【正文】 貨單任務(wù)。在手動(dòng)操作模式下，執(zhí)行手動(dòng)操作子程序。若重新啟動(dòng)被按下超過(guò)3s，系統(tǒng)會(huì)執(zhí)行初始化程序，對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)內(nèi)存區(qū)及自由端口進(jìn)行重新定義，同時(shí)，系統(tǒng)會(huì)啟動(dòng)返回原位程序，以重新設(shè)定計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值；若不需要碼跺機(jī)歸位，則可以再松開(kāi)重新啟動(dòng)按鈕后，再短按一次重新啟動(dòng)按鈕(小于3s)，就可停止系統(tǒng)回歸原位。 ，選擇自動(dòng)方式，然后調(diào)用自動(dòng)子程序（SBR_0），即選擇了手動(dòng)運(yùn)行方式，然后調(diào)用手動(dòng)子程序（SBR_1）。 手動(dòng)方式貨叉運(yùn)行程序圖將1685送給SMB67是設(shè)置PTO的控制字節(jié)，選擇PTO方式，時(shí)基為1us。同時(shí)本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：（1）依據(jù)設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)的有關(guān)參數(shù)，對(duì)碼垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。從我進(jìn)入河南工院季老師就一直是我們的任課老師，從專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課到專(zhuān)業(yè)課、實(shí)踐課，每一步都體現(xiàn)著季老師愛(ài)崗敬業(yè)、服務(wù)學(xué)生、忠于教學(xué)事業(yè)的精神。按下降按鈕，碼跺機(jī)下降到庫(kù)臺(tái)所在層。但是盡管如此本設(shè)計(jì)系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實(shí)，碼垛機(jī)運(yùn)行的速度和位置精度還有待提高，出入庫(kù)作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對(duì)提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率有非常重要的作用。第四章 總 結(jié)碼垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。 手動(dòng)方式下的碼垛機(jī)運(yùn)行控制手動(dòng)控制子程序中，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)經(jīng)過(guò)每一列或?qū)訒r(shí)指示燈都會(huì)亮（\），燈亮后才可以伸縮機(jī)械手臂（見(jiàn)網(wǎng)絡(luò)2中）。網(wǎng)絡(luò)1和2是對(duì)兩個(gè)計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位，其中計(jì)數(shù)器C2是對(duì)輸入的倉(cāng)庫(kù)號(hào)的列數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，C3是對(duì)輸入倉(cāng)庫(kù)號(hào)的層數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。當(dāng)碼跺機(jī)經(jīng)過(guò)強(qiáng)制限速點(diǎn)時(shí)，強(qiáng)制為低速，直到運(yùn)動(dòng)到原位停止。碼垛機(jī)自檢子程序主要是判斷上次系統(tǒng)是否正常關(guān)機(jī)，如果屬于非正常關(guān)機(jī)，碼垛機(jī)有無(wú)不安全因素（貨叉是否在收叉位置，載貨臺(tái)上有無(wú)貨物，貨位位置是否正常等），如果存在不安全因素，碼垛機(jī)開(kāi)始報(bào)警，等待故障處理。本文設(shè)計(jì)的碼垛機(jī)控制系統(tǒng)采用手動(dòng)和自動(dòng)兩種操作方式，其中自動(dòng)又有自動(dòng)入庫(kù)和自動(dòng)出庫(kù)兩種工作狀態(tài)。擴(kuò)展模塊EM235是模擬量4輸入/1輸出模塊，在本文所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)中，只用到兩個(gè)擴(kuò)展模塊EM235的輸出通道MO、VO，接變頻器MM440的端口3和4。立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)要求監(jiān)控系統(tǒng)和3臺(tái)碼垛機(jī)控制系統(tǒng)連接，要求物理層的協(xié)議必須支持一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的通信。碼垛機(jī)控制盤(pán)在收到作業(yè)信息之后向地面控制盤(pán)發(fā)出響應(yīng)信息。入庫(kù)操作時(shí)，當(dāng)碼垛機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，先檢測(cè)貨位是否有貨物，若沒(méi)有貨物，則進(jìn)行伸叉作業(yè)，否則發(fā)出信號(hào)使碼垛機(jī)動(dòng)作停止；出庫(kù)時(shí)，若檢測(cè)出相應(yīng)貨位無(wú)貨物，則發(fā)出信號(hào)致碼垛機(jī)動(dòng)作停止。