自動控制原理講ppt課件(存儲版)
【正文】 制系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)沒有控制作用 ， 這種系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng) . 輸出 輸入 控制器 被控對象 例 167。 （ 3） 閉環(huán)控制系統(tǒng)必須有檢測環(huán)節(jié)和比較環(huán)節(jié)。 二、線性與非線性控制系統(tǒng) 按組成控制系統(tǒng)的各元器件的輸入輸入 /輸出特性分類： 線性元件 x y xyk?可用線性微分方程或差分方程來描述。 如雷達 、 導(dǎo)彈瞄準 、 過程控制的副回路 、 跟蹤衛(wèi)星的雷達天線控制系統(tǒng)等 。 14自動控制系統(tǒng)的性能指標 t xc(t) 0 擾動 這種系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 ?167。 。 14自動控制系統(tǒng)的性能指標 ，重要的變量，及結(jié)構(gòu)圖表示的基本概念。 rt3．調(diào)節(jié)時間： 指輸出量與穩(wěn)態(tài)值之間的偏差達到所允許范圍并維持在此范圍內(nèi)所需的時間 。 顯然，要達到控制目標，系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。 典型非線性環(huán)節(jié)特性如下圖 (死區(qū) ) ０ 1x2x０ 1x2x０ 1x2x二、線性與非線性控制系統(tǒng) 三、連續(xù)離散控制系統(tǒng) (一 ) 連續(xù)系統(tǒng) 若系統(tǒng)各組成環(huán)節(jié)的輸入輸出信號都是時間的連續(xù)函數(shù) ,則為連續(xù)系統(tǒng) ,可用微分方程描述 . (二 ) 離散系統(tǒng) ?環(huán)節(jié)中有一個是以離散信號為輸入或輸出的即是 . ?離散信號在離散瞬時有意義 . ?離散信號可以通過采樣開關(guān)對連續(xù)信號采樣得到信號以脈沖序列或數(shù)碼形勢傳遞 . ?離散 (采樣 )控制系統(tǒng)通常用差分方程描述 . 按控制系統(tǒng)中信號的不同形式分類： 四、恒值、隨動及程序控制系統(tǒng) :輸入給定值為常值 .要求輸出量盡可能保持在期望值上 。 （三）復(fù)合控制系統(tǒng) 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) ?按給定補償?shù)那梆伩刂? ?按擾動補償?shù)那梆伩刂? 輸入量 補償器 控制器 被控對象 輸出量 輸出量 輸入量 控制器 被控對象 F 補償器 + + 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) 前饋控制系統(tǒng)仍然屬于開環(huán)控制，和反饋控制相結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)。 一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) （ 4） 開環(huán)控制系統(tǒng)的控制精度較低。 主要參考書目： [1] 《 自動控制原理 》 ，楊友良等，電子科學(xué)技術(shù)出版社 [2]楊自厚， 《 自動控制原理 》 ，冶金工業(yè)出版社， [3]胡壽松， 《 自動控制原理 》 ，國防工業(yè)出版社， 2022年 [4]李友善，自動控制原理，國防工業(yè)出版社 [5]孫虎章主編，自動控制原理，北京：中央廣播電視大學(xué)出 版社， 1984 學(xué)時安排： 64學(xué)時 167。它在工程實踐中用的最多，也是進一步學(xué)習(xí)自動控制理論的基礎(chǔ)。 ?智能控制理論是控制理論在深度上的挖掘，為解決模擬人腦功能，形成了新的學(xué)科 —— 模擬人腦思維 形成 模糊控制、專家系統(tǒng)等 模擬人腦結(jié)構(gòu)或功能 形成 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 167。 167。 12 控制理論的發(fā)展歷程 控制理論的發(fā)展歷程 二、控制理論學(xué)科的發(fā)展 古代 具有自動功能的裝置自古有之，例如古埃及的“水鐘”，中國古漢代的“指南車” 167。 ?注意，研究控制系統(tǒng)應(yīng)首先解決以下四個問題： （ 1）控制目的（ 2）受控對象（ 3）被控制量 （ 4）輸出信號的檢測 167。 （三）關(guān)于傳遞方框圖的幾點說明 給定 環(huán)節(jié) 比較 環(huán)節(jié) 校正 環(huán)節(jié) 放大 環(huán)節(jié) 執(zhí)行 機構(gòu) 被控 對象 檢測 裝置 167。 11 控制系統(tǒng)的基本概念 放大環(huán)節(jié) 將偏差信號轉(zhuǎn)換成適合于執(zhí)行器工作的信號 (功放， SCR)。 167。 ?偏差信號： 給定信號與測量信號的差值信號。 11 控制系統(tǒng)的基本概念 ?控制對象 ： （被控對象、調(diào)節(jié)對象、對象） 是指被控的 設(shè)備或過程 。 11 控制系統(tǒng)的基本概念 一、基本術(shù)語 ?自動控制： 在 沒有人 的直接干預(yù)下，利用物理裝置對生產(chǎn)設(shè)備和工藝過程進行合理的控制，使被控制的物理量 保持恒定 或按 一定的規(guī)律變化 。 （ 上例中的水槽 ） （ 上例中的實際液位 ） 。 11 控制系統(tǒng)的基本概念 上例中 ，將系統(tǒng)按 基本組成部分 分解： 水槽 注水閥 減速器 電動機 放大器 電位器 浮子 輸入 輸出 給定
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