【正文】 時(shí)警示綠燈，在無(wú)物料或停止時(shí)警示黃燈閃爍。（4）雙導(dǎo)桿氣缸 控制機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。FX2系列是1991年推出的產(chǎn)品，是加強(qiáng)型的小型機(jī)?？紤]多方面因素：最后確定可編程控制器型號(hào)為：三菱FX2N64MT 三菱FX2N型PLC控制原理圖圖42 三菱FX2N型PLC控制原理圖 步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)在本設(shè)計(jì)中選用的步進(jìn)電機(jī)型號(hào)為：57BYG350CLSAKSML050，選配的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為：3MD560。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器所設(shè)置的細(xì)分步參數(shù)為10000步/圈。 因?yàn)榉抡孳浖患傻骄幊誊浖礼X Developer中了，其實(shí)這個(gè)仿真軟件相當(dāng)于編程軟件的一個(gè)插件[13]。程序中的難點(diǎn)是步進(jìn)電機(jī)控制程序的編寫，要兼顧考慮機(jī)械手復(fù)位的控制要求。在整個(gè)程序中將搬運(yùn)機(jī)械手自動(dòng)與手動(dòng)控制程序設(shè)置成了兩個(gè)子程序。通過(guò)仿真軟件按照控制要求一步步進(jìn)行輸入輸出端口設(shè)置，看輸出是否滿足控制要求[15]。當(dāng)物料被爪走后X4復(fù)位，Y3復(fù)位，推料氣缸縮回，反復(fù)執(zhí)行推料過(guò)程。 時(shí)序圖輔助調(diào)試如果想更形象的反應(yīng)出輸入輸出及其它軟元件的狀態(tài)圖式，可以通過(guò)時(shí)序圖進(jìn)行輔助調(diào)試，通過(guò)時(shí)序圖就可以更清晰的看出軟元件狀態(tài)的變化。(2) 檢查輸入輸出接口。還學(xué)習(xí)了氣動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技術(shù)等基本知識(shí)。本文的設(shè)計(jì)是對(duì)材料的材質(zhì)進(jìn)行的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)，可以在其基礎(chǔ)上對(duì)分揀物品的種類與分揀的性能進(jìn)行拓展及完善，可使其適用于實(shí)際生活中的各行各業(yè)，是分揀線實(shí)現(xiàn)無(wú)人化作業(yè)，大大提高該環(huán)節(jié)的生產(chǎn)效率。System.yongin本設(shè)計(jì)的順利完成,首先要感謝我的指導(dǎo)老師張曉老師。 最后，祝所有關(guān)心、幫助和支持我的人們身體健康、工作順利！最后非常感謝我的指導(dǎo)老師——張曉老師，感謝您對(duì)我的支持，感謝您樂(lè)觀處事的態(tài)度，感謝您給予的幫助，謝謝！附 錄系統(tǒng)程序本設(shè)計(jì)中運(yùn)用編程語(yǔ)言是梯形圖編程語(yǔ)言，通過(guò)梯形圖及附加的文字說(shuō)明可以清晰直觀的看出編程思路，控制要求和系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能。感謝和許多同學(xué)對(duì)我的支持和鼓勵(lì)，感謝你們?cè)趯W(xué)習(xí)和生活上給我的幫助，和我一起解決各種各樣的困難。.謝 辭四年的大學(xué)，匆匆而過(guò)，畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們四年所學(xué)的一個(gè)體現(xiàn)，經(jīng)歷兩個(gè)月的努力，此次畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束。Material266271.[17] Lozano, R. (Rogelio),.Adaptive control systems[M].Fresno:Witerwoof Inc.,1999[18] Du Toit, Chris. The design, documentation and maintenance of PLC software [R]. [19]Tension進(jìn)一步提高傳感器的性能，找出一系列可靠的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定。結(jié)論綜全文所述，本文對(duì)PLC及傳感器技術(shù)的工作原理、適用領(lǐng)域做出了詳細(xì)的介紹，根據(jù)材料分揀的實(shí)際需求采用PLC設(shè)計(jì)出了材料分揀系統(tǒng)具有很高的實(shí)用價(jià)值。