【正文】 貨單任務(wù)。在手動操作模式下，執(zhí)行手動操作子程序。若重新啟動被按下超過3s，系統(tǒng)會執(zhí)行初始化程序，對系統(tǒng)的各個內(nèi)存區(qū)及自由端口進行重新定義，同時，系統(tǒng)會啟動返回原位程序，以重新設(shè)定計數(shù)器的當(dāng)前值；若不需要碼跺機歸位，則可以再松開重新啟動按鈕后，再短按一次重新啟動按鈕(小于3s)，就可停止系統(tǒng)回歸原位。 ，選擇自動方式，然后調(diào)用自動子程序（SBR_0），即選擇了手動運行方式，然后調(diào)用手動子程序（SBR_1）。 手動方式貨叉運行程序圖將1685送給SMB67是設(shè)置PTO的控制字節(jié)，選擇PTO方式，時基為1us。同時本文主要完成了以下幾個方面的內(nèi)容：（1）依據(jù)設(shè)計立體倉庫的有關(guān)參數(shù)，對碼垛機電氣控制的硬件系統(tǒng)進行了設(shè)計。從我進入河南工院季老師就一直是我們的任課老師，從專業(yè)基礎(chǔ)課到專業(yè)課、實踐課，每一步都體現(xiàn)著季老師愛崗敬業(yè)、服務(wù)學(xué)生、忠于教學(xué)事業(yè)的精神。按下降按鈕，碼跺機下降到庫臺所在層。但是盡管如此本設(shè)計系統(tǒng)還是存在很多需要改進的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進一步的完善充實，碼垛機運行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進一步的研究，這些對提高整個系統(tǒng)的運行效率有非常重要的作用。第四章 總 結(jié)碼垛機是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時也是提高整個倉庫運行效率的關(guān)鍵所在。 手動方式下的碼垛機運行控制手動控制子程序中，手動運動時經(jīng)過每一列或?qū)訒r指示燈都會亮（\），燈亮后才可以伸縮機械手臂（見網(wǎng)絡(luò)2中）。網(wǎng)絡(luò)1和2是對兩個計數(shù)器進行復(fù)位，其中計數(shù)器C2是對輸入的倉庫號的列數(shù)進行計數(shù)，C3是對輸入倉庫號的層數(shù)進行計數(shù)。當(dāng)碼跺機經(jīng)過強制限速點時，強制為低速，直到運動到原位停止。碼垛機自檢子程序主要是判斷上次系統(tǒng)是否正常關(guān)機，如果屬于非正常關(guān)機，碼垛機有無不安全因素（貨叉是否在收叉位置，載貨臺上有無貨物，貨位位置是否正常等），如果存在不安全因素，碼垛機開始報警，等待故障處理。本文設(shè)計的碼垛機控制系統(tǒng)采用手動和自動兩種操作方式，其中自動又有自動入庫和自動出庫兩種工作狀態(tài)。擴展模塊EM235是模擬量4輸入/1輸出模塊，在本文所設(shè)計的控制系統(tǒng)中，只用到兩個擴展模塊EM235的輸出通道MO、VO，接變頻器MM440的端口3和4。立體倉庫控制系統(tǒng)要求監(jiān)控系統(tǒng)和3臺碼垛機控制系統(tǒng)連接，要求物理層的協(xié)議必須支持一點對多點的通信。碼垛機控制盤在收到作業(yè)信息之后向地面控制盤發(fā)出響應(yīng)信息。入庫操作時，當(dāng)碼垛機到達目標(biāo)位置時，先檢測貨位是否有貨物，若沒有貨物，則進行伸叉作業(yè)，否則發(fā)出信號使碼垛機動作停止；出庫時，若檢測出相應(yīng)貨位無貨物，則發(fā)出信號致碼垛機動作停止。從結(jié)構(gòu)上看單相異步電動機與三相籠型異步電動機相似，其轉(zhuǎn)子也為籠型，只是釘子繞組為單相工作繞組，但通常為起動的需要，定子上除了工作繞組外，還設(shè)有起動繞組，它的作用是產(chǎn)生起動轉(zhuǎn)矩，一般只在起動時接入，當(dāng)轉(zhuǎn)速達到70%~80%的同步轉(zhuǎn)速時，由離心開關(guān)將其從電源自動切除，所以正常工作時只有工作繞組在電源上運行。（2）運用指令系統(tǒng)中的HDEF、HSC指令，進行高速計數(shù)中斷程序設(shè)計，高速計數(shù)器設(shè)為HSC0和模式9，增計數(shù)，實時采集并存儲光電編碼器反饋的A、B兩相正交脈沖數(shù)。模擬量輸入：2路(0~10) 模擬量輸入。輸出功率：。另外加入兩個EM235模擬量輸入/輸出模塊是為控制水平和垂直運行的交流電機。③ 通信口：CPU226具有2個RS485通信口，支持PPI、MPI協(xié)議，有自由口通信能力。（4）相關(guān)設(shè)備：相關(guān)設(shè)備是為了充分和方便的利用SIMATIC S7200系統(tǒng)的硬件和軟件資源而開發(fā)和使用的一些設(shè)備，主要有編程設(shè)備、人際操作界面和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等。它結(jié)構(gòu)小巧，可靠性高，運行速度快，繼承和發(fā)揮了它在大、中型PLC領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，又極豐富的指令集，具有強大的多種集成功能和實時特性，配有功能豐富的擴展模塊，性能價格比非常高。所以在碼垛機的升降臺上安裝三個光電開關(guān)，與升降臺一起上升下降，中間的一個共用，其他兩個分別為上位置和下位置。為完成對碼垛機的位置控制，必須能檢測出碼垛機的運行位置，本文設(shè)計的碼垛機系統(tǒng)認址方式有：（1）水平認址系統(tǒng)水平方向采用激光測距傳感器，當(dāng)前數(shù)據(jù)為位移值，經(jīng)過PLC計算后的數(shù)據(jù)為當(dāng)前速度值。1）絕對認址：絕對認址是將每一個貨位賦予唯一的開關(guān)狀態(tài)，給每個貨位制作一個專用的認址片，碼垛機上相應(yīng)安裝一個識別器，通常是二進制編碼板和一組光電開關(guān)的組合，通過讀取認址片的代碼來判斷碼垛機的當(dāng)前位置。要完成對碼垛機自動控制系統(tǒng)的設(shè)計，首先要保證碼垛機能夠準(zhǔn)確到達目標(biāo)位置，所以在設(shè)計碼垛機自動控制系統(tǒng)時，關(guān)鍵在于準(zhǔn)確可靠的認址和定位保證碼垛機準(zhǔn)確無誤的定位在目標(biāo)貨位。