【正文】 the longterm electricity and frequent onoff has better tolerance. Key words: SBC6330X drive circuit electromagic valve I 目 錄 1 前言 .......................................................................................................................................1 研究背景 ........................................................................................................................... 1 研究目的 ........................................................................................................................... 1 研究意義 ........................................................................................................................... 1 國(guó)內(nèi)外研究狀況 ............................................................................................................... 1 2 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理 ...........................................................................................3 拖拉機(jī)原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ....................................................................................................... 3 拖拉機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理 ........................................................................... 5 待測(cè)試二位三通換向閥的工作特性 ............................................................................... 8 3 液壓 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測(cè)試電路設(shè)計(jì) ...............................................................................................9 ARM 主控電路 ............................................................................................................... 10 SBC6300X 開發(fā)板 CPU 規(guī)格 .................................................................................... 10 SBC6300X 開 發(fā)板主板功能接口 .............................................................................. 11 SBC6300X 開發(fā)板核心板功能 .................................................................................. 11 驅(qū)動(dòng)電路 ......................................................................................................................... 12 IRFR9540 芯片簡(jiǎn) 介 .................................................................................................... 12 4 ARM 主控板控制程序設(shè)計(jì) ...............................................................................................13 開發(fā)板硬件環(huán)境初始化 ................................................................................................. 13 利用定時(shí)器實(shí)現(xiàn) IO 引腳的 PWM 信號(hào)輸出 ............................................................... 14 5 可靠性測(cè)試流程及結(jié)果 .....................................................................................................14 可靠性測(cè)試流程 ............................................................................................................. 14 可靠性測(cè)試結(jié)果 ............................................................................................................. 15 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................................16 附錄 ...........................................................................................................................................17 致謝 ...........................................................................................................................................21 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定表 1 1 前言 研究背景 中國(guó)是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國(guó)，用占世界 7％ 的耕地解決了世界 22％ 的人口溫飽問題，取得了舉世矚目的成就。第二，根據(jù)測(cè)試所需用 ARM 板及驅(qū)動(dòng)電路板設(shè)計(jì)制作控制信號(hào)。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括導(dǎo)航控制器和轉(zhuǎn)向操縱控制器，導(dǎo)航控制器的作用是根據(jù)農(nóng)業(yè)機(jī)械模型，設(shè)計(jì)最優(yōu)的導(dǎo)航控制算法，將 GPS、陀螺儀、電子羅盤、視覺傳感器等多源傳感器信息融合，計(jì)算分析最終決策出農(nóng)業(yè)機(jī)械轉(zhuǎn)向控制量。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院陳文良等人（陳文良， 2021）設(shè)計(jì)了一種用于拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛的電控液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有自動(dòng) 和人工轉(zhuǎn)向兩種轉(zhuǎn)向模式，在保證原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)基本不變的情況下，加裝了全液壓轉(zhuǎn)向器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及電磁換向閥和液壓連接部件，系統(tǒng)通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)全液壓轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向，將油泵中的油液在轉(zhuǎn)向器作用下定向、定量推動(dòng)轉(zhuǎn)向油缸，推動(dòng)導(dǎo)向輪實(shí)行動(dòng)力轉(zhuǎn)向，以實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。 轉(zhuǎn)向油缸轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向液壓泵油管油箱方向盤前轉(zhuǎn)向輪 圖 1 東方紅 X804 拖拉機(jī)原配轉(zhuǎn)向油路示意圖 農(nóng)用拖拉機(jī)中，小馬力和中馬力拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向器絕大部分都是用開 芯無(wú)反應(yīng)轉(zhuǎn)向器和定量液 壓油泵，大馬力拖拉機(jī)絕大部分都是用閉芯無(wú)應(yīng)用轉(zhuǎn)向器和變量液壓泵。這個(gè)便于控制的“轉(zhuǎn)向器”是一套電控液壓閥，即把原來(lái)手動(dòng)控制轉(zhuǎn)向的方向盤及其聯(lián)帶的液壓轉(zhuǎn)向器，轉(zhuǎn)為電控的液壓電磁閥機(jī)構(gòu)。 同時(shí)結(jié)合東方紅 X804 拖拉機(jī)開芯無(wú)反應(yīng)轉(zhuǎn)向器的特性，加入了二位三通電磁閥 2，用三位四通比例電磁換向閥代替原來(lái)分散的流量比例閥和三位四通電磁換向閥，使系統(tǒng)更加嚴(yán)密。該 電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開有通孔，每個(gè)孔連接不同的油 管，腔中間是活塞，兩面是兩塊 電磁鐵 ，哪面的磁鐵線圈通電 閥體 就會(huì)被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動(dòng)來(lái)開啟或關(guān)閉不同的排油孔，而進(jìn)油孔是常開的，液壓油就會(huì)進(jìn)入不同的排油管，然后通過油的壓力來(lái)推動(dòng)油缸的 活塞 ，活塞又帶動(dòng)活塞桿，活塞桿帶動(dòng)機(jī)械裝置。在這個(gè)位置，閥門可能只是部分地轉(zhuǎn)移。 ARM 主控電路使用的是 SBC6300X 開發(fā)板。電路分別需要 與 24V 供電，使用 NPN 型的三極管進(jìn)行電流放大，通過 IRFR9540 芯片對(duì)電磁閥進(jìn)行控制。時(shí)鐘控制器初始化決定 AT91SAM9263 的工作頻率，是首要的初始化工作，放在低級(jí)初始化函數(shù)AT91F_LowLevelInit()中實(shí)現(xiàn)。 在本軟件中，定時(shí)器 0 的中斷優(yōu)先級(jí)為 5 級(jí) 。測(cè)試電路連接圖如下所示。 unsigned int tmp = 0。 AT91C_PMC_LOCKB) amp。 (tmp++ DELAY) )。 AT91F_AIC_AcknowledgeIt(AT91C_BASE_AIC)。 //AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS)。 //* Open timer0 AT91F_TC_Open(AT91C_BASE_TC0,AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK|AT91C_TC_CPCTRG)。 x =SCLK/frequency。 } ++timer0_monitor_count。s 150th anniversary celebrations and will attend City39?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。t remember his appearance. 童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備， 但 是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來(lái)越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可 有可無(wú)；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成 長(zhǎng)，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突 然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒有那么重要了； 然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生 涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還 是被梗塞在了咽喉，后來(lái)再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球 場(chǎng)，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。 At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt。 Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our daytoday weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest ( miles/ kilometers), drifting even higher than the cruising altitude of mercial airliners ( miles/ kilometers) and into the stratosphere. 。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多 緣分 ，有很多錯(cuò)過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。 Then in high school, think don39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSK