【正文】 0100)。 //關(guān)掉外部中斷 *P_INT_Clear = 0xffff。 //關(guān)掉外部中斷 __asm(IRQ OFF)。 } *P_TimerB_Data = 0xfed2。//打開外部中斷 *P_INT_Clear = 0xffff。 *P_TimerB_Ctrl = 0x0006。 //進(jìn)行一次測量，測量類型由 type 決定 if(uiMeasure_Index==0) //如果為本次測量的第一次測距，則直接保存在緩沖區(qū)第一個單元 uiTemp_buf[0] = uiTemp。 //將之前的系統(tǒng)時鐘的設(shè)置用變量保存 *P_SystemClock = 0x000b。 //恢復(fù)系統(tǒng)時鐘設(shè)置 //此處延時結(jié)束 } //對 6 次測距的結(jié)果進(jìn)行處理 if(uiTemp_buf[5]==0) { //如果緩沖區(qū)中的最小的測距值為 0，則采用中間 4個數(shù)據(jù)進(jìn)行平均 uiResoult = uiTemp_buf[1]+uiTemp。 //退出排序 } i。uiMeasure_Index6。//對計數(shù)值進(jìn)行處理，得出距離值 } if(*P_TimerB_Data10000) //如計數(shù)值大于 10000，表示超時 { Exit_flag = 0。 while(*P_TimerB_DatauiWait_Timer) //等待一定時間，以避開余波的干擾 自主移動機器人小 車設(shè)計 33 { *P_Watchdog_Clear = 0x0001。 uiWait_Timer = LOW_WAIT_DELAY2。 *P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_Newamp。 *P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_Newamp。 *P_Watchdog_Clear = 0x0001。 //打開總中斷使能 EXT1_IRQ_flag = 0。 //等待發(fā)送 *P_TimerB_Ctrl = 0x0006。 uiWait_Timer = LONG_WAIT_DELAY。 unsigned int measure_ult(unsigned int type) // 超聲波測距模組的測距程序，完成一次測距 { unsigned int Exit_flag = 1。 } } unsigned int Resoult_ult(unsigned int Counter) //計算距離 { unsigned int uiTemp。 retf。 [P_INT_Ctrl] = r1。 .external _sum。 loop0: r1 = 0x0001。 jnz L_4Hz。 // EXT1_IRQ_ult()。 *P_IOA_Data=0x0400。 自主移動機器人小 車設(shè)計 27 } else if(Back_data=20) //判斷 是否小于 20cm，小于則進(jìn)行倒車 { *P_TimerA_Ctrl=0x006。 *P_IOA_Data=0x0000。 RunTime2Hz()。 北京航空航天大學(xué)出版社， 2021 自主移動機器人小 車設(shè)計 26 附 錄 程序附錄 1．主程序： include include unsigned char INTflag。 自主移動機器人小 車設(shè)計 23 結(jié)束語 此次設(shè)計是在凌陽公司的精簡開發(fā)板（ 61 板）上設(shè)計的，通過連接控制板和小車電路實現(xiàn)的。 但由于超聲波的問題，所以聯(lián)合調(diào)試的結(jié)果是小車 不能實現(xiàn)避障功能。 表 53 電機測試記錄 IOA8 IOA9 IOA10 IOA11 小車行駛狀態(tài) 1 0 1 0 前行 1 0 0 1 左轉(zhuǎn) 1 0 1 1 原地左轉(zhuǎn) 0 1 1 0 右轉(zhuǎn) 1 1 1 0 原地右轉(zhuǎn) 0 1 0 1 后退 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用 μ’nSP?集成開發(fā)環(huán)境 ，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語法錯誤。同時會有語音提示： 歡迎進(jìn)入自檢模式 ，此時因為還沒有連線，所以會聽到： I/O 測試失敗 的警告，所以 就要進(jìn)行第二步的操作； 第二步、用連線分別將 I/OA 口的低 8 位和 IOB 口的低 8 位相連， IOA 口的高 8自主移動機器人小 車設(shè)計 20 位和 IOB 口的高 8位相連，然后按下 REST 復(fù)位鍵 現(xiàn)象：當(dāng)按下復(fù)位鍵后，程序從第一調(diào)開始運行開始執(zhí)行，語音提示 歡迎進(jìn)入自檢模式 ，當(dāng)聽到語音： I/O 測試成功 后，進(jìn)行第三步操作； 第三步、按 K1 鍵進(jìn)行睡眠功能測試 現(xiàn)象：如果測試成功，會看到綠色的發(fā)光二極管亮滅一下，并有語音提示 睡眠測試成功 ，否則提示 睡眠測試失敗 ，然后進(jìn)行第四步操作； 第四步、按下 K2鍵進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換 的測試 現(xiàn)象：語音提示： A/D 測試成功 ，否則提示 A//D 測試失敗 ，進(jìn)入最后一步操作； 第五步、拔掉第一步測試時的連接線，并按下 K3鍵測試 MIC 輸入及 D/A 轉(zhuǎn)換輸出是否正常 現(xiàn)象：可以在 MIC上輕輕的拍幾下，同時聽是否有聲音輸出，如果有，則說明MIC輸入和 D/A 轉(zhuǎn)換輸出部分正常。此后將 61 板、車體、驅(qū)動電路板按照設(shè)計要求組裝，各 部分之間用自制杜邦線連接。（反之則反轉(zhuǎn)）， PWM 信號端 A控制電機 1調(diào)速， PWM 信號端 B控制電機 2 調(diào)速。 (3)內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進(jìn)電動機、繼電器線圈等感性負(fù)載； (4)采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控 制； (5)具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作； (6)可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。 