④ 作業(yè)任務(wù)的順序邏輯控制：按照入庫、出庫的作業(yè)順序，確定各輸出點的得電狀態(tài)，完成作業(yè)順序的邏輯控制。② 單機自動用人機界面對碼垛機進行全自動的控制，控制系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的參數(shù)進行全自動的取送貨動作。水平部分運動電機和垂直部分運動電機分別采用220W的三相交流異步電動機和200W的單相交流異步電動機，由西門子S7200PLC通過變頻器進行控制。無論何種類型的碼垛機一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲藏的概念下的產(chǎn)物。在生產(chǎn)發(fā)展的實際需要和科技水平發(fā)展的現(xiàn)實可能下，五十年代初開始出現(xiàn)了自動化立體倉庫。自動化立體倉庫中的貨物輸送裝置主要有傳送帶、各種流動小車等，短距離的傳送還可以采用機器人。其主要的組成部分有高層貨架、倉儲機械設(shè)備、控制及管理設(shè)施。關(guān)鍵詞：自動化倉庫，碼垛機，PLC，控制系統(tǒng)，變頻器目錄摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ第一章 緒論 ………………………………………………………………………1 ………………………………………………………1 碼垛機的概述 …………………………………………………………………2…………………………………………………………………………3第二章 碼垛機控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 ………………………………………4…………………………………………………4………………………………………………………………5 PLC及資源配置 ………………………………………………………………8 ……………………………………………………11 ……………………………………………………14 ………………………………………………………15 ………………………………………………………………16 ……………………………………………………………16 本章小結(jié)………………………………………………………………………18第三章 碼垛機程序控制設(shè)計 ………………………………………………19…………………………………………………21 ………………………………………………22 ………………………………………………26 ……………………………………………………………28 ………………………………………………………………………28第四章 總 結(jié)…………………………………………………………………29致 謝………………………………………………………………………………30附 錄………………………………………………………………………………31參考資料 …………………………………………………………………………33IIIPLC在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 38第一章 緒論在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中，自動化立體倉庫是一個重要的組成部分，它是一種新型的倉儲技術(shù)。而碼垛機是立體倉庫的關(guān)鍵組成部分，碼垛機性能的優(yōu)劣對整個立體倉庫的運行起到至關(guān)重要的作用，所以設(shè)計與開發(fā)自動化程度較高的碼垛機控制系統(tǒng)成為當(dāng)前立體倉庫的發(fā)展趨勢，開展與此有關(guān)的研究具有重要的理論和應(yīng)用價值。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。五、主要技術(shù)指標(biāo)或主要設(shè)計參數(shù)堆垛機運行的速度范圍：水平方向：2m／min360m／min；垂直方向：2m／min80m／min；貨叉： 2m／min60m／min六、設(shè)計成果要求1．畢業(yè)設(shè)計論文要求字數(shù)為10000—15000字，論文格式參照河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院關(guān)于畢業(yè)設(shè)計論文格式要求；2．各部分環(huán)節(jié)的工作原理及調(diào)試故障分析及排除方法；3. 具有必要的保護措施；4. 附有主程序流程圖；摘要在現(xiàn)代的物流倉儲系統(tǒng)中，自動化立體倉庫應(yīng)用日益廣泛。根據(jù)系統(tǒng)的控制要求進行了PLC、變頻器、電機和電機驅(qū)動器的選型，并給出了系統(tǒng)的硬件接線圖，然后利用西門子的編程軟件step7設(shè)計了碼垛機控制程序。目前，立體倉庫最大高度能達到40多米，最大庫存數(shù)可達數(shù)萬個貨物單位，可以實現(xiàn)按計劃入庫和出庫的全自動化控制，以及無人操作的計算機網(wǎng)絡(luò)化管理。輸送系統(tǒng)必須是具有高度的可靠性，在立體倉庫中一般只有一套輸送系統(tǒng)，所以應(yīng)保證輸送系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)上的設(shè)備可靠、耐用、維修方便，并且還應(yīng)該對輸送系統(tǒng)設(shè)置手動控制做后備。高層貨架倉庫的出現(xiàn)和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)以后生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。無論何種類型的碼垛機，一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。按現(xiàn)行機械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，有軌巷道式碼垛機分類方式很多，如按支