【正文】 count=i*3+0。break。} while(flag_set) {value2=P1。}void sendirdata(){ uchar s=0,datapd=0。 do{}while(countendcount)。 do{}while(countendcount)。s++) { datapd=irdata amp。 // endcount=20。 wy[s]。count=0。數(shù)據(jù)保存位置CS1 EQU CS2 EQU RS EQU RW EQU E EQU PAGES EQU 56HCOLUMN EQU 57HNUM EQU 58HORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP EXTER0INTORG 000BHLJMP TIMER0INTORG 1000HMAIN:MOV P1,0C5H SETB SETB MOV TMOD,01H 。設(shè)定接收的數(shù)據(jù)組為4個(gè)。為1則進(jìn)行處理，反之等待 LCALL DATACHULI 。注意，count要在外部中斷開(kāi)始后設(shè)定初始值為0。 CLR TR0 。跳到接收位0處 SETB C MOV A,51H 。判斷狀態(tài)CON1:CJNE A,02H,CON2 MOV P1,0FAH MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。顯示初始 LCALL DLY 。發(fā)現(xiàn)障礙物 MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP ZZ DD:LJMP AOTO1DLY:MOV R7,0BDH 。判斷列在哪一個(gè)選片里 JNC YXP 。寫(xiě)指令左選片 SETB CS2 CLR RS SETB RWWCL00: MOV P2,0FFH SETB E 。寫(xiě)數(shù)據(jù)到左選片 LJMP NEXTDISP YXP:MOV A,COLUMN CLR C SUBB A,64 。一行16個(gè)點(diǎn) DISP: MOV R4,NUM DISPWORD:MOV A,COLUMN 。右循跡燈亮 MOV DPTR,TAB12 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP DD YZ:MOV P1, 0D5H 。循跡避障程序 MOV DPTR,TAB17 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB18 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB19 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB20 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。將數(shù)據(jù)保存起來(lái) MOV 52H,00H 。首先關(guān)掉定時(shí)器0 SUBB A,10 。如果C為1，說(shuō)明不符合引導(dǎo)碼的9ms，直接退出，否則符合引導(dǎo)時(shí)間，準(zhǔn)備接受數(shù)據(jù) SETB 。30H為計(jì)數(shù)值 RETITIMER0INT: MOV TH0,0FFH 。顯示狀態(tài)：初始LOOP: JNB ,$ 。中間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元 MOV COUNT,00H MOV R1,08H 。用戶碼位置1FLAG_USER2 EQU 46H 。 do{}while(countendcount)。s=7。} p3_0=0。 for(s=0。 count=0。 //160通過(guò)接收端得測(cè)試得到的數(shù)據(jù) count=0。 TL0=0xE4。flag_set=1。} if(p1_1==0) {keycount=i*3+2。i=3。 TH0 = 0xFF。void deltime(void)。bit out。祝愿母校今后蓬勃發(fā)展，蒸蒸日上！最后，感些各位老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1]8bit Microcontroller With 4K Bytes Flash AT89C51[M]．ATMEL，2000．[2]Donald A．Neamen．Electroic Circuits Analysis and Design[M]．McGraw Hill Companies，Inc．2001．[3]王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng)． 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M] ．電子工業(yè)出版社，2009．[4]韓毅，楊天． 基于HCS12單片機(jī)的智能循跡模型車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J] ．學(xué)術(shù)期刊，2008．[5]王曉明． 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J] ．學(xué)術(shù)期刊，2002．[6] 張毅剛，彭喜元，彭宇．單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] ．高等教育出版社，2010． [7]閻石．?dāng)?shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M] ．