【正文】 nter(CounterType CounterID)SyncScheduleTableStatusType SyncScheduleTable(ScheduleTableType SchedTableID,GlobalTimeTickType GlobalTime)SetScheduleTableAsyncStatusType SetScheduleTableAsync(ScheduleTableType ScheduleID)GetScheduleTableStatusStatusType GetScheduleTableStatus(ScheduleTableType ScheduleID,ScheduleTableStatusRefType ScheduleStatus)TerminateApplicationStatusType TerminateApplication(RestartType RestartOption)DisableInterruptSourceStatusType DisableInterruptSource (ISRType DisableISR)EnableInterruptSourceStatusType EnableInterruptSource (ISRType EnableISR)ProtectionHookProtectionReturnType ProtectionHook(StatusType Fatalerror) 時(shí)間觸發(fā)操作系統(tǒng)時(shí)間觸發(fā)操作系統(tǒng)在汽車電子控制單元實(shí)現(xiàn)了一個(gè)用于靜態(tài)調(diào)度實(shí)時(shí)軟件的調(diào)度器。BSW調(diào)度器提供方法用以：? 把BSW模塊的實(shí)現(xiàn)嵌入AUTOSAR OS上下文? 觸發(fā)BSW模塊的主要處理功能? 應(yīng)用BSW模塊的數(shù)據(jù)一致性機(jī)制集成者的任務(wù)是應(yīng)用所給的方法（AUTOSAR OS提供的），在特定項(xiàng)目環(huán)境中以良好定義和有效的方式把BSW模塊裝配起來。詳細(xì)地，ECU狀態(tài)管理器：ECU狀態(tài)管理器必須支持獨(dú)立的預(yù)處理動(dòng)作和過渡，以啟動(dòng)ECU或?qū)⑵滢D(zhuǎn)換到低功耗狀態(tài)（例如，休眠狀態(tài)/備用狀態(tài)）。 看門狗管理器看門狗管理器是AUTOSAR（服務(wù)層次）的標(biāo)準(zhǔn)化基本軟件體系結(jié)構(gòu)的基本軟件模塊。通信管理器的目的是： 通過為每個(gè)物理通道實(shí)現(xiàn)一個(gè)狀態(tài)機(jī)來控制ECU的多個(gè)物理通道。DEM進(jìn)一步提供故障信息給DCM（例如，從事件存儲(chǔ)器讀取所有存儲(chǔ)的DTC（Diagnostic Trouble Code））?？蓤?zhí)行實(shí)體主要由調(diào)度需求來區(qū)分。如果檢測到了失效，并且事件報(bào)告給了DEM，那么FIM禁止FID和對(duì)應(yīng)的功能。API參數(shù)給出了追蹤源和錯(cuò)誤類型：? 錯(cuò)誤所在的模塊? 錯(cuò)誤所在的功能? 錯(cuò)誤類型由軟件開發(fā)者和軟件集成者在特定應(yīng)用和測試環(huán)境下為API功能選擇最優(yōu)的策略。DCM是應(yīng)用和PDU路由器封裝的車輛網(wǎng)絡(luò)通信（CAN、LIN、FlexRay和MOST）之間的中間層。DSDDiagnostic Service DispatcherDSD的目的是處理診斷數(shù)據(jù)流。存儲(chǔ)服務(wù)的任務(wù)是以統(tǒng)一方式向應(yīng)用提供非易失性數(shù)據(jù)。 NVM_DATASET_SELECTION_BITS位的數(shù)據(jù)索引，每個(gè)NVRAM塊最多可以有256個(gè)數(shù)據(jù)集 NVRAM管理器非易失性RAM管理器（NVRAM Manager）管理所有非易失性存儲(chǔ)器中數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。