plc控制伺服電機(jī)總結(jié)(存儲(chǔ)版)
【正文】 /減脈沖輸出，CCW，連續(xù)模式012：脈沖＋方向輸出，CW，連續(xù)模式013：脈沖＋方向輸出，CCW，連續(xù)模式T加速/減速變化率（0001～1000 BCD碼表示：10 Hz～10 kHz）T+1T+2目標(biāo)頻率（0001～1000 BCD碼表示：10 Hz～10 kHz）開(kāi)始頻率（0001～1000 BCD碼表示：10 Hz～10 kHz）注： 脈沖的加速/減速變化率就是每10ms脈沖的頻率增加或減少的數(shù)值。 圖51解題思路可見(jiàn)圖52。依據(jù)上述，可編程序如下。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我收益頗豐。二是：ACC（—）指令只能用來(lái)改變脈沖頻率和停止脈沖輸出。再次深深地感謝徐老師！深深感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)，正是在他們英明的帶領(lǐng)下，自動(dòng)化學(xué)院才有了飛速發(fā)展，我們才得以有優(yōu)良的環(huán)境用來(lái)做設(shè)計(jì)工作。參 考 文 獻(xiàn)附錄1 控制輸入輸出信號(hào)的連接及外部信號(hào)處理電路圖 附錄2 CPM2C控制R7DAPA3H伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖 27。徐老師淵博的知識(shí)、豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)、敬業(yè)的精神令我欽佩不已，老師為我們提供了良好的實(shí)驗(yàn)條件，使我順利地完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。在脈沖輸出過(guò)程中，脈沖輸出當(dāng)前值不能被改變。圖54 DIFU(14) 2000000005SYNC000000DM0000INI000005000END(01)20000檢測(cè)執(zhí)行條件標(biāo)志是否有從OFF狀態(tài)到ON狀態(tài)的變化執(zhí)行同步脈沖控制高速計(jì)數(shù)器脈沖輸出端口0存放頻率系數(shù)的起始字停止同步脈沖控制DM0000DM000110002000 結(jié) 論 交流伺服系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)用性很強(qiáng)。通過(guò)改變方向指定位(00006)的方法可以實(shí)現(xiàn)輸出端口01000（CW方向）與輸出端口01001（CCW方向）之間的切換。固定為000：脈沖輸出端口0控制標(biāo)識(shí)（003：停止脈沖輸出）固定為000()INI(61)000003000ACC(––)指令用來(lái)減速停止脈沖輸出。()ACC(––)000MT固定為000：脈沖輸出端口0脈沖輸出模式指定設(shè)置表的起始字M輸出模式指定脈沖的輸出模式000：增/減脈沖輸出，獨(dú)立模式002：脈沖＋方向輸出，獨(dú)立模式TT+1T+2加速/減速變化率（0001～1000 BCD碼表示：10 Hz～10 kHz）目標(biāo)頻率（0001～1000 BCD碼表示：10 Hz～10 kHz）開(kāi)始頻率（0001～1000 BCD碼表示：10 Hz～10 kHz）注： 脈沖的加速/減速變化率就是每10ms脈沖的頻率增加或減少的數(shù)值。()PRV(62)000000D固定為000：脈沖輸出端口0控制標(biāo)識(shí)（000：讀高速計(jì)數(shù)器的輸入頻率）存儲(chǔ)輸入頻率當(dāng)前值PV的起始字DD+1最右邊4位數(shù)字最左邊4位數(shù)字00000000～00020000（8位BCD碼）PRV(62)用來(lái)讀出同步控制的狀態(tài)。0100001001脈沖＋方向輸出0100001001增/減脈沖輸出 圖44 輸出端口接線見(jiàn)圖45。編碼器CPM2C電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器M 輸出是輸入頻率固定倍數(shù)的脈沖 圖41 CPM2C的高速脈沖輸出功能CPM2C使用01000、01001兩個(gè)輸出點(diǎn)，高速脈沖輸出功能更加完善。 在線編輯 改寫(xiě)如PLC設(shè)置內(nèi)的那些初始/操作參數(shù)。 (3) 高速脈沖輸出功能更加完善。（將模擬量I/O點(diǎn)與PID(—)和PWM(—)指令結(jié)合就能完成時(shí)間比例控制）。 CPM2C的基本功能和特點(diǎn)基本功能見(jiàn)表41。終止在線自動(dòng)調(diào)整。選擇1—F時(shí)，按照旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的數(shù)值運(yùn)行。