【正文】 題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過的同學(xué)朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。37。學(xué)友情深，情同兄妹。再次對周巍老師表示衷心的感謝。本次畢業(yè)設(shè)計大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。授人以魚不如授人以漁，感謝你們毫無保留的授予我知識?？赏ㄟ^進(jìn)一步的軌跡設(shè)計來提高動作的連續(xù)性和穩(wěn)定性。主要進(jìn)行的工作總結(jié)如下：（1）首先，本文在經(jīng)過對一些按摩理療的歷史與發(fā)展和一些簡單的按摩理療知識有一定的基礎(chǔ)認(rèn)識之后，選定了三種按摩方法，通過選定的專業(yè)分析方法對其進(jìn)行了勞動強(qiáng)度分析，驗(yàn)證代替人力實(shí)現(xiàn)所選按摩動作的必要性。第二步：肘部按法b第二步第二步肘部按法完成后，按下按鍵“2”，手臂提起，腕部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動180176。圖513 踩背按摩實(shí)現(xiàn)步驟與肘部按法相同，將基座移至接近患處的導(dǎo)軌處，將機(jī)械手臂轉(zhuǎn)向患者身體，固定基座處轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，通過調(diào)節(jié)，將執(zhí)行端定位在患處，并固定遠(yuǎn)端移動和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，通過通過調(diào)節(jié)近基座的兩個移動關(guān)節(jié)，與壓力感應(yīng)裝置配合，對患處施加壓力，達(dá)到按摩效果后，近基座兩移動關(guān)節(jié)反轉(zhuǎn)，抬起機(jī)械手，按摩動作即完成。最后“2鍵”抬起手臂。1234567890圖510萬能遙控器按鍵圖以人站在機(jī)械手臂前，面向手臂所指方向來解釋方向鍵的作用。而在機(jī)械手臂腕部選定后，需拆除手指夾持裝置，安裝專用的按摩執(zhí)行端，本文中所要運(yùn)用的按摩執(zhí)行端要求需要與按摩師在按摩狀態(tài)時的按摩相應(yīng)的施力部位形狀尺寸尺寸相同，而滾法與肘部按法的執(zhí)行端可合并在一起，執(zhí)行端分別在一條直線上的兩端，在這兩種按摩方法更替時只需腕部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)180176。由于本片文章中所要實(shí)現(xiàn)的動作難度不大，因此可選用結(jié)構(gòu)相對簡單，成本較低的機(jī)械手臂。圖54(4) SCARA機(jī)械手具有三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(R)，其軸線相互平行，只能在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。機(jī)械手手臂的前三個自由度決定了機(jī)械手的位置，此三個自由度可以采用轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，也可以采用移動關(guān)節(jié)。因此，需要進(jìn)行精確的定位。若無須再對其他部位進(jìn)行按摩，那即可以中止按摩活動。施加的力度相同時，若肘部的角度較大，則接觸面就比較大，因此單位面積上所分擔(dān)的力度就相對變小，醫(yī)師也就可以根據(jù)患者的不同來選擇肘部角度。 代表患者皮膚。通過影像動作觀察法，進(jìn)行進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。六、可以委托別人來辦理嗎？可以，但需要規(guī)范的委托授權(quán)書、委托人身份證復(fù)印件、被委托人身份證復(fù)印件，加上其他要求材料前來辦理。四、怎么辦改派？第一種，畢業(yè)后就業(yè)的，拿協(xié)議書或勞動合同書或單位錄用函、改派申請表、原報到證原件，到校本部舊行政樓一樓左手第三個辦公室簽字蓋章，然后到北京路BRT1號線高新街站旁自治區(qū)人社廳九樓905辦公室辦改。