【正文】 目前各國正重點發(fā)展的智能交通系統(tǒng)中的一個重要組成部分，智能小車的設(shè)計對熟悉單片機(jī)的結(jié)構(gòu)及開發(fā)流程，熟悉單片機(jī)外圍硬件電路，熟悉單片機(jī)的開發(fā)軟件。第二章 主要介紹智能小車各功能模塊的硬件設(shè)計，所用芯片的參數(shù)和使用說明。其原理為路徑檢測電路檢測路面軌跡，并將路面信息傳送到單片機(jī)。片內(nèi)8K Flash存儲器可在線重新編程，或使用通用的非易失性存儲器編程器。另外一種是外部時鐘方式，即將XTAL1接地，外部時鐘信號從XTAL2腳輸入。8. PIN30:ALE當(dāng)訪問外部程序存儲器時，ALE(地址鎖存)的輸出用于鎖存地址的低位字節(jié)。 振蕩電路：單片機(jī)上電后首先從復(fù)位操作開始，復(fù)位操作可以使單片機(jī)處于某種確定的初始狀態(tài)。按鍵復(fù)位電路在單片機(jī)運(yùn)行期間，利用按鍵完成復(fù)位操作，按鍵復(fù)位支路由按鍵RST,電阻R1組成。由11114腳構(gòu)成兩個數(shù)據(jù)通道。. 圖 電機(jī)驅(qū)動模塊（一）L298N芯片簡介L298N是一款恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片，比較常用的是15腳Multiwatt封裝的L298N,內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路，可以方便地驅(qū)動兩個直流電機(jī)，或一個兩相步進(jìn)電機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。. L298N電機(jī)驅(qū)動等效原理圖（三）電機(jī)的PWM調(diào)速原理脈寬寬度調(diào)制（PWM）是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過調(diào)整其占空比，從而達(dá)到控制其輸出電壓的目的。//產(chǎn)生一次中斷t_0加1 ACC=t_0。PWM_2:ACC=t_0。HIGHT://ACC=t_0。本設(shè)計直接使用超聲波模塊， 。其引腳和相對應(yīng)的符號和功能如表一所示。 串口藍(lán)牙模塊引腳圖 本系統(tǒng)采用兩路供電電路，電源采用兩節(jié)14500充電電池，采用兩路5V穩(wěn)壓電路為系統(tǒng)供電，一路為單片機(jī)供電，一路為串口藍(lán)牙模塊供電。是一個較為理想的解決方案。 小車機(jī)械結(jié)構(gòu)三維圖 ，可以很直觀的看出，小車的整體布局以及各模塊的相對坐標(biāo)和位置。 上位機(jī)軟件的流程圖設(shè)計本上位機(jī)的設(shè)計是基于Microsoft Visual Studio 2010中的Visual Basic模板，其是VB的最新版本。鍵盤鉤子的工作原理：通過調(diào)用有關(guān)的Windows API函數(shù)來獲取鍵盤輸入的運(yùn)作，然后根據(jù)虛擬鍵表判斷按鍵的類型，最后把的到的準(zhǔn)確的按鍵類型輸出。fasongshu = 87 a = 39。MsgBox(a(i)) (a(i)) End If Next 39。發(fā)送函數(shù) If = True Then (Chr(fasongshu)) End If End Sub Private Sub Button1_Click(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles If = 按鍵監(jiān)聽 Then anzhuanghook() = 關(guān)閉監(jiān)聽 Else = 按鍵監(jiān)聽 xiezaihook() End If End Sub Private Sub Botelv_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。設(shè)置停止位 End Sub Private Sub Button8_Click(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。安裝鉤子 End Sub Private Sub xiezaihook() 39。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電信號，將成為超聲波接收器。單片機(jī)程序的編寫與調(diào)試是整個系統(tǒng)非常重要的部分。2000 年 Protel99se 性能進(jìn)一步提高，可以對設(shè)計過程有更大控制力。2009年7月 Altium Designer Summer 09 為適應(yīng)日新月異的電子設(shè)計技術(shù)，Altium于2009年7月在全球范圍內(nèi)推出最新版本Altium Designer Summer 09。 