【正文】 C200NC111是C200PC用于位置控制智能單元。　　3)供電電網(wǎng)進線電源為頻率是50Hz、電壓是380V的三相交流電，電壓波動的。位移則是采用開環(huán)控制[13]。 自動化立體倉庫消防系統(tǒng)設計自動化立體倉庫是無人倉庫, 針對庫房內物品運輸和儲存時可能發(fā)生火災的特點, 消防系統(tǒng)的總體方案設計應貫徹“預防為主, 防消結合”的方針, 立足自防自救, 使庫區(qū)內發(fā)生的隱燃火患和明火能及時探知和報警, 對局部火災能自動撲滅, 對萬一釀成火災有撲救設施。它有內置8K步的RAM，使用存儲卡盒后，最大容量可擴大到16K步。通過功能擴展模板還可將FPO系列適配器與FPO基本單元連接，增強PLC與外部設備的通信功能。另外，還分別對不同的干擾進行了軟件方面的濾波，消除了這些干擾對系統(tǒng)運行的不良影響[19]。(3)出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機信息，系統(tǒng)可以自動處理。 管理軟件設計本系統(tǒng)設計時遵循人機工程學基本原則,編程時按照模塊化設計的思想對組成系統(tǒng)的各功能模塊進行了精心組織 。可靠性是系統(tǒng)能否正常工作的前提。 近年來， 基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)具有較高的自動化程度, 已經(jīng)成為生產物流建設發(fā)展的潮流。無論當我遇到什么困難，她總是給我鼓勵，給我支持，鼓勵我堅持下去，鼓勵我戰(zhàn)勝困難；當我有所成績時，她總是給我繼續(xù)做下去的勇氣和信心。我想對他們說一聲：感謝你們的教導和關心，您們辛苦了。在為期近三個月的畢業(yè)設計過程中，她一直認真的幫助我，幫我分析課題，解決困難。但其中大多數(shù)均為手動操作或半自動操作，倉庫帳目還是人工管理；也有不少的倉庫采用計算機管理，而入/出庫作業(yè)還是人工控制堆垛機的方法；真正采用計算機管理與控制系統(tǒng)自動聯(lián)接進行入/出庫作業(yè)的很少。另外,從倉庫貨架存放直觀圖上可以看到全部倉庫貨位的材料存放情況和每個貨位存放材料的具體信息,從而為系統(tǒng)的出入庫提供了強有力的依據(jù)。通信功能塊本系統(tǒng)中監(jiān)控機與下位機 PLC 控制器通信采用總線型的拓撲結構 ,與 PLC 交換作業(yè)信息、應答信息、查詢信息[19] 。(2)出現(xiàn)故障后，面板發(fā)出提示，并返回給上位機信息，停止堆垛機運行，等待人工處理。由于在控制過程中來自上級計算機和現(xiàn)場的信息量比較大，因此，各部分間的協(xié)調工作是極為重要的。 在FPO系列PLC基本單元上，可連接擴展單元、擴展模塊以及各種功能的特殊單元、特殊模塊，還可在基本單元左側接口上，連接一臺功能擴展板[17]。該系統(tǒng)由自動化立體倉庫內、外部的消火栓組成,以供火災時人工移動式滅火時的需要。圖8 　堆垛機半閉環(huán)控制硬件配置因為在主控機PLC , 變頻器,光電開關之間需要頻繁的交換數(shù)據(jù),所以變頻器,光電開關都掛PROFIBUS —DP 總線上,PROFIBUS —DP 總線是一種高速現(xiàn)場總線,最大通信速率為12Mbit/ s ,傳輸可靠性高,可以滿足現(xiàn)場需要[15]。在考慮現(xiàn)場各種實際情況及經(jīng)濟性的情況下,通過實驗來確定各種運行曲線, 這些曲線存儲在變頻器里, 當主控機得到上位機發(fā)出的當前任務的目的地址和當前地址時,通過比較要運行的起止距離,用PLC 對變頻器的運行曲線進行變換,達到調速和停準的目的,從而得到的一種比較滿意結果的控制方式。溫度較低時相對濕度可以高一些。OPTO端為3路信號公共正端(3路光耦正端輸入)，3路輸入信號驅動器內部接成共陽方式，OPTO端須接外部系統(tǒng)VCC，VCC是+5V則可以直接接入。最大回轉角小于等于300176。在自動化倉庫的實際作業(yè)過程中，監(jiān)控調度系統(tǒng)根據(jù)主機系統(tǒng)的作業(yè)命令，按運行時間最短、作業(yè)間的合理配合等原則對作業(yè)的先后順序進行優(yōu)化組合排隊，并將優(yōu)化后的作業(yè)命令發(fā)送給各控制系統(tǒng)，對作業(yè)進程、作業(yè)信息及運行設備（如堆垛機、輸送機等）進行實時監(jiān)控。