在模塊電路的設(shè)計中一定要注意，超聲波發(fā)射頭和接收頭之間的干擾；一般壓電式的超聲波換能器都會存在余波的干擾，發(fā)射頭和接收頭間要有 5cm 的距離；而在 發(fā)射頭發(fā)射超聲波后的 3ms 內(nèi)，接收頭會一直接收到發(fā)射頭傳過來的非反射波，這是干擾波，在軟件處理的時候一定要注意清除掉此類的干擾。當(dāng)聲波受到尺寸大于其波長的目標(biāo)物體阻擋時就會發(fā)生反射；反射波稱為回聲。 SPCE061A 單片機采用的 D/A 轉(zhuǎn)換的音頻輸出硬件結(jié)構(gòu)有兩種：一種是直接采 用數(shù) /模轉(zhuǎn)換器 DAC實現(xiàn)；另一種是采用單通道脈寬調(diào)制 PWM 驅(qū)動方式輸出。語音輸出是用于聲音數(shù)據(jù)采樣相同的速率將聲音數(shù)據(jù)通過數(shù)/模轉(zhuǎn)換通道還原成聲音。用戶需要在 FIQ TIMERA 中斷服務(wù)程序中調(diào)用 SACM A2021 函數(shù)完成語音播放。為方便用戶將 SPCE061A 應(yīng)用于語音產(chǎn)品，凌陽公司 提供了多種音頻編解碼算法及其 API 函數(shù)庫，即 SACMLIB。較高的處理速度使 μ’nSP?能夠非常容易地、快速地處理復(fù)雜的數(shù)字信號。 但是 需要很長的線，而且要有交流電和電腦配合。但步進(jìn)電機的驅(qū)動相對較復(fù)雜，要由控制器和功率放大器組成。直流電機的驅(qū)動電 路實際上就是一個功率放大器。線性型驅(qū)動的電自主移動機器人小 車設(shè)計 4 路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強 。但紅外線容易受到光線的干擾。這種智能小車能夠自動搜尋前進(jìn)路線，還能爬坡；感知前方的障礙物，并自動尋找前進(jìn)方向，避開障礙物；加入相關(guān)聲光訊號后，更能體現(xiàn)出智能化和人性化的一面。各種智能小車在智能化玩具中占了很大的比例。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。近年來機器人的智能水平不斷提高 ， 并且迅速地改變著人們的生活方式。 關(guān)鍵詞 自主移動 避障 SPCE061A單片機 L298N 超聲波 自主移動機器人小車設(shè)計 II Independent Mobile Robot Car Design ABSTRACT Intelligent as modern society of new product, is the development direction of the future, intelligence is that according to the predetermined pattern in a specific environment to be automatic operation, no user management, then can be expected to finish what you are trying to achieve the goal. This design use the sunplus ultrasonic ranging module testing the car and obstacles distance and voice prompt to sunplus SPCE061A microprocessor control chip for control of the robot car moves and steering, to realize the automatic obstacle avoidance and car alarm function. Among them the small car driven by L298N drive circuit to plete. KEY WORDS the independent movement， obstacle avoidance， SPCE061A， L298N ultrasonic 目 錄 中文摘要 ............................................................................................................................. I 英文摘要 ........................................................................................................................... II 1 緒論 ................................................................................................................................. 1 機器人小車的意義和作用 .............................................................................. 1 機器人小車的現(xiàn)狀 ........................................................................................... 1 2 方案設(shè)計 ....................................................................................................................... 3 主控系統(tǒng)的比較與選擇 .................................................................................. 3 避障單元的比較與選擇 .................................................................................. 3 電機驅(qū)動模塊的比較與選擇 ......................................................................... 3 驅(qū)動電機 的 比較與選擇 ................................................................................. 4 電源模塊 的 比較與選擇 .................................................................................. 5 系統(tǒng)總體框圖 ...........................