【正文】 調用名 功能描述 sc tcreate 創(chuàng)建一個具有優(yōu)先級 ， 任務號 ， 權限和任務代碼起始 地址的任務 sctdelete 刪除用任務 ID和優(yōu)先級指定的一個或多個任務 sctsuspend 掛起用任務 ID和優(yōu)先級指定的一個或多個任務 sctresume 解掛用任務 ID和優(yōu)先級指定的一個或多個任務 sctpiority 改變指定任務的優(yōu)先級 sctinquiry 查詢指定任務的狀態(tài) sclock 關調度 ， 使調度鎖加一 scunlock 開調度 ， 使調度鎖減一 任務調度就是從就緒狀態(tài)的任務中 , 挑選一個任務到處理器上運行 。 時間片大小的選擇對系統(tǒng)的有效操作是有影響的 ，時間片太大 ， 時間片輪轉調度法就沒有意義 ， 時間片太小 ， 任務切換過于頻繁 ， 處理器開銷大 ， 真正用于運行應用程序的時間將會減小 。 這時創(chuàng)建多個任務的 sc_tcreate調用指向一個相同的函數地址 。允許任務傳遞 32位的非 0消息。隊列的長度相當于該種資源的數目，它決定了有多少個任務能夠同時使用該種資源。初始值可以是 0～ 65535。 ? VRTXsa允許將互斥量創(chuàng)建成具有優(yōu)先級繼承的互斥量以避免優(yōu)先級反轉的情況。 無需 VRTX 的介入而直接進入 ISRs。 其優(yōu)點是存儲塊的分配和回收時間是確定的 , 因為不會出現存儲碎片 , 因而也不需要做回收存儲碎片 , 進行合并等工作 。 實時時鐘單純地提供一個規(guī)則的脈沖序列 ， 脈沖之間的間隔可以作為系統(tǒng)的時間基準稱為時基 ， 時基的大小代表了實時時鐘的精度 ， 這個精度取決于系統(tǒng)的要求 。 RTOS及相關知識 一、嵌入式實時系統(tǒng)基礎 二、實時多任務軟件開發(fā)方法 三、 RTOS特點 四、 RTOS舉例 五、高速路由器開發(fā)工具選擇 為了首先滿足開發(fā)周期短的要求，充分提高開發(fā)效率，同時不以犧牲其它指標為代價，在選擇軟件支持工具時必須在考慮了各種方案的優(yōu)劣后進行必要的折中。 ? 選擇商業(yè) RTOS 隨著這些年來 RTOS及其開發(fā)工具的飛速發(fā)展 ， 精心選擇并且合理使用高性能的商業(yè) RTOS及其開發(fā)工具也能夠完全滿足高速路由器的開發(fā)需要 。 因此 ，要設計實現一個高性能的實時應用軟件 ， 需要強有力的交叉開發(fā)工具系統(tǒng)的支持 。 為了滿足這些挑戰(zhàn) ， 要求有一個合適的調試環(huán)境 ， 只有充分利用先進的開發(fā)工具 ， 才能取得很好的結果 。 但是 ， 所有具有軟件開發(fā)實踐經歷的人員都知道 ， 理解 、 消化開放的源碼并用于某個應用系統(tǒng)是一項艱苦的工作 ， 如果沒有合適的調試手段 （ 而又恰恰是對于源碼普遍存在的事實 ） ， 這一過程就更加漫長而艱苦 。 并提供了用于任務和 ISR的系統(tǒng)調用 RTOS舉例 ? 1993年 , Microtec推出了世界上最先進的第三代嵌入式集成交叉開發(fā)系統(tǒng) Spectra。 為此 , VRTXsa提供了用于實時時鐘管理和字符 I/O管理的系統(tǒng)調用 。 VRTXsa對這兩種內存分配方法都提供了支持 , 它提供了 分區(qū) 和 堆 兩種內存分配管理機制 。 當中斷被觸發(fā)時 ， 中斷處理程序就開始運行 。一個互斥量就是一個同步對象。 信號量 (Semaphore) ? VRTXsa為互斥提供計數信號量。（長度為 1的隊列從邏輯上來說就是一個郵箱）。 VRTXsa提供了 郵箱 、 隊列 、 事件組 、 信號量 和 互斥量 這五種機制 。 ? 不能夠返回到調用者 。 