【正文】 子程序時，所以該標(biāo)志位應(yīng)該為零，同樣未產(chǎn)生定時器0中斷，所以應(yīng)該將定時器0中斷次數(shù)累加器清零，設(shè)置TMOD=0x01，即T0用作定時，工作方式為方式0，因為設(shè)計中要處理定時器0中斷，所以應(yīng)該打開總中斷、定時器中斷。//開定時器中斷 vrun(2)。y)。//等待時間到五秒 flag1=0。給P1口送高電平器信息；；邊第一個光電感器信息；感器信息。 case 0x08: break。 case 0x30: break。 case 0x60: break。 case 0x98:num=0。break。break。break。 for(i=0。 B1=0。 B1=0。 A1=1。// B2=0。 flag2=1。秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進行產(chǎn)品測試。在完成了焊接后，用在上電情況下檢測元器件是否工作，是否存在虛焊，元器件的參數(shù)是否正確，在確定一切都正確后，我開始了小車程序的設(shè)計，在完成了程序設(shè)計后，及需要對小車進行測試，在測試過程小車的循跡并未向我設(shè)計的行駛，小車的總是跑偏；小車在轉(zhuǎn)彎時，并未實現(xiàn)平滑行駛。sbit beep=P1^0。//軟件延時void delay1()。 P3=0xff。 P1=0xff。break。//p case 0x40: break。 case 0x78:num=0。break。 case 0xc8:num=1。//p case 0xe8:num=1。}void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。 } if(ggg==2) //前進 { A1=0。// B2=0。 //電機反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 beeper()。 for(i=0。x) for(y=110。//重新將定時五秒標(biāo)識復(fù)位}void time0() interrupt 1//定時器0中斷 { a++。另外，我得感謝和我的合作的同學(xué)，在本次設(shè)計的工程中我充分的感受到團隊合作的優(yōu)勢。由于我平時做的項目少，積累的經(jīng)驗少，因此在本次設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。能順利完成我的畢業(yè)論文的設(shè)計，在此我得感謝我的導(dǎo)師，感謝她對我的指導(dǎo)，謝謝她在我聽完我開題報告后，對我畢業(yè)設(shè)計中的不足之處給予及時的提點，并給與我寶貴意見，正在她的耐心指導(dǎo)下我最終順利完成了畢業(yè)論文的設(shè)計。 while(!flag1)。 for(x=z。 B2=0。 B1=1。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。 //電機反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 B1=1。 default:break。 case 0xe0:num=4。 case 0xc0:num=1。break。 case 0x68: break。 case 0x38:num=4。 case 0x10: break。//啟動時讓小車向前進 flag2=1。//調(diào)用掃描小車循跡狀態(tài)信息 vrun(mm)。uchar dscan()。sbit R1=P1^4。(3)準(zhǔn)確停站或站臺點分析 小車到站或站臺點時需要停 測試時，若未停說明光用于停止的電感應(yīng)器并未全部循跡到，需要修改程序循跡的準(zhǔn)確和平緩程度；若停站長度超過時，則需要修改程序在停止時設(shè)置減速功能，并測試需要減速多長時間方能達到準(zhǔn)確停站。測試方法: 萬用表主要用來測試分立元器件的電阻、壓降、電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電。 beeper()。 //電機反轉(zhuǎn)減速// A2=0。// B2=0。 } if(ggg==2) //前進 { A1=0。；；；.：開始讀取當(dāng)前裝態(tài)標(biāo)志 判斷當(dāng)前狀態(tài)標(biāo)志ggg ggg==5 ggg==0 ggg==1 ggg==4 ggg==3 ggg==2到終點站前進右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)到站點 后退 返回 下面為改變小車狀態(tài)子程序：void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。蜂鳴器的作用：當(dāng)小車到到站點時，使蜂鳴器滴答滴答鳴笛十聲，再停留五秒后繼續(xù)行駛。break。break。 case 0xb0: break。 case 0x88: break。 