堆垛機的控制現(xiàn)多采用模塊化控制方式，驅動系統(tǒng)一般為交流電機，無級調速[9]。 堆垛機自動控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是自動化倉庫運行成功的關鍵。自動識別是指在沒有人工干預的情況下對物料流動過程中某一活動關鍵特性的確定?？刂葡到y(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)一般采用模塊化設計，便于升級和維護。[6]①堆垛機形式的確定：堆垛機形式多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機、雙軌巷道式堆垛機、轉巷道式堆株機、單立柱型堆垛機、雙立柱型堆垛機等等。 圖1 立體倉庫控制系統(tǒng)總體結構圖(1)PLCPLC是近年來發(fā)展極為迅速、應用極為廣泛的工業(yè)控制裝置。在此系統(tǒng)中使用三個變頻器分別來控制三個輥道傳送帶的運轉。另外，還具有貨叉位置、機電故障檢測、水平及垂直終點附近的限速及停車檢測等，以保證堆垛機作業(yè)的正常運行。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少了浪費，保證均衡生產，也提高了操作人員素質和管理人員的水平。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。論 18致謝 19參考文獻 191 前言高層貨架倉庫簡稱高架倉庫。立體倉庫正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率,逐步替代著面積利用率極低且陳舊落后的平面?zhèn)}庫,這種替代促使倉儲物流業(yè)的水平提高。四自由度機械手的結構及運動 8 機械手工作原理 8 　　立體倉庫的產生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產和技術發(fā)展的結果。運用一流的集成化物流理念，采用先進的控制、總線、通訊和信息技術，通過以上設備的協(xié)調動作，按照用戶的需要完成指定貨物的自動有序、快速準確、高效的入庫出庫作業(yè)。（2）多種控制及作業(yè)方式 為了實現(xiàn)立體倉庫的自動存取，就必須開發(fā)堆垛機控制器，這套系統(tǒng)具有三種不同級別的控制方式：(1)在線自動運行；(2)離線自動運行；(3)人工手動運行。將系統(tǒng)中的傳感器﹑執(zhí)行器和可編程控制器連接，通過編制相應的程序，就可以用可編程序控制器來控制物流工序[3]。這里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的變頻器。微處理器現(xiàn)在已經(jīng)在測量和控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。堆垛機的配置可高可低，視具體情況而定。計算機控制的自動化倉庫都具有自動尋址的功能。這些數(shù)據(jù)被采集處理后，能用來確定產品的生產計劃、運輸路線、路程、庫存、存儲地址、銷售生產、庫存控制、運輸文件、單據(jù)和記賬等。這些控制裝置種類較多，從普通開關和繼電器， 到微處理器、單片機和可編程控制器(PLC)，根據(jù)各自的設定功能，它們都能完成一定的控制任務。對機械及電器故障能進行判斷、報警和向主機系統(tǒng)傳遞故障信息。自動化倉庫的信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制理論而創(chuàng)立的一個分支。[3] 圖3 四自由度機械手示意圖1. 3號輥道貨臺　2. 2號輥道貨臺　4. 1號輥道貨臺　　貨臺　 機械手工作原理機械手伸縮、升降、轉盤、抓手運動是由步進電機驅動器來控制，型號為SH2H057。它可以為步進電機驅動器或伺服電機驅動器輸出脈沖，以控制運動部件位置和速度。允許偏差為177。堆垛機的半閉環(huán)控制原理圖如圖6 所示。根據(jù)我國現(xiàn)有消防設計規(guī)范和自動化立體倉庫消防系統(tǒng)設計實踐,企業(yè)中自動化立體倉庫消防系統(tǒng)由以下幾個子系統(tǒng)組成[16]。編程指令達327條。結合本系統(tǒng)用到的最大點數(shù)是堆垛機的PLC，故決定選用