【正文】 強(qiáng)度為 ～，方向指向地磁的北極。導(dǎo)航定位主要有三個(gè)姿態(tài)參數(shù)：航向角(α)，俯仰角(β)，橫滾角(γ)。兩軸加速計(jì)測(cè)得的重力加速度為Gx、Gy已知當(dāng)?shù)氐闹亓铀俣戎禐間，可得：
β=arcsin(Gx/g)
γ=arcsin(GY/g)當(dāng)求出HRX和HRY值，便可以計(jì)算出羅盤系統(tǒng)縱軸與當(dāng)?shù)卮疟睒O的夾角A： A= arctan (HRY／HRX) 當(dāng)考慮當(dāng)?shù)卮牌菚r(shí)，航向角為： α=angle+β (*) 每個(gè)地區(qū)的磁偏角β是一個(gè)固定值，以列表形式存入Flash中，根據(jù)數(shù)據(jù)的信息選擇，按式(*)補(bǔ)償即可。在不大控制系統(tǒng)中，一般選已經(jīng)成型的工控機(jī)。電子技術(shù)不斷更新，單片機(jī)的功能越來越多。(3)可控性強(qiáng)。需要硬件有： 磁阻傳感器、 雙軸加速度傳感器、AD轉(zhuǎn)換器以及單片機(jī)的磁阻式電子羅盤。一般計(jì)算量較大，普通的單片機(jī)不能滿足使用要求一下有幾個(gè)方案可供選擇方案一：采用MSP430作為系統(tǒng)的CPU。磁阻式傳感器是本系統(tǒng)信號(hào)采集的關(guān)鍵部件，因此傳感器的選擇變的尤為重要。電容CC3加 上傳感器片上ASIC電路中的H電橋驅(qū)動(dòng)電路可以產(chǎn)生電流脈沖，使片上的置位／復(fù)位電流帶產(chǎn)生磁場(chǎng)給傳感器去磁和極性翻轉(zhuǎn)。因?yàn)樗鼉?nèi)置的測(cè)試電路，簡單的數(shù)字輸出，較高的效率，避免累加誤差，而且成本相對(duì)較低。
信號(hào)調(diào)理電路和A/D轉(zhuǎn)換器模塊信號(hào)的調(diào)理電路包括傳感器數(shù)據(jù)的采集和模數(shù)轉(zhuǎn)換兩個(gè)模塊，功能由 AD7705 和單片機(jī)行駛。 采用LCD液晶顯示屏作為系統(tǒng)的輸出顯示。還設(shè)置了休眠模式，有定時(shí)中斷等功能。 PA1 口產(chǎn)生上升沿return。查表方法如下，首先把 0176。如果 xa[n/2]，則在數(shù)組 a 的右邊尋找 x。 LCD_DATA=wdata。 //短暫延時(shí)，代替檢測(cè)忙狀態(tài)WriteDataLcd(dat)。}}東華理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與誤差分析學(xué)習(xí)硬件電路的相關(guān)知識(shí)，然后對(duì)磁阻電子羅盤的硬件原理圖設(shè)計(jì)、PCB 制板、焊接以及硬件的調(diào)試。羅差是磁阻式羅盤誤差最大的來源，方向影響到幾度到幾十度。隨著控制技術(shù)的發(fā)展，傳感器的精度測(cè)量有了很大的提高。電子羅盤的發(fā)展會(huì)越來越好。void Init_HMC5883(void)。 //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)//以下是模擬iic使用函數(shù)void Delay5us()。void HMC5883_ReadPage()。 //取余運(yùn)算 shi=temp_data/10+0x30 。j++) {。 while(!KEY_ADD)。 if(stop_A==360) stop_A=0。 }}報(bào)警控制模塊程序uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address){ uchar REG_data。 HMC5883_Stop()。 //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào) for (i=0。 if(sys_time=SYSTIM) { sys_time=0。 DisplayOneChar(2,1,39。)。)。39。 39。 } else { DisplayOneChar(10,1,stop_A/100+0x30)。 }//初始化HMC5883void Init_HMC5883(){ Single_Write_HMC5883(0x02,0x00)。 while(1) //循環(huán) { Multiple_Read_HMC5883()。 //計(jì)算數(shù)據(jù)和顯示 DisplayOneChar(2,0,39。 DisplayOneChar(6,0,shi)。 for (i=0。 DISPLAY()。 DisplayOneChar(4,0,qian)。 angle1=(uint)(angle/10)。 InitLcd()。 else BEEP=1。 39。amp。 DisplayOneChar(7,1,start_A%10+0x30)。 DisplayOneChar(6,1,39。 DisplayOneChar(4,1,39。A39。 //停止信號(hào) Delay5ms()。 //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x32開始 HMC5883_Start()。 //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào) REG_data=HMC5883_RecvByte()。 } } break。 case 2: if(!KEY_ADD) { delay(5)。 