六、可以委托別人來辦理嗎？可以，但需要規(guī)范的委托授權(quán)書、委托人身份證復(fù)印件、被委托人身份證復(fù)印件，加上其他要求材料前來辦理。四、怎么辦改派？第一種，畢業(yè)后就業(yè)的，拿協(xié)議書或勞動合同書或單位錄用函、改派申請表、原報到證原件，到校本部舊行政樓一樓左手第三個辦公室簽字蓋章，然后到北京路BRT1號線高新街站旁自治區(qū)人社廳九樓905辦公室辦改。70N圖44 向患處施加壓力4．1．4旋轉(zhuǎn)以手指的第二指關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心，持續(xù)的施加壓力，不得間斷，在旋轉(zhuǎn)動作的全程，壓力的大小須盡可能的保持穩(wěn)定，方向始終保證近掌指骨為施力主體，與其保持一致，期間也必須保證患者與按摩師的手部不會有相對移動，如有移動，也會對患者身體產(chǎn)生不必要的傷害。減少伸手時之方向意識。空手移動,或稱運(yùn)空。4所選按摩手法的動作分析4．1 滾法的動作分析在長時間的了解認(rèn)識之后，在對滾法按摩有了比較深的認(rèn)識后，通過目視動作觀察法，不斷地觀察醫(yī)師在按摩師的手法，記錄了其手部的活動順序。 按摩師利用腳掌或腳跟，在身體的一定部位、經(jīng)穴進(jìn)行持續(xù)性踩壓，或定點(diǎn)踩壓，也可進(jìn)行有節(jié)奏往返搓、滾、揉使被搓部位有發(fā)熱感，達(dá)到疏絡(luò)活血，理氣通絡(luò)，燃燒脂肪的功效，緩解疲勞解除亞健康狀況，由于腳掌力度比較大，受力點(diǎn)均勻，能達(dá)到深層按摩，這樣真正能達(dá)到康體保健養(yǎng)生的目的。而通過增大小臂與大臂的角度來使接觸面的面積變大，從而控制施加在患者身體上壓力所產(chǎn)生的壓強(qiáng)，不至于因?yàn)閴簭?qiáng)太大而傷害到患者。圖31 人體立姿推力圖在肘部按法理療中，理療師需彎腰至大臂與腿成約30176。用單掌或雙掌掌面或掌根或雙掌重疊按壓體表某一部位，稱掌按法。連變色，出汗短時間內(nèi)即中全身力量—工作5—6min后，什么工作也不能做了作業(yè)者呼吸急促、流汗、臉色難看、不愛說話繁重作業(yè)—工作不能持續(xù)5min以上急喘、臉色變、流汗極繁重作業(yè)用全力只能忍耐1min，實(shí)在沒有力氣了屏住呼吸作業(yè)，急喘，有明顯的疲勞感表32 勞動強(qiáng)度分級勞動強(qiáng)度分級RMR作業(yè)特點(diǎn)極輕勞動0—，立位時身體重心不移動輕勞動—中勞動—，身體水平移動為主，速度相當(dāng)于普通步行重勞動—，全身用力，10—20min想休息極重勞動，2—5min就想休息3．2 肘部按法按摩用指、掌、肘或肢體的其他部分著力，由輕到重地逐漸用力按壓在被按摩的部位或穴位上，停留一段時間(約30s)，再由重到輕地緩緩放松的手法為按法。其工作量可想而知。④腕關(guān)節(jié)要放松，屈伸幅度要大，約120176。手法要領(lǐng)：①前臂旋轉(zhuǎn)與腕關(guān)節(jié)屈伸這二者動作一定要協(xié)調(diào)。動素分析法雙手操作分析法（2）影像動作觀察法：通過錄像和攝影，用膠卷和錄音帶記錄作業(yè)的實(shí)施過程，再通過放影、放像的方法觀察和分析作業(yè)動作的方法。它包括：動素分析、影象分析、動作經(jīng)濟(jì)原則等內(nèi)容。任何一個新的方法總是在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上，經(jīng)過“取消合并重拍簡化”4項(xiàng)技術(shù)而得到的，這4項(xiàng)技術(shù)簡稱ECRS技術(shù)，基本內(nèi)容如下：取消，取消多余的動作和步驟，盡量不用手固定、搬運(yùn)物件，盡量不用手克服慣性和動量，取消工作中的怠工和閑置；合并，將多個突變的動作合并為一個連續(xù)動作，將多個工具合并為一個多功能的工具；重排，對工作順序進(jìn)行合理的重排，使工作順當(dāng)，左右手負(fù)荷均衡，相互協(xié)調(diào)；簡化，減少目光搜索范圍和變焦次數(shù)，工作是盡量減少身體的移動，減少動作的幅度，簡化復(fù)雜的動作，減少把手、按鈕的數(shù)量。