從結(jié)構(gòu)上看單相異步電動(dòng)機(jī)與三相籠型異步電動(dòng)機(jī)相似，其轉(zhuǎn)子也為籠型，只是釘子繞組為單相工作繞組，但通常為起動(dòng)的需要，定子上除了工作繞組外，還設(shè)有起動(dòng)繞組，它的作用是產(chǎn)生起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，一般只在起動(dòng)時(shí)接入，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到70%~80%的同步轉(zhuǎn)速時(shí)，由離心開(kāi)關(guān)將其從電源自動(dòng)切除，所以正常工作時(shí)只有工作繞組在電源上運(yùn)行。（2）運(yùn)用指令系統(tǒng)中的HDEF、HSC指令，進(jìn)行高速計(jì)數(shù)中斷程序設(shè)計(jì)，高速計(jì)數(shù)器設(shè)為HSC0和模式9，增計(jì)數(shù)，實(shí)時(shí)采集并存儲(chǔ)光電編碼器反饋的A、B兩相正交脈沖數(shù)。模擬量輸入：2路(0~10) 模擬量輸入。輸出功率：。另外加入兩個(gè)EM235模擬量輸入/輸出模塊是為控制水平和垂直運(yùn)行的交流電機(jī)。③ 通信口：CPU226具有2個(gè)RS485通信口，支持PPI、MPI協(xié)議，有自由口通信能力。（4）相關(guān)設(shè)備：相關(guān)設(shè)備是為了充分和方便的利用SIMATIC S7200系統(tǒng)的硬件和軟件資源而開(kāi)發(fā)和使用的一些設(shè)備，主要有編程設(shè)備、人際操作界面和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等。它結(jié)構(gòu)小巧，可靠性高，運(yùn)行速度快，繼承和發(fā)揮了它在大、中型PLC領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，又極豐富的指令集，具有強(qiáng)大的多種集成功能和實(shí)時(shí)特性，配有功能豐富的擴(kuò)展模塊，性能價(jià)格比非常高。所以在碼垛機(jī)的升降臺(tái)上安裝三個(gè)光電開(kāi)關(guān)，與升降臺(tái)一起上升下降，中間的一個(gè)共用，其他兩個(gè)分別為上位置和下位置。為完成對(duì)碼垛機(jī)的位置控制，必須能檢測(cè)出碼垛機(jī)的運(yùn)行位置，本文設(shè)計(jì)的碼垛機(jī)系統(tǒng)認(rèn)址方式有：（1）水平認(rèn)址系統(tǒng)水平方向采用激光測(cè)距傳感器，當(dāng)前數(shù)據(jù)為位移值，經(jīng)過(guò)PLC計(jì)算后的數(shù)據(jù)為當(dāng)前速度值。1）絕對(duì)認(rèn)址：絕對(duì)認(rèn)址是將每一個(gè)貨位賦予唯一的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，給每個(gè)貨位制作一個(gè)專(zhuān)用的認(rèn)址片，碼垛機(jī)上相應(yīng)安裝一個(gè)識(shí)別器，通常是二進(jìn)制編碼板和一組光電開(kāi)關(guān)的組合，通過(guò)讀取認(rèn)址片的代碼來(lái)判斷碼垛機(jī)的當(dāng)前位置。要完成對(duì)碼垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，首先要保證碼垛機(jī)能夠準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置，所以在設(shè)計(jì)碼垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，關(guān)鍵在于準(zhǔn)確可靠的認(rèn)址和定位保證碼垛機(jī)準(zhǔn)確無(wú)誤的定位在目標(biāo)貨位。④ 作業(yè)任務(wù)的順序邏輯控制：按照入庫(kù)、出庫(kù)的作業(yè)順序，確定各輸出點(diǎn)的得電狀態(tài)，完成作業(yè)順序的邏輯控制。② 單機(jī)自動(dòng)用人機(jī)界面對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行全自動(dòng)的控制，控制系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的參數(shù)進(jìn)行全自動(dòng)的取送貨動(dòng)作。水平部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)和垂直部分運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別采用220W的三相交流異步電動(dòng)機(jī)和200W的單相交流異步電動(dòng)機(jī)，由西門(mén)子S7200PLC通過(guò)變頻器進(jìn)行控制。無(wú)論何種類(lèi)型的碼垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲(chǔ)藏的概念下的產(chǎn)物。在生產(chǎn)發(fā)展的實(shí)際需要和科技水平發(fā)展的現(xiàn)實(shí)可能下，五十年代初開(kāi)始出現(xiàn)了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中的貨物輸送裝置主要有傳送帶、各種流動(dòng)小車(chē)等，短距離的傳送還可以采用機(jī)器人。其主要的組成部分有高層貨架、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備、控制及管理設(shè)施。