在調(diào)試過(guò)程中系統(tǒng)很有可能存在傳感器、執(zhí)行器、和硬件連線等方面的問(wèn)題，以及PLC的外部接線圖和軟件部分的梯形圖程序設(shè)計(jì)中的問(wèn)題，經(jīng)過(guò)仔細(xì)推敲及時(shí)加以解決。圖63 上料結(jié)構(gòu)上料時(shí)運(yùn)行監(jiān)控圖64 金屬物料分揀時(shí)運(yùn)行監(jiān)控程序仿真調(diào)試方法不變，進(jìn)行搬運(yùn)機(jī)械手，物料分揀的調(diào)試時(shí)，按照控制要求及相應(yīng)輸入控制元件的置位情況，對(duì)輸入口進(jìn)行設(shè)置后，同時(shí)觀察輸出的狀態(tài)變化看是否滿足控制要求。輸入輸出調(diào)試狀態(tài)如圖62所示：圖62 程序啟動(dòng)時(shí)調(diào)試及運(yùn)行監(jiān)控（2）將物料檢測(cè)傳感器X3置位，此時(shí)警示黃燈Y15停止閃爍，將推料伸出限位傳感器X6置位，此時(shí)物料推出氣缸Y3動(dòng)作。 程序的模擬調(diào)試程序的調(diào)試是設(shè)計(jì)過(guò)程中一個(gè)比較重要環(huán)節(jié)，很少有程序是一經(jīng)編制就可以運(yùn)行成功的，只有經(jīng)過(guò)調(diào)試運(yùn)行甚至現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行才能發(fā)現(xiàn)程序中不合理的地方并且進(jìn)行修改?？偝绦蛑袨榱藢?shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、復(fù)位、報(bào)警、自動(dòng)控制及半自動(dòng)控制。上料機(jī)構(gòu)流程圖如圖51所示：警示黃燈閃爍放入物料后黃燈熄滅啟動(dòng)復(fù)位 警示綠燈亮料筒光電傳感器檢測(cè)有無(wú)物料 3s后 有等待物料推出接機(jī)械手流程圖推料氣缸將工件推至放料臺(tái)放料臺(tái)光電傳感器檢測(cè)有無(wú)物料機(jī)械手將工件取走推料氣缸縮回 無(wú)有圖51 上料機(jī)構(gòu)流程圖上料機(jī)構(gòu)部分的梯形圖如圖52所示：圖52 上料機(jī)構(gòu)梯形圖 搬運(yùn)機(jī)械手流程圖搬運(yùn)機(jī)械手流程圖如圖53所示：圖 53 搬運(yùn)機(jī)械手流程圖從圖中反應(yīng)出來(lái)搬運(yùn)機(jī)械手的控制要求，在進(jìn)行搬運(yùn)機(jī)械手程序設(shè)計(jì)時(shí)，首先考慮到的就是要用步進(jìn)指令進(jìn)行程序編寫，這樣程序編寫就簡(jiǎn)單明了化了。 所以，在安裝仿真軟件GX Simulator 6c 之前，必須先安裝編程軟件 GX Developer，并且版本要互相兼容。 （2）在本系統(tǒng)中設(shè)置參數(shù)設(shè)置如表43所示?？紤]到FX2N64MT與FX2N48MT相比價(jià)格稍微較貴。 輸入/輸出（I/O）點(diǎn)分配表41 輸入點(diǎn)分配及說(shuō)明序號(hào)PLC地址名稱功能說(shuō)明1X0啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)啟動(dòng)2X1停止按鈕系統(tǒng)停止3X2復(fù)位按鈕系統(tǒng)復(fù)位4X3物料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)料庫(kù)有無(wú)物料5X4物料推出檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)放料臺(tái)上有無(wú)物料6X5推料伸出限位傳感器檢測(cè)推料氣缸是否退出7X6推料縮回限位傳感器檢測(cè)推料氣缸是否縮回8X7手臂伸出限位傳感器檢測(cè)手臂是否伸出9X10手臂縮回限位傳感器檢測(cè)手臂是否縮回10X11手爪下降限位傳感器檢測(cè)手爪是否下降11X12手爪提升限位傳感器檢測(cè)手爪是否提升12X13手爪夾緊限位傳感器檢測(cè)手爪是否夾緊13X14機(jī)械手基準(zhǔn)傳感器檢測(cè)機(jī)械手是否在基準(zhǔn)位置14X15推料一伸出限位傳感器檢測(cè)推料一氣缸是否推出15X16推料一縮回限位傳感器檢測(cè)推料一氣缸是否縮回16X17導(dǎo)料轉(zhuǎn)出限位傳感器檢測(cè)導(dǎo)料氣缸是否旋轉(zhuǎn)到位17X20導(dǎo)料原位限位傳感器檢測(cè)導(dǎo)料氣缸是否回原位18X21入料檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)物料是否放入入料口19X22料槽一檢測(cè)傳感器檢測(cè)金屬物料20X23料槽二檢測(cè)傳感器檢測(cè)白色物料21X24分揀槽檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)有無(wú)物料進(jìn)入料槽表42 