Altium Designer Summer 09登陸界面進(jìn)入軟件窗口后就可以進(jìn)行相關(guān)的設(shè)計與仿真。Visual Basic簡稱VB，它繼承了其之前Basic版本所有的程序設(shè)計語言簡單易用的特點，其編程系統(tǒng)又采用了面向?qū)ο蟆⑹录?qū)動的編程機(jī)制，用一種巧妙的方法把Windows編程的復(fù)雜性封裝起來，提供了一種所見即所得的可視化界面設(shè)計方法。是一款功能十分強(qiáng)大，使用十分方便的開發(fā)軟件。 (3)編程及程序調(diào)試時間顯著縮短，從而提高效率。 當(dāng)然，有時候用單片機(jī) C語言也不能夠?qū)崿F(xiàn)所有要編寫程序的功能，比如當(dāng)想編寫一個精確控制的定時程序時，用起匯編語言來還是比較方便的。實踐是許多同學(xué)在學(xué)習(xí)中存在的困難問題，我也不例外。我想，通過這次畢業(yè)設(shè)計，到了工作單位后，我將能夠更快的適應(yīng)工作崗位和工作要求。從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了扎實、寬廣的專業(yè)知識，也學(xué)到了做人的道理。這里是部分內(nèi)容的譯文，原文省略。 WH_CALLWNDPROC和WH_CALLWNDPROCRET Hooks WH_CALLWNDPROC 和WH_CALLWNDPROCRET Hooks使你可以監(jiān)視發(fā)送到窗口過程的消息。在這里深深的感謝他們！同時我也要感謝我的父母和親人，他們在我的學(xué)業(yè)中給了我莫大的鼓勵、關(guān)愛和支持。在畢業(yè)設(shè)計期間，佘老師時時提醒并督促我抓緊畢業(yè)設(shè)計，我天都要寫畢業(yè)設(shè)計并且定期交給佘老師檢查，這樣我沒浪費(fèi)畢業(yè)設(shè)計中的每一天，在佘老師的指導(dǎo)下按時完成了畢業(yè)設(shè)計任務(wù)。請老師們諒解。 我選的題目是多功能小車的硬件設(shè)計,包含巡線，超聲波測距，藍(lán)牙無線遙控的硬件設(shè)計，同時完成了藍(lán)牙無線遙控小車上位機(jī)的設(shè)計和小車平臺的搭建，這個題目對于我而言是一個全新的挑戰(zhàn)。況且現(xiàn)在單片機(jī)的主頻在不斷的提高，在高頻率時鐘的作用下，我們完全不需要那么高效率的代碼；另外，單片機(jī)的 ROM和 RAM空間也在不斷的增加，足夠裝得下你用 C語言寫的任何程序代碼，單片機(jī) C語言相關(guān)的資料又多又好找，可移植性非常好，很多時候略作修改即可使用到其他場合。 (2)程序有規(guī)范的結(jié)構(gòu)，可分為不同的函數(shù)。其內(nèi)置的軟件仿真可模擬目標(biāo)微處理器，包括指令集、片上外設(shè)及外部信號等，、。支持Visual Basic、Visual C、Visual C++、Visual F等多種語言的軟件開發(fā)工具，這里不一一例舉。 運(yùn)用Altium Designer設(shè)計項目安裝完畢Altium Designer Summer 09后，桌面顯示其快捷方式圖標(biāo)。2008 年 Altium Designer Winter 09推出，此冬季9月發(fā)布的Altium Designer引入新的設(shè)計技術(shù)和理念，以幫助電子產(chǎn)品設(shè)計創(chuàng)新，利用技術(shù)進(jìn)步，并提出一個產(chǎn)品的任務(wù)設(shè)計更快地獲得走向市場的方便。1997 年 Protel98 這個32 位產(chǎn)品是第一個包含 5 個核心模塊的 EDA 工具。然后給U2送信號，U2判斷I/O的信號，分析要達(dá)到什么樣的控制效果，繼而作出相應(yīng)的控制，實現(xiàn)控制小車的效果。 ： 巡黑線軟件流程圖 超聲波測距功能軟件設(shè)計 超聲波測距原理是超聲波內(nèi)部結(jié)構(gòu)有兩個壓電晶片和一個共振板。判斷端口是不是打開 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 End If Exit SubGo: = 端口未打開 = = 打開端口 End Sub Private Sub anzhuanghook() 39。設(shè)置數(shù)據(jù)位 End Sub Private Sub Tingzhiwei_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。開始運(yùn)行程序時，讓發(fā)送被選擇激活控件 End Sub Private Sub MyKeyboardHook_KeyDown(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles fasong() End Sub Private Function JieDuanKouShu(ByVal a As String) 39。MsgBox(b) For i As Integer = 0 To b 39。