case 0x58:num=0。 case 0x28:num=3。0xf8。//將定時五秒標(biāo)識置位 }}開始開始重裝定時器0寄存器初值初始化定時器0寄存器 累加器a+1A==100定時器0開始計數(shù) N Y 到五秒 將五秒定時標(biāo)識、a清零 N Y返回 中斷返回 掃描子程序設(shè)計。///分離計數(shù)初試值低值位給寄存器低位 TR0=1。x) for(y=110。//設(shè)置定時器0為方式0 EA=1。//控制右邊電機的IN3sbit B2=P3^3。//作為右邊第二個光電感應(yīng)器采集的信號sbit L2=P1^4。(7) 報警裝置：當(dāng)小車到站后，小車需要鳴笛，所以通過使用蜂鳴器達到到站鳴笛的效果。在設(shè)定的位置停止設(shè)置的時間，到達引導(dǎo)線末端自動停止前進。最后經(jīng)反接制動實現(xiàn)停車。其中采用紅外發(fā)光二極管產(chǎn)生紅外線，若紅外線照射到反光強的物體上（如白色物體），紅外線就會被反射回來，被接收器接收到，若照射到反光性不好的物體上時（如黑色的物體），紅外線就會被吸收，幾乎不能反射紅外線光被接收器接收到。而該設(shè)計為了簡化設(shè)計，采用的是簡單電壓比較器。其中C、D分別為ININ2或ININ4，L為低電平H為高電平*表任意表21 L298N對直流電機控制的邏輯真值輸入輸出Ven=HC=H。該設(shè)計的驅(qū)動模塊采用的是L298N芯片，用作驅(qū)動智能小車的兩個直流電機。其原理是利用直流斬波或脈寬調(diào)制的方法來產(chǎn)生可調(diào)的直流平均電壓，可用做對電機的速度控制。（2）靜止可控整流器。時鐘頻率選用6MHZ時，C取10uF,R1取1K，R2取10KΩ。所以本設(shè)計中，未涉及單片機得串行口通信，所以振蕩晶體選擇12MHZ,電容選擇30pF，若需要進行串行口通信。(2) 其內(nèi)部存儲器容量有限。采用FPGA可以實現(xiàn)復(fù)雜的邏輯功能要求，可實現(xiàn)大規(guī)模設(shè)計要求、高集成度、小體積、很好的穩(wěn)定性，采用的是至上而下的設(shè)計思路。Atmega128L內(nèi)部帶有模擬電壓比較器。89C52RC 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)程序存儲器Flash（閃存），256字節(jié)數(shù)據(jù)存儲器RAM，三個16 位定時器/計數(shù)器，四個八位可編程并行輸入輸出口，看門狗定時器，2兩個數(shù)據(jù)指針，八個兩級（0和1）中斷源，全雙工串行口，片內(nèi)晶振以及時鐘電路。要求該智能小車系統(tǒng)能按設(shè)定的速度穩(wěn)定地在引導(dǎo)線上行駛。根據(jù)導(dǎo)師的指示，充分研究分析智能公交小車循跡系統(tǒng)，結(jié)合設(shè)計要求和任務(wù)進行設(shè)計開發(fā)。小型化功能強大。對于控制器的選型要遵循以下原則:控制器必須具有有較強的抗干擾能力,具有較快的運算速度和具備很強的數(shù)據(jù)處理能力?；谝陨线@些原則和分析了設(shè)計任務(wù)和要求,確定了該設(shè)計基于單片機設(shè)計而來。設(shè)計任務(wù)要求：設(shè)計并制作一智能公交小車系統(tǒng)。使用了STC 公司的高密度非易失性存儲器制造技術(shù)。Atmega128L有兩個相互獨立的預(yù)分頻器和比較器，Atmega128L具有八位定時器/計數(shù)器和兩個預(yù)分頻器、16 位定時器/計數(shù)器具有比較功能和捕捉功能，Atmega128L具有實時時鐘計數(shù)器。采用FPGA設(shè)計靈活強、器件的密集度高、產(chǎn)品的可靠性強、縮短了產(chǎn)品的開發(fā)周期、工作速度快、系統(tǒng)的保密性能強。其應(yīng)用特點：(1) 可方便供用戶任意的使用各口的每一位。CC2可在20pF到100pF之間取值，但在20pF到40pF時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。按鍵復(fù)位其原理是，當(dāng)按鍵按下時，R1接入電路，R1和R2分壓，由于R1R2，所以可以認(rèn)為R2兩端的電壓為5V（高電平），即RST端為高電平，當(dāng)按下去的時間持續(xù)2個機器周期以上，便可實現(xiàn)單片機的復(fù)位。且技術(shù)落后，因此擱置不用。（3）直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器。為順利實現(xiàn)改變小車速度的控制，該設(shè)計使用軟件編程產(chǎn)生PWM脈沖，通過調(diào)節(jié)脈沖占空比來達到調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)或不轉(zhuǎn)的時間，從而控制小車的速度。3驅(qū)動能力強。所以當(dāng)輸入信號由于外界干擾或其他原因造成信號發(fā)生改變，但變化處