SPWM變頻調(diào)速系統(tǒng)的組成和線路比較復(fù)雜，現(xiàn)在已經(jīng)有專用的SPWM集成組件供選擇，如英國(guó)的HEF4752KV，功能齊全，為工程人員提供了方便。轉(zhuǎn)子采用具有精密磁極形狀的永久磁鐵，因而可實(shí)現(xiàn)高轉(zhuǎn)矩/慣量比，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，運(yùn)行平穩(wěn)。(3) 具有直流伺服電動(dòng)機(jī)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名伺服系統(tǒng)。圖11為PLC的硬件組成框圖：編程器電源主機(jī)CPU輸出單元輸入單元外設(shè)接口I/O擴(kuò)展口存儲(chǔ)器EPROM(系統(tǒng)程序)RAM(用戶程序)輸入信號(hào)輸出信號(hào)I/O擴(kuò)展單元圖11 PLC的工作原理 PLC工作過(guò)程一般可分為輸入采樣，程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)主要階段。(3) 可靠性進(jìn)一步提高。第五代：90年代中期至今。其特點(diǎn)是：CPU采用微處理器，存儲(chǔ)器采用EPROM，使PLC的技術(shù)得到了較大的發(fā)展：PLC具有了邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、數(shù)值計(jì)算、數(shù)據(jù)處理、計(jì)算機(jī)接口和模擬量控制等功能：軟件上開(kāi)發(fā)出自診斷程序，可靠性進(jìn)一步提高；系統(tǒng)開(kāi)始向標(biāo)準(zhǔn)化、系統(tǒng)化發(fā)展；結(jié)構(gòu)上開(kāi)始有整體式和模塊式的區(qū)分，整體功能從專用向通用過(guò)渡。由此，人們產(chǎn)生了一種尋求新型控制裝置的想法。PLC的高可靠性到目前為止沒(méi)有任何一種工業(yè)控制設(shè)備可以達(dá)到，PLC對(duì)環(huán)境的要求較低，與其它裝置的外部連線和電平轉(zhuǎn)換極少，可直接接各種不同類型的接觸器或電磁閥等?，F(xiàn)代可編程序控制器采用微處理（Microprocessor）作為中央處理單元，其功能大大增強(qiáng)，它不僅具有邏輯控制功能，還具有算術(shù)運(yùn)算、模擬量處理和通信聯(lián)網(wǎng)等功能。繼電器控制的這些固有缺點(diǎn)，各日新月異的工業(yè)生產(chǎn)帶來(lái)了不可逾越的障礙。第二代：70年代初期到70年代末期。功能上具有高速計(jì)數(shù)、中斷、A/D、D/A、PID等，已能滿足過(guò)程控制的要求，同時(shí)加強(qiáng)了聯(lián)網(wǎng)的能力。 (2) 控制系統(tǒng)將分散化。2) PLC中的存儲(chǔ)器分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器3） I/O接口模塊的作用是將工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)裝置與CPU模塊連接起來(lái)，包括開(kāi)關(guān)量I/O接口模塊、模擬量I/O接口模塊、智能I/O接口模塊以及外設(shè)通訊接口模塊等。在訊號(hào)來(lái)到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；訊號(hào)來(lái)到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。特別是隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)的發(fā)展，它為電氣伺服技術(shù)的發(fā)展提供了廣闊的前景。(2) 需要磁極位置監(jiān)測(cè)器（如編碼器）。定子鐵心較一般電動(dòng)機(jī)開(kāi)槽多且深，散熱效果好，因而傳給機(jī)械部分的熱量小，提高了整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。單位周波內(nèi)的脈沖數(shù)越多，等效的精度越高，諧波分量也越小。 .參數(shù)名稱說(shuō)明位NO.名稱設(shè)定說(shuō)明Pn000基本開(kāi)關(guān)10反轉(zhuǎn)方向0+指令為CCW方向回轉(zhuǎn)1控制模式選擇1+指令為CW方向回轉(zhuǎn)Pn001基本開(kāi)關(guān)20伺服OFF時(shí)、報(bào)警發(fā)生時(shí)選擇停止0用動(dòng)力制動(dòng)器停止馬達(dá)1用動(dòng)力制動(dòng)器停止馬達(dá)，停止后解除動(dòng)力制動(dòng)器2用自由運(yùn)轉(zhuǎn)停止馬達(dá)Pn100速度回路增益調(diào)整速度回路的響應(yīng)性Pn101速度回路積分時(shí)間常數(shù)速度回路
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