另外，也包含相應(yīng)NVRAM塊的屬性/錯(cuò)誤/狀態(tài)信息。Dataset NVRAM塊由多個(gè)NV用戶數(shù)據(jù)和（可選）CRC區(qū)域、一個(gè)RAM塊和管理塊組成。 存儲(chǔ)硬件抽象存儲(chǔ)硬件抽象是一組抽象于外圍存儲(chǔ)設(shè)備位置（片上或板上）和ECU硬件布局的模塊。所以它與EEPROM抽象層有相同的功能和API，并且給出基于下層閃存驅(qū)動(dòng)和閃存設(shè)備的相似配置。 外部EEPROM驅(qū)動(dòng)內(nèi)部EEPROM驅(qū)動(dòng)直接訪問微控制器硬件，并且定位在微控制器抽象層。在應(yīng)用模式下并不將程序代碼寫到閃存中。所以API在語義上是相同的。一個(gè)CAN控制器總是與一個(gè)物理通道相關(guān)聯(lián)。CAN之外（也就是LIN）的其他協(xié)議不支持。 根據(jù)AUTOSAR發(fā)布的計(jì)劃，該CAN傳輸層規(guī)范包含下面的限制： CAN傳輸層僅運(yùn)行在事件觸發(fā)模式中， 沒有傳送/接收撤消。不支持同步行為的下層驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)不能與CAN收發(fā)設(shè)備驅(qū)動(dòng)一起使用。COM Manager控制的基本軟件模塊（BSW）與通信相關(guān)，而不是與軟件組件或可運(yùn)行實(shí)體相關(guān)。（6）通過分配對(duì)請(qǐng)求通信模式必需的所有資源來簡化資源管理。（3）AUTOSAR提供了一些調(diào)度函數(shù)，主要是對(duì)消息或信號(hào)的接收或發(fā)送起路由、調(diào)度的作用，包含3個(gè)API：Com_MainFunctionRx、Com_MainFunctionTx、Com_MainFunctionRouteSignals。FlexRay接口的主要任務(wù)有：（1）為上層提供到FlexRay通信系統(tǒng)的抽象接口。FlexRay驅(qū)動(dòng)是一個(gè)軟件層，它將抽象功能請(qǐng)求映射到CC專用硬件的序列上。它用于區(qū)別多路PDU之間的內(nèi)容。 LIN接口LIN接口被設(shè)計(jì)成硬件無關(guān)的。（4）當(dāng)相應(yīng)的響應(yīng)在適當(dāng)?shù)膸薪邮諘r(shí)，為上層提供幀接收通知。它位于MCAL驅(qū)動(dòng)之上。為了能夠在某些特殊的應(yīng)用中進(jìn)行信號(hào)的頻率分析（例如，快速傅立葉變換），就需要加強(qiáng)流式存取的功能。一個(gè)組可以運(yùn)行于持續(xù)的轉(zhuǎn)換模式或者單觸發(fā)轉(zhuǎn)換模式。這個(gè)驅(qū)動(dòng)的基本行為是同步的。 常規(guī)I/O 一個(gè)一個(gè)地讀取端口或通道組的輸入和輸出通道的等級(jí)。如果必須調(diào)用一個(gè)通知，那么當(dāng)所請(qǐng)求的超時(shí)周期過期時(shí)，用戶就能夠?qū)λM(jìn)行配置。用戶必須對(duì)這個(gè)進(jìn)行處理。對(duì)于信號(hào)測量來說，需要一個(gè)捕獲計(jì)時(shí)器以及至少一個(gè)捕獲寄存器。時(shí)間單元節(jié)拍 為了從寄存器值中獲得時(shí)間，需要知道振蕩器頻率、預(yù)定標(biāo)器等等。 初始化MCU時(shí)鐘，PLL，時(shí)鐘預(yù)定標(biāo)器和MCU時(shí)鐘分布 通用I/O 由于這個(gè)原因，必須有該端口結(jié)構(gòu)的全部配置和初始化。 PWM驅(qū)動(dòng)每個(gè)PWM通道都連接到一個(gè)屬于微控制器的硬件PWM上。這些通道可能是順序組合的，不能夠被中斷。它提供了所需的機(jī)制來配置片上SPI外設(shè)。 如果在一個(gè)ECU內(nèi)使用了多于一個(gè)的看門狗設(shè)備和看門狗驅(qū)動(dòng)（例如，內(nèi)部軟件看門狗和外部硬件看門狗），該模塊就使得看門狗管理程序能夠選擇合適的看門狗驅(qū)動(dòng)，以及看門狗設(shè)備?！