端口號數(shù)組 Dim b As Integer 39。每當(dāng)特定的消息發(fā)出，在沒有達(dá)到目的窗口前，鉤子程序就先捕獲該消息，亦即鉤子函數(shù)先得到控制權(quán)。若松開按鍵就不發(fā)送，若直按按鍵，就連續(xù)發(fā)送對應(yīng)的值。各模塊的電氣連接用導(dǎo)線相連。2.小車底板的選擇：出于經(jīng)濟(jì)性考慮，最后采用了廉價的萬用板。實現(xiàn)對應(yīng)的功能。,發(fā)送機(jī)端通過電平轉(zhuǎn)換模塊連接在PC機(jī)USB口。第四步：單片機(jī)計算echo端高電平的時間，計算距離并顯示。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。 } IN3=0。 }IN1=0。//當(dāng)晶振頻率是12M時，200次中斷為PWM信號輸出的周期, TL0=0xf6。當(dāng)IN1為高電平，IN2為低電平，此時T1,T4導(dǎo)通，T2,T3截止，電流從電機(jī)的負(fù)極流向正極，此時電機(jī)反轉(zhuǎn)。L298可驅(qū)動2個電動機(jī)，OUT1,OUT2和OUT3,OUT4之間可分別接電動機(jī)。圖 單片機(jī)下載和串口電路4．電源電路：單片機(jī)最小系統(tǒng)支持USB供電或者電源供電，具有較好的選擇性。功能是產(chǎn)生+12v和12v兩個電源，提供給RS232串口電平的需要。常用的開機(jī)復(fù)位電容E1和電阻R1組成，其中電容和電阻的參數(shù)為：E1=10uF /16V,R1=10K，在開機(jī)瞬間，電容E1上的電壓不能躍變，相當(dāng)于短路，RST引腳獲得高電平信號，隨著電容的充電，RST引腳的高電平將逐漸下降。電容C9和C10的取值范圍：（20～30）pF,對振蕩器有微調(diào)作用。STC89C52RC的復(fù)位電路可以是自動復(fù)位，也可以是手動復(fù)位。4. PIN18:時鐘XTAL2腳，片內(nèi)振蕩電路的輸出端。通過PC端上位機(jī)軟件將控制命令發(fā)送給串口藍(lán)牙發(fā)送端，串口藍(lán)牙接收端將接收的信息送給單片機(jī)2，單片機(jī)2對接收信息作解碼處理，將解碼結(jié)果送給單片機(jī)1，單片機(jī)1根據(jù)輸入信號控制小車運(yùn)行狀態(tài)。第二章 硬件設(shè)計 系統(tǒng)硬件設(shè)計總框圖 智能小車由三個子功能系統(tǒng)組成：分別為巡黑線，超聲波測距以及通過PC端控制軟件藍(lán)牙無線遙控小車。要求智能小車具有較好的人車交互界面，穩(wěn)定性和美觀性。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。本課題具有較好的趣味性，可以作為高級智能玩具，同時相當(dāng)于簡易機(jī)器人，可以作為我們大學(xué)生學(xué)習(xí)嵌入式控制的強(qiáng)有力的應(yīng)用實例。本設(shè)計以兩減速直流電動機(jī)為主驅(qū)動，通過紅外傳感器來采集地面路徑信息，送入主控單元STC89C52單片機(jī)，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動作，達(dá)到自身控制，電機(jī)驅(qū)動電路采用L298N驅(qū)動芯片，以此實現(xiàn)巡黑線的功能；通過超聲波傳感器，單片機(jī)作出相應(yīng)的處理，完成測距的功能，通過LCD1602實時顯示距離；通過設(shè)計上位機(jī)控制軟件，通過按鍵給串口藍(lán)牙發(fā)送機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送機(jī)再給串口藍(lán)牙接收機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，建立連接，小車上單片機(jī)通過解碼處理，給出相應(yīng)的控制信號，實現(xiàn)智能小車的短距離的無線控制。 Wireless Bluetooth畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。完成整個系統(tǒng)的硬件設(shè)計。第七章 對本次畢業(yè)設(shè)計進(jìn)行總結(jié)和展望。 超聲波測距功能硬件設(shè)計框圖（3）。3. PIN19:時鐘XTAL1腳，片內(nèi)振蕩電路的輸入端。7. PIN9：RESET/Vpd復(fù)位信號復(fù)用腳，當(dāng)STC89C52RC通電，時鐘電路開始工作，在RESET引腳上出現(xiàn)24個時鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復(fù)位。反向放大器的輸入端為XTAL1,輸出端為XTAL2,。上電復(fù)位電路上電復(fù)位是指單片機(jī)接通電源后能夠自動實現(xiàn)的復(fù)位