高等教育出版社，1998．[8]余小平，奚大順．電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] ．北京航空航天大學(xué)出版社，2010．[9]童詩(shī)白，華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M] ．高等教育出版社，2006．[10]王良軍，呂云曾，王學(xué)剛．.遙控啟停電動(dòng)車(chē)[Z] ．哈爾濱工程大學(xué)，2004．[11]付家才．單片機(jī)控制工程實(shí)踐技術(shù)[M] ．化學(xué)工業(yè)出版社，2004．[12]孫輝，張濤，張旭東．快學(xué)易用Protel99[M] ．北京郵電大學(xué)出版社，2001．[13] 郭惠，吳迅．單片機(jī)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè)[M] ．電子工業(yè)出版社，2008．[14]齊志才．MCS51系列單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M] ．中國(guó)建筑工業(yè)出版社， 2005．[15]蔡美琴．MCS51系列單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] ．高等教育出版社， 1999．41附錄1附錄1元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機(jī)2只電阻若干集成電路芯片若干單片機(jī)1 塊二極管若干電容若干紅外對(duì)管5只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車(chē)1個(gè)排針若干遙控芯片1個(gè)一體化接收頭1個(gè)比較器5個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片1個(gè)顯示器1個(gè)43附錄2附錄2紅外遙控編碼程序(c編寫(xiě))：includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine uintlong unsigned longsbit p3_0=P3^0。為了完成這次設(shè)計(jì)，我查閱了很多相關(guān)資料，也深切體會(huì)到了電子技術(shù)發(fā)展的速度之快，因此，在未來(lái)的學(xué)習(xí)和工作中，我也會(huì)更多地接觸新的知識(shí)，不能停下學(xué)習(xí)的腳步。有一些功能用硬件可以實(shí)現(xiàn)，用軟件也同樣可以實(shí)現(xiàn)，只是所花費(fèi)的代價(jià)有所不同，往往用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)更為靈活一點(diǎn)。其接收端主程序流程圖如圖43所示。時(shí)鐘振蕩電路如圖39。圖38 單片機(jī)復(fù)位電路 時(shí)鐘電路時(shí)鐘電路是計(jì)算機(jī)的心臟，它控制著計(jì)算機(jī)的工作節(jié)奏。單片機(jī)采用的復(fù)位方式是自動(dòng)復(fù)位方式。它有若干個(gè)5X7或者5X11等點(diǎn)陣字符位組成，每個(gè)點(diǎn)陣字符位都可以顯示一個(gè)字符。HT6221的編碼規(guī)則是：當(dāng)一個(gè)鍵按下超過(guò)36ms，振蕩器使芯片激活，如果這個(gè)按鍵按下且延遲大約108ms，這108ms發(fā)射代碼由一個(gè)起始碼(9ms)，一個(gè)結(jié)果碼()，低8位地址碼(9ms~18ms)，高8位地址碼(9~18ms)，8位數(shù)據(jù)碼(9~18ms)和這8位數(shù)據(jù)碼的反碼 (9~18ms)組成，如果按鍵按下超過(guò)108ms仍未松開(kāi)，接下來(lái)發(fā)射的代碼將僅由起始碼(9ms)和結(jié)束碼()組成。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)小車(chē)行進(jìn)過(guò)程中，如果遇到障礙，紅外檢測(cè)頭亮燈時(shí)，收到一個(gè)低電平，左電機(jī)停止工作，右電機(jī)正常工作，小車(chē)左轉(zhuǎn)避開(kāi)障礙。LM324的輸出端相當(dāng)于一只不接集電極電阻的晶體三極管，在使用時(shí)輸出端到正電源一般須接一只電阻（稱為上拉電阻，選 315K）。18V； (3)對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬； (4)共模范圍很大，為 0~（）Vo； (5)差動(dòng)輸入電壓范圍較大，大到可以等于電源電壓； (6)輸出端電位可靈活方便地選用。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。方案二：考慮到上述方案存在的缺陷，且小車(chē)本身重量過(guò)大，電源又太重，實(shí)在找不到電量大且重量輕的電源，我們研究出只有一邊正轉(zhuǎn)一邊反轉(zhuǎn)才能轉(zhuǎn)彎。此時(shí)的P4_7P4_4端口數(shù)據(jù)為0110。1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)，也可以直接接地。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖見(jiàn)圖32。XTAL2：片內(nèi)振蕩器反相放大器的輸出端。/PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。