輸出點(diǎn)分配序號(hào)PLC地址名稱功能說(shuō)明1Y0步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器PUL輸出脈沖2Y1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR方向控制3Y2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器ENA使能控制4Y3電磁閥物料推出5Y4電磁閥手臂伸出6Y5電磁閥手臂縮回7Y6電磁閥手爪上升8Y7電磁閥手爪下降9Y10電磁閥手爪夾緊10Y11電磁閥手抓松開(kāi)11Y12電磁閥推料氣缸12Y13電磁閥導(dǎo)料氣缸13Y14警示紅燈停止指示燈14Y15警示綠燈啟動(dòng)指示燈15Y16警示黃燈物料報(bào)警指示燈16Y17變頻器STF變頻器驅(qū)動(dòng)控制 PLC的選型在第二章中已對(duì)PLC進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹，在設(shè)計(jì)中應(yīng)用的是三菱FX2N型PLC。（2）推料一氣缸 將金屬物料推入料槽一，由單向電控閥控制。其檢測(cè)距離為3~8mm，檢測(cè)距離可通過(guò)傳感器放大器的電位器調(diào)節(jié)。作用：用于檢測(cè)氣缸伸出縮回是否達(dá)到限位位置點(diǎn)檢測(cè)氣缸達(dá)到限位位子時(shí)為PLC提供一個(gè)輸入信號(hào)。作用：檢測(cè)料庫(kù)中有無(wú)物料，物料檢測(cè)傳感器為光電漫反射型傳感器，檢測(cè)到有物料時(shí)推料氣缸將物料推出到存放料臺(tái)，有物料時(shí)為PLC提供一個(gè)輸入信號(hào)。（2）搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)（自動(dòng)控制）當(dāng)存放料臺(tái)檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)物料到位后，機(jī)械手手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手爪抓取物料,手爪夾緊限位傳感器檢測(cè)到夾緊信號(hào)后；，手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位后；手臂向右旋轉(zhuǎn)，手臂旋轉(zhuǎn)一定角度后，手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手爪放開(kāi)物料,手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂向左旋轉(zhuǎn)，等待下一個(gè)物料到位，重復(fù)上面的動(dòng)作。由氣動(dòng)手爪、雙導(dǎo)桿氣缸、單桿氣缸、電感傳感器、磁性傳感器、多種類型電磁閥、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器組成。確定了控制系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)步驟，為后面的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、程序設(shè)計(jì)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。除步進(jìn)程序外，任何線圈、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、高級(jí)指令等不能直接與左母線相連。（5）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試和修改，直到滿足要求為止。（4）分配PLC餓I/O點(diǎn)，設(shè)計(jì)I/O連接圖。這就要求設(shè)計(jì)者不僅應(yīng)該使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)，而且要使控制系統(tǒng)的使用和維護(hù)方便、成本低，不宜盲目追求自動(dòng)化和高指標(biāo)[5]。向用戶提供“軟件圖”，可便于用戶在生產(chǎn)發(fā)展或工藝改進(jìn)時(shí)修改程序，并有利于用戶在維修時(shí)分析和排除故障?？刂瞥绦?