大多數實時內核都是采用優(yōu)先級 (priority)的調度算法 。 任務還可鎖住調度使其他任務搶占它 ， 以運行其關鍵的臨界代碼區(qū) 。 VRTXsa的任務任務有激活和非激活兩種 。 VRTXsa的庫與應用程序相連 , 且只有應用使用到的功能才被裝入 。 ：可以很容易地將應用專用的 、 系統(tǒng)級的軟件和 VRTXsa 結合起來 。 商業(yè) RTOS及其開發(fā)工具包一般提供了良好的多任務調試環(huán)境 。 ?RTOS本身 ， 它的核心是 Real Time Kernel， 包括相關的函數庫 。 在非實時系統(tǒng)中一個瞬時錯誤可以簡單地通過重新引導系統(tǒng)來解決 ，在多處理機非實時系統(tǒng)中一個處理機的失敗可能在修復或代替該處理機之前造成服務級別的降低 。 RTOS特點 確定性和響應性共同構成了對于外部事件的響應時間。 RTOS特點 ?響應性 （ Responsiveness） ： 這是與確定性相關但是不同的特征 。 ?分布系統(tǒng)支持 (Distributed system support)： 微內核適合于由分布操作系統(tǒng)控制的群集系統(tǒng) 。 微內核組織的優(yōu)點： ?接口一致 (Uniform interface)： 所有進程請求使用統(tǒng)一的接口 ， 進程不需要區(qū)分內核模式和用戶模式服務 ，由于這些服務全部通過消息傳遞提供 。 ? 為了解決這些問題 ， 引入了模塊化程序設計技術 ， 特別是開發(fā)了分層操作系統(tǒng) ( layered operation system)（ 如圖 ） ， 這里功能按照層次組織 ， 相互之間作用只能通過鄰接層 。 沒有必要分為兩個任務 ， 應該 使 高 優(yōu)先級的任務 直接 調用子程序即可 。 RTOS及其發(fā)展 ? 實時操作系統(tǒng) IEEE實時 UNIX分委會要求 RTOS及其發(fā)展 ? 嵌入式實時操作系統(tǒng)得到飛速的發(fā)展 ，從支持 8位微處理器到 16位 、 32位甚至 64位 ， 從支持單一品種的微處理器芯片到支持多品種微處理器芯片 , 從只有實時內核到除了內核外還提供其他功能模塊如 :高速文件系統(tǒng) ， TCP/IP網絡系統(tǒng) ， GUI系統(tǒng)等 。 需要對每一個共享資源互斥 只是通過改變輸出功能來改變機器的響應 ? 缺點： ? 按軟件結構來分嵌入式實時系統(tǒng) 單線程程序（ Singlethreaded program） （ 1） 循環(huán)輪詢系統(tǒng) (Polling Loop) （ 2） 有限狀態(tài)機 （ Finit State Machine） 事件驅動系統(tǒng) :(EventDriven system) （ 1） 前后臺系統(tǒng) (Foreground/Background)又叫中斷驅動系統(tǒng) （ 2） 實時多任務系統(tǒng) (Multitasking或 Multithread Program Model) （ 3） 多處理機系統(tǒng) 循環(huán)輪詢系統(tǒng) (Polling Loop) ? 優(yōu)點： 衡量系統(tǒng)的實時性三個指標 ? 響應時間 (Response Time): 是計算機識別一個外部事件到作出響應的時間 , ? 生存時間 (Survival Time): 是數據有效等待時間 , 在這段時間里數據是有效的。 ? 嵌入式應用：是一種計算機部件內裝于專用設備 /系統(tǒng)的應用。 有限的應用領域 （ 由于不可確定性 ） 對于大的應用系統(tǒng) ， 難于調試 前后臺系統(tǒng) (Foreground/Background) 系統(tǒng)的性能： ? 中斷延遲時間 (Interrupt latency time) ? 響應時