關(guān)鍵詞：自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，碼垛機(jī)，PLC，控制系統(tǒng)，變頻器目錄摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ第一章 緒論 ………………………………………………………………………1 ………………………………………………………1 碼垛機(jī)的概述 …………………………………………………………………2…………………………………………………………………………3第二章 碼垛機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) ………………………………………4…………………………………………………4………………………………………………………………5 PLC及資源配置 ………………………………………………………………8 ……………………………………………………11 ……………………………………………………14 ………………………………………………………15 ………………………………………………………………16 ……………………………………………………………16 本章小結(jié)………………………………………………………………………18第三章 碼垛機(jī)程序控制設(shè)計(jì) ………………………………………………19…………………………………………………21 ………………………………………………22 ………………………………………………26 ……………………………………………………………28 ………………………………………………………………………28第四章 總 結(jié)…………………………………………………………………29致 謝………………………………………………………………………………30附 錄………………………………………………………………………………31參考資料 …………………………………………………………………………33IIIPLC在倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)中的設(shè)計(jì)應(yīng)用 38第一章 緒論在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)重要的組成部分，它是一種新型的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)。而碼垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵組成部分，碼垛機(jī)性能的優(yōu)劣對(duì)整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行起到至關(guān)重要的作用，所以設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)自動(dòng)化程度較高的碼垛機(jī)控制系統(tǒng)成為當(dāng)前立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展趨勢(shì)，開(kāi)展與此有關(guān)的研究具有重要的理論和應(yīng)用價(jià)值。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。五、主要技術(shù)指標(biāo)或主要設(shè)計(jì)參數(shù)堆垛機(jī)運(yùn)行的速度范圍：水平方向：2m／min360m／min；垂直方向：2m／min80m／min；貨叉： 2m／min60m／min六、設(shè)計(jì)成果要求1．畢業(yè)設(shè)計(jì)論文要求字?jǐn)?shù)為10000—15000字，論文格式參照河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院關(guān)于畢業(yè)設(shè)計(jì)論文格式要求；2．各部分環(huán)節(jié)的工作原理及調(diào)試故障分析及排除方法；3. 具有必要的保護(hù)措施；4. 附有主程序流程圖；摘要在現(xiàn)代的物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用日益廣泛。根據(jù)系統(tǒng)的控制要求進(jìn)行了PLC、變頻器、電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型，并給出了系統(tǒng)的硬件接線圖，然后利用西門(mén)子的編程軟件step7設(shè)計(jì)了碼垛機(jī)控制程序。目前，立體倉(cāng)庫(kù)最大高度能達(dá)到40多米，最大庫(kù)存數(shù)可達(dá)數(shù)萬(wàn)個(gè)貨物單位，可以實(shí)現(xiàn)按計(jì)劃入庫(kù)和出庫(kù)的全自動(dòng)化控制，以及無(wú)人操作的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化管理。輸送系統(tǒng)必須是具有高度的可靠性，在立體倉(cāng)庫(kù)中一般只有一套輸送系統(tǒng)，所以應(yīng)保證輸送系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)上的設(shè)備可靠、耐用、維修方便，并且還應(yīng)該對(duì)輸送系統(tǒng)設(shè)置手動(dòng)控制做后備。高層貨架倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)以后生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。無(wú)論何種類(lèi)型的碼垛機(jī)，一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。按現(xiàn)行機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，有軌巷道式碼垛機(jī)分類(lèi)方式很多，如按支