if(!KEY_ADD) { start_A++。i++){ for(j=0。 //取余運(yùn)算 bai=temp_data/100+0x30 。void HMC5883_SendByte(BYTE dat)。 //單個(gè)寫入數(shù)據(jù)uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address)。 在此，衷心感謝王老師的悉心教導(dǎo)！東華理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1] 催嵐波．船舶通信與導(dǎo)航[M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社,2007：3537[2] 高光天．傳感器與信號(hào)調(diào)理器件應(yīng)用技術(shù)[M]．北京：科學(xué)出版社．：168170[3] TAMARA BRATLAND ROBERT BICKING 和 BHARAT B. .[4] 孫希延，紀(jì)元法，施滸立．卡爾曼濾實(shí)現(xiàn)車載GPS/DR組合導(dǎo)航[J]. 現(xiàn)代電子技術(shù). [5] 王勇軍、李智、李翔. 車載電子羅盤中的一種新型抗干擾設(shè)計(jì)[J]，單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用，2010，5:810[6] 姜益民. 基于單片機(jī)與可編程邏輯控制器的控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)[D].北京郵電大學(xué),2007[7] [D].同濟(jì)大學(xué)軟件學(xué)院,2009[8] 丁保華,張有忠,[J]. 實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理,2010,27(1)[9] 施利春、肖海梅. 基于磁阻傳感器的二維電子羅盤設(shè)計(jì)[J]，價(jià)值工程，2011，25（10）:3738[10] 鄭玉冰、章雪挺、劉敬彪. 磁阻式電子羅盤的設(shè)計(jì)[J]，計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2008，16(7):10271029[11] 楊惠鋒，周奇．基于單片機(jī)和磁阻傳感器的新型車輛檢測(cè)器[J].重慶工學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué))[12] 李希勝，劉洪毅，郭曉霞．車用磁電子羅盤的研制[J].（10）:308310[13] 鄭玉冰，章雪挺，劉敬彪．磁阻式電子羅盤設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，（7）10271029[14]胡寧博，李劍，趙櫸云．基于HMC5883的電子羅盤設(shè)計(jì)[J].（8）:3539[15]常青，楊東凱，寇艷紅．車輛導(dǎo)航定位方法及應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005:2021[16] Robert Pacz, Christia Schott,Samuel Huber*Electronic Compass Sensor [J].IEEE Magazine 2004 2(4):14461449東華理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附錄附錄：1總電路圖 2部分程序傳感器模塊程序void delay(unsigned int k)。指南針軟鐵的磁效應(yīng)仍然存在。 (2) 軟鐵干擾主要來與地球磁場(chǎng)和磁性材料間的相互作用，軟金屬同樣影響地球的磁力線，所不一樣的是，羅盤的方向決定著軟鐵干擾程度。誤差來源主要有：電橋偏置，、基準(zhǔn)電壓穩(wěn)定性差，制造工藝存在的不可避免的誤差。WriteCommandLcd(x)。 WriteCommandLcd(0x0c)。 WriteCommandLcd(0x01)。 WriteCommandLcd(0x38)。 LCD_DATA=wdata。 LCD_RW=0。//單片機(jī)待機(jī)}/**************************************************** 函數(shù)名稱: WriteDataLcd** 入口參數(shù)：wdata（unsigned char型）** 出口參數(shù)：無** 功能描述: 寫數(shù)據(jù)到LCD****************************************************/void WriteDataLcd(unsigned char wdata){ //顯示第一行，從第3個(gè)位置開始display_string(0,1,LcdBuf2)。否則繼續(xù)查找下去，直到x=a[n/2]剛好是要測(cè)量的 x值。最后把測(cè)量值進(jìn)行方位角度的解算. 角度的解算主要是反正切運(yùn)算，其難度較大。PA1 口產(chǎn)生下降沿_NOP()。方向進(jìn)行校正。AD7705片內(nèi)含有低通數(shù)字濾波器，可以用它處理ΣΔ 調(diào)制器的輸出信號(hào)。ADXL202具有尺寸小，低功耗，響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)。6）功耗低：, 。傳感器內(nèi)置ASIC放