P2口在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門(mén)電流。AT89C51單片機(jī)見(jiàn)圖31。設(shè)計(jì)中采用一片AT89C51單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)所有功能，在軟件方面通過(guò)對(duì)結(jié)構(gòu)的特殊設(shè)計(jì)，基本上實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)并發(fā)運(yùn)行，并且通過(guò)軟件的分層結(jié)構(gòu)將功能實(shí)現(xiàn)和具體的硬件分離開(kāi)，這將給后續(xù)的各模塊軟件的設(shè)計(jì)帶來(lái)方便。開(kāi)始時(shí)參照了《電子制作》上的一篇論文，使用的是NEC的upd6121，但是后來(lái)發(fā)現(xiàn)這種芯片不是很好買(mǎi)到，即所謂的市場(chǎng)貨源不充足，這是電子制作必須考慮的問(wèn)題，所以放棄了這款芯片，改選HOTEK的HT6221，他們的性能及其外圍電路幾乎相同。 電源模塊方案設(shè)計(jì)與論證方案一：采用實(shí)驗(yàn)室有線電源通過(guò)穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點(diǎn)是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過(guò)大。 R2L1R1L2圖23 小車(chē)底面仰視圖 避障模塊方案設(shè)計(jì)與論證方案一：采用一只紅外對(duì)管置于小車(chē)中央。方案三：采用同時(shí)在底盤(pán)裝設(shè)4只紅外對(duì)管，進(jìn)行兩級(jí)方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。方案三：為了能直觀的顯示出小車(chē)的各種狀態(tài)，這里使用LCD液晶屏顯示這樣不僅能直觀的顯示出小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而且能顯示小車(chē)的運(yùn)動(dòng)模式。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。為此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種設(shè)想。根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求將各個(gè)模塊系統(tǒng)組架起來(lái)，畫(huà)出系統(tǒng)原理框圖，見(jiàn)圖21。它實(shí)用性強(qiáng)，功能齊全，技術(shù)先進(jìn)，使人們相信這是科技進(jìn)步的成果。 體驗(yàn)一個(gè)科研項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的全過(guò)程，學(xué)會(huì)單片機(jī)開(kāi)發(fā)應(yīng)用方法,鍛煉應(yīng)用能力,動(dòng)手能力。所以，及時(shí)投入精力廣泛開(kāi)展這方面的研究，無(wú)論對(duì)技術(shù)創(chuàng)新應(yīng)用，還是社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，都有重大的現(xiàn)實(shí)意義。當(dāng)今市場(chǎng)傳統(tǒng)低科技含量產(chǎn)品比重逐步縮水，而高科技含量的電子產(chǎn)品則蒸蒸日上。也同時(shí)希望在設(shè)計(jì)中使用更多的先進(jìn)技術(shù)且能有效的控制設(shè)計(jì)成本，使其表現(xiàn)出極高的性價(jià)比和極強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 設(shè)計(jì)主要內(nèi)容和要求 設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)一個(gè)紅外遙控的電動(dòng)車(chē)，使之可按遙控器的控制行走。充分發(fā)揮了單片機(jī)的性能。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片CPLD（如EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實(shí)現(xiàn)控制與處理的功能。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。此方案雖然軟件設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，但是硬件設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜，并且用數(shù)碼管進(jìn)行狀態(tài)顯示很不直觀。 循跡模塊方案設(shè)計(jì)與論證方案一：采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。其中R1與L1 為第一級(jí)方向控制傳感器， R2 與L2 為第二級(jí)方向控制傳感器。但此方案過(guò)于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車(chē)左方的紅外對(duì)管用到的幾率很小，所以最終未采用。所以，我選擇了方案三來(lái)實(shí)現(xiàn)供電。接收電路RX