癆UTOSAR方法”既不是完整的過程描述也不是商業(yè)模型，這個(gè)方法中并沒有定義“角色”和“責(zé)任”之類的東西，而且也不規(guī)定要執(zhí)行那些活動(dòng)。所以定義System Configuration Input就意味著填寫和編輯適當(dāng)?shù)哪０濉?. 活動(dòng)Configure ECU為實(shí)現(xiàn)添加了所有必需的信息，如任務(wù)調(diào)度、必需的BSW（基礎(chǔ)軟件）模塊、BSW的配置、任務(wù)中可運(yùn)行實(shí)體的賦值等。 AUTOSAR模型 起源AUTOSAR允許通過對(duì)嵌入式控制器和對(duì)應(yīng)軟件執(zhí)行單元組成的分布式系統(tǒng)的各個(gè)方面進(jìn)行精確的和正式的描述，以建立一個(gè)非常靈活卻又穩(wěn)定而可靠的軟件工程生命周期。AUTOSAR元模型是模板（在AUTOSAR中，模板定義了如軟件組件和ECU之類的結(jié)構(gòu)來創(chuàng)建AUTOSAR軟、硬件系統(tǒng)）的圖形化表示。反射式元模型用于終結(jié)元模型體系。在這一層AUTOSAR系統(tǒng)被細(xì)分成可重用的組件和特定實(shí)例。 AUTOSAR工具“AUTOSAR創(chuàng)作工具”是指所有支持解釋、修改、創(chuàng)建用于描述系統(tǒng)的AUTOSAR XML描述（AUTOSAR模型的XML表示）的工具。并標(biāo)識(shí)出與行為模型有關(guān)的部分AUTOSAR元模型。測試過程的復(fù)雜度應(yīng)盡可能的低，但具體應(yīng)根據(jù)供應(yīng)商和客戶之間的關(guān)系來確定最合適的測試方案。從商業(yè)角度考慮，公開軟件標(biāo)準(zhǔn)的提出對(duì)于所有軟件提供商都是有益的。盡管屬于非核心業(yè)務(wù)，但如果徹底放棄支持，市場份額或許會(huì)受到一些影響。從技術(shù)角度而言，軟件技術(shù)的發(fā)展對(duì)于部件提供商帶來的效率提高是毋庸置疑的。因?yàn)锳UTOSAR是一個(gè)開放標(biāo)準(zhǔn)，所以所有最終規(guī)范都是標(biāo)準(zhǔn)的一部分。本文檔首先描述一些數(shù)據(jù)交換的基本概念，然后簡單勾勒出解決這些問題的策略。M4：元對(duì)象設(shè)施（meta object facility）為了概念上的完整性，OMG將MOF放在最后一層元層上。M1層：AUTOSAR模型這一元層的模型是由AUTOSAR終端用戶（汽車工程師）構(gòu)建的。標(biāo)準(zhǔn)的元層體系是所謂的四層元模型體系，包含四個(gè)元層M0、MMM3，在M0級(jí)的實(shí)體用M2實(shí)體的方式表示，M1用M2實(shí)體表示，等等。所以，只包含部分元素。在這些簡短介紹的AUTOSAR方法過程中，同時(shí)還需要將軟件組件集成為整個(gè)的系統(tǒng)，比如生成組件API，實(shí)現(xiàn)組件功能等。4. 活動(dòng)Extract ECUSpecific Information從System Configuration Description中提取特定ECU所需的信息。1. 首先要定義System Configuration Input，選擇軟、硬件組件，標(biāo)識(shí)系統(tǒng)總體限制，這是系統(tǒng)設(shè)計(jì)或者體系的任務(wù)。4 AUTOSAR方法、模型、工具和一致性測試 AUTOSAR方法AUTOSAR在系統(tǒng)開發(fā)的某些步驟需要通用的技術(shù)方法。它提供觸發(fā)器功能和模式選擇服務(wù)。因此，兩個(gè)SPI驅(qū)動(dòng)可以存在，但僅有一個(gè)處理接口。 下列SPI模塊提供基于通道的對(duì)SPI總線上的不同設(shè)備的讀、寫和傳輸訪問。否則DIO驅(qū)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生未定義的行為。