基于opengl技術(shù)的軟件系統(tǒng)設(shè)計(存儲版)
【正文】 Driver Wizard，配置設(shè)備資源，并完成設(shè)備測試； (3) 選擇驅(qū)動開發(fā)環(huán)境，利用 Driver Wizard 產(chǎn)生相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動樣本； (4) 在相應(yīng)的開發(fā)環(huán)境中，移植驅(qū)動樣本中的 API 函數(shù)代碼，并編寫具體的功能代碼， 建立用戶模式的驅(qū)動程序； (1) 動態(tài)加載 Windriver 的內(nèi)內(nèi)核模塊； (2) 打包發(fā)布驅(qū)動程序。此時將有文本框?qū)@示“ 000 START”、“空行”、“ 001 END” ； b) 在基本運動中選取基本控制，如選取“ S軸旋轉(zhuǎn)”，將出現(xiàn)圖 55對話框，旋轉(zhuǎn)“左旋”、“ 060”度、中速后確定，文本控制將顯示“ 000 START”、“ 001 L1BLZS60”、“空行”、“ 002 END”； c) 如此選取其他軸的運動，和運動之間穿插上述完成后執(zhí)行下面程序指令、延時執(zhí)行以下指令等，具體指令表見表 51所示； (8) 點擊“運行”、或“演示”按鈕。 表 53 不帶負(fù)載重復(fù)定位測試 末端執(zhí)行器狀態(tài) 間隔時間（分鐘） 誤差（ mm） 10%重復(fù)定位 2 177。 90%重復(fù)定 位 2 177。由于電阻應(yīng)變計同金屬物體連接組合而成的測力傳感器滿量程 1%/年變化屬于正常范圍，所以要求每次程序啟動開機(jī)的第一步必須是歸零； (2) 對于重復(fù)定位精度，在 30%50%區(qū)域內(nèi)具有較高的定位精度，原因在于機(jī)器臂 過 大的擺動和過小的擺動都將引起末端執(zhí)行器的位置較大變化； (3) 對于重物定位精度， 內(nèi)，定位精度有微小變化，但是超過機(jī)器臂所設(shè) 計的抓取重量時，帶負(fù)載重復(fù)定位精度將明顯變差。 2 177。 70%重復(fù)定位 2 177。經(jīng)過測試后，其實驗數(shù)據(jù)見表 52。 :: U SB PO IN T 1 R ead ():: PO W E R _ IN IT _ U SB ():: U SB PO IN T 1 R ead ():: U SB PO IN T 2 R ead ():: U SB PO IN T 3 R ead ()U SB 通訊線程基于 O PE N G L機(jī)器人模型線程arm 1 _ Pos ()arm 2 _ Pos ()arm 3 _ Pos ()arm 4 _ Pos ()arm 5 _ Pos ()excut _ Pos ()手臂頂點計算頂點著色引擎三維成像銳化、晶格處理通訊事件機(jī)制底層物理硬件物理硬件顯存顯示器物理硬件機(jī)器手臂物理模型參數(shù)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型推理線程用戶編程文本編譯Windows message pipe用戶界面線程 圖 53 軟件設(shè)計結(jié)構(gòu)框圖 通過上述設(shè)計出系統(tǒng)軟件界面如圖 54所示。如果用戶模式驅(qū)動的性能不能滿足實際需要，效率不夠高，用戶可以在此基礎(chǔ)上開發(fā)內(nèi)核模式的驅(qū)動（ Kernel PlugIn）。如此則將驅(qū)動開發(fā)的繁雜工作變成了僅僅是調(diào)用硬件操作的標(biāo)準(zhǔn) API函數(shù)，大大的簡化了驅(qū)動開發(fā)者的工作、加快了開發(fā)周期。當(dāng) OpenGL使用雙緩存技術(shù)以支持動畫顯示時，需要使用該函數(shù)將在 BackBuffer 上繪制的場景交換到 FrontBuffer 中顯示， SwapBuffers()需要與圖形操作描述表相聯(lián)的設(shè)備描述表句柄作為參數(shù)。若返回值為 TRUE，則調(diào)用函數(shù)setPixelFormat為 DC設(shè)置象素格式?；趩挝臋n的 OpenGL圖 形程序框架的基本步驟如下 ： (1) 設(shè)置編程環(huán)境 為了能夠使用即 OpenGL 命令，首先需要在預(yù)編譯頭文件 中添加 ： include gl/ 、 include gl/、 include gl/，這樣預(yù)編譯頭文件才能提供對 OpenGL 庫和用戶庫的支持 [34}。實際上，在 OpenGL應(yīng)用程序中 RC 與 DC 的工作方式是相同的。此外就是要將 OpenGL編程與 VC++中的事件編程相結(jié)合。 (2) 利用現(xiàn)有的 CAD系統(tǒng)來完成建模 。 目前較為常用的有 3幾種建模方案 。 Visual C++作為一種程序設(shè)計語言，它同時也是一個集成開發(fā)工具，提供了軟件代碼自動生成和可視化的資源編輯功能。 (2) 對圖元的操作： OpenGL 用交換矩陣、光照、反走樣、像素操作等方法控制圖元的繪制。有一組頂點定義的圖元 (Pirmitive)執(zhí)行完繪制操作后，后繼圖元才能作用 [53]。 OpenGL 將由OpenGL ， 如圖 51。該軟件是基于 OpenGL面向?qū)ο蟮墓ぞ甙?，提供?chuàng)建交互式 3D圖形應(yīng)用程序的對象和方法，提供了預(yù)定義的對象和用于交互的事件處理模塊，創(chuàng)建和編輯 3D場景的高級應(yīng)用程序單元，有打印對象和用其它圖形格式交換數(shù)據(jù)的能力。 IRIS GL是一個工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 3D圖形軟件接口，功能雖然強(qiáng)大但是移植性不好，于是 SGI 公司便在 IRIS GL 的基礎(chǔ)上開發(fā)了OpenGL。它對于驗證機(jī)器人工作原理、工作空間及進(jìn)行碰撞檢測等都具有非常重要的指導(dǎo)意義 [4]。 OpenGL 是與硬件無關(guān)的軟件接口，可以在不同的平臺如 Windows 9Windows NT、 Unix、 Linux、 MacOS、 OS/2之間進(jìn)行移植。 1995年 OpenGL的 ，該版本比 ，并加入了一些新的功能。 OpenGL三維 成形過程 OpenGL具有超強(qiáng)的圖形繪制能力，
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