: 分別為下叉 中叉 上叉的重力方向的慣性矩E: 材料的縱彈性系數(shù): 進(jìn)行受力分析時(shí)，在AC段內(nèi)取距A端為x的任意截面為研究對(duì)象，則該截面上產(chǎn)生的反力P=W l/b ax l時(shí)的彎矩方程為： M= P(xa) （）用積分法求得BC端截面轉(zhuǎn)角為： i = idx= i [+(xa)] （）BC端截面撓度為：= ixdx= ix[+(xa)] （） 當(dāng)x= 0時(shí),A端的截面轉(zhuǎn)角 i= ( +b) （）當(dāng)x=l時(shí)，將式（）代入式（）和式（）中，分別算得在c點(diǎn)處的轉(zhuǎn)角和