該模塊應(yīng)該提供用于初始化微控制器的整個(gè)端口結(jié)構(gòu)的服務(wù)。 端口驅(qū)動(dòng)該模塊初始化微控制器的整個(gè)端口結(jié)構(gòu)。MCU驅(qū)動(dòng)直接訪問微控制器硬件，它位于微控制器抽象層（MCAL）中。 邊緣時(shí)間戳，可用于獲取非周期的信號(hào) 邊緣時(shí)間戳模式轉(zhuǎn)換服務(wù)將GPT驅(qū)動(dòng)在普通操作和睡眠模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。GPT驅(qū)動(dòng)提供了用于啟動(dòng)和停止硬件計(jì)時(shí)模塊中的功能計(jì)時(shí)實(shí)例（通道）的服務(wù)。 一個(gè)一個(gè)地修改端口或通道組的輸出通道的等級(jí)。因此，在DIO驅(qū)動(dòng)里面就沒有對(duì)該端口結(jié)構(gòu)進(jìn)行配置和初始化。 DIO驅(qū)動(dòng)DIO驅(qū)動(dòng)提供基于端口和通道的、對(duì)內(nèi)部通用I/O斷點(diǎn)的讀和寫訪問。變換處理和交互作用： 在同一時(shí)刻，ADC驅(qū)動(dòng)要管理一個(gè)以上的被配置成不同變換模式的組。 ADC驅(qū)動(dòng)ADC驅(qū)動(dòng)初始化并控制微控制器內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元。模塊IO硬件抽象要提供用于初始化整個(gè)IO硬件抽象的模塊。（2）當(dāng)上層請(qǐng)求到來時(shí)，切換調(diào)度表。LIN驅(qū)動(dòng)能夠處理一個(gè)或多個(gè)屬于相同LIN硬件單元的LIN通道。 IPDUMPDU多路技術(shù)是指通過其SDU（Service Data Unit）的一個(gè)以上的特定設(shè)計(jì)來使用一個(gè)PDU（Protocol Data Unit）的相同PCI（Protocol Control Information）。（7）FlexRay接口提供給上層AUTOSAR BSW模塊的功能如下：A．初始化B．配置/重配置C．?dāng)?shù)據(jù)傳送（發(fā)送和接收）D．啟動(dòng)/停止/中斷通信E．FlexRay專用服務(wù)F．設(shè)置運(yùn)行模式G．獲取狀態(tài)信息H．各種計(jì)時(shí)器功能FlexRay接口必須與所使用的專用FlexRay CC及其通過FlexRay驅(qū)動(dòng)的訪問無關(guān)。不同功能及服務(wù)（1）OSEK為IPDU的處理提供一類專門的服務(wù)，稱為OSEK間接網(wǎng)絡(luò)管理接口，包含2個(gè)API：IPDU傳輸指示（I_MessageTransfer）和IPDU超時(shí)指示（I_MessageTimeOut）。（4）控制ECU的一個(gè)以上的通信總線通道，這通過為每個(gè)通道實(shí)現(xiàn)一種狀態(tài)機(jī)制來實(shí)現(xiàn)。 COM ManagerCOM Manager（COM管理）是基本軟件Basic Software（BSW）的一個(gè)組件。 CAN收發(fā)設(shè)備硬件必須提供功能和接口，以映射到AUTOSAR CAN收發(fā)設(shè)備驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行模式模型上。因此，CAN傳輸層僅涵蓋了CAN傳輸協(xié)議的細(xì)節(jié)。CAN接口僅能用于CAN通信，并且是為操作一個(gè)或多個(gè)底層CAN驅(qū)動(dòng)而專門設(shè)計(jì)。上層中唯一能夠訪問CAN驅(qū)動(dòng)的是CAN接口。外部閃存設(shè)備的驅(qū)動(dòng)定位在ECU抽象層。閃存驅(qū)動(dòng)提供了一個(gè)內(nèi)置加載器，以加載閃存存取代碼到RAM中，并在需要的時(shí)候執(zhí)行寫/擦除操作。有兩類EEPROM驅(qū)動(dòng)：除此之外，它還應(yīng)該提供與EEPROM驅(qū)動(dòng)相同的功能。 Dat