但是在設(shè)備生產(chǎn)完成，可以大大的降低按摩師的體力消耗，并且可以對其工作效率有很大的提高，在該設(shè)備完成后所做的工作量和帶來的直接經(jīng)濟(jì)效益必然會大于前期的開發(fā)投入。機(jī)械手的是機(jī)器人的一個重要分支。而機(jī)械手是近些年來被人們常常提出，但是在應(yīng)用中并不普遍的先進(jìn)科技。1980年代，長春大學(xué)、南京中醫(yī)藥大學(xué)、新疆中醫(yī)學(xué)院、北京聯(lián)合大學(xué)，相繼開辦了盲人按摩大專班和本科班。隨著經(jīng)驗(yàn)的豐富，在理論方面有了很大的提高，對按摩的治療法則和適應(yīng)證也有可較為系統(tǒng)和全面的論述。而在一切開始前先來了解一些按摩和機(jī)械手臂的歷史背景和現(xiàn)今的發(fā)展。本文中采用了機(jī)械手臂來實(shí)現(xiàn)這一想法，通過對機(jī)械手臂進(jìn)行相關(guān)控制，來實(shí)現(xiàn)一系列的按摩活動。但由于按摩療效顯著，故在民間仍有發(fā)展，特別是小兒推拿比較盛行。上海、北京、河南、陜西、山西等市相繼恢復(fù)興辦了按摩學(xué)校，一些中醫(yī)院校增設(shè)了針推系，培養(yǎng)了數(shù)已千計的按摩人才。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,運(yùn)用科技解放勞動力是一個很普通的話題，這同樣適用于中醫(yī)理療的領(lǐng)域，運(yùn)用器械取代人力實(shí)現(xiàn)一些工作強(qiáng)度或者工作量較大動作。機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。而在機(jī)械手臂應(yīng)用于按摩活動中所需要在人員的雇傭，軟件的購買，設(shè)備使用和維護(hù)這些前期工作就需要花費(fèi)大量的資金，其次后期設(shè)備的組裝，調(diào)試，試用，和改進(jìn)、定型更得需要資金的支持。為了使設(shè)計的新的方法確實(shí)有效，必須經(jīng)過設(shè)計、試做和評價3個步驟。其內(nèi)容為：發(fā)現(xiàn)操作人員的無效動作或浪費(fèi)現(xiàn)象，簡化操作方法，減少工人疲勞，在此基礎(chǔ)上制定出標(biāo)準(zhǔn)的操作方法，為制定動作時間標(biāo)準(zhǔn)作技術(shù)準(zhǔn)備。動作分析的方法（1）目視動作觀察法：分析者直接觀測實(shí)際的作業(yè)過程，并將觀察到的情況直接記錄到專用表格上的一種分析方法。其受力部位以小魚際肌至近掌指骨的背側(cè)。③肩關(guān)節(jié)自然下垂，上臂與胸壁保持5～10厘米距離，上臂千萬不要擺動。通過數(shù)據(jù)的采集，理療師是以手掌第二指關(guān)節(jié)為中心，在患者背部旋轉(zhuǎn)施力，實(shí)力大小在70—120N之間，腕關(guān)節(jié)擺動幅度很大，每名患者將接受4—10分鐘不同時間的滾法治療，以5分鐘最為常見，而一天每位醫(yī)師可接受患者在20—30人之間，因此可以計算出滾法治療的工作時間在100—150min之間，每分鐘的旋轉(zhuǎn)動作100—120次，那么醫(yī)師腕部每天至少要旋轉(zhuǎn)10000次。表31 生產(chǎn)作業(yè)活動的RMR資料動作部位動作細(xì)分RMR被檢查者感覺調(diào)查者觀察手指動作非意識的機(jī)械性動作0—手腕感到疲勞，但習(xí)慣后不感到疲勞完全看不出疲勞感有意識的動作—工作長時間后會有疲勞感看不出疲勞感手指動作連帶上肢手指連帶到小臂—工作很輕，不太疲勞看不出疲勞感手指連帶大臂—常想休息有明顯的工作感，是較小的體力勞動上肢動作一般動作—開始不習(xí)慣時勞累，習(xí)慣后不太困難擺動雖大些，但用力不大稍用力動作方式—局部疲勞，不能長時間連續(xù)動作使用整個上肢，用力明顯全身動作一般動作—工作30~40min后休息作業(yè)者呼吸急促動作較大，用力均勻—連續(xù)工作20min感到胸中難受，但再干輕的工作能繼續(xù)作業(yè)者呼吸急促。拇指或示、中、環(huán)指面著力，按壓體表某一部位或穴位，稱指按法。的立姿推力相同，因此可以通過人體立姿推力圖來計算施