【正文】 運(yùn)行狀態(tài)。在同類工具中， Windriver 在這方 面具有明顯的優(yōu)勢(shì)。 M_pDC=pDC：獲取 Windows設(shè)備描述表 ； SetUppixelFormat() ：為 DC 設(shè)置象素格式 ； M_hRC :: wglCreateContext( m_pDCGetsafeHde())， 用設(shè)置好象素格式的 DC 來(lái)創(chuàng)建OpenGL的 M_hRC::wglMakeCurrent(M_pDCGetsafeHdc(), M_hRC)， 該函數(shù)把RC 和 DC 相連接起來(lái)，并且通過(guò)該函數(shù)，應(yīng)用程序可以隨時(shí)連接到一個(gè)不同的RC。象素格式?jīng)Q定了子象素顏色的設(shè)置與 DC 和 RC 相關(guān)聯(lián)的輔助緩沖區(qū)象素格式的設(shè)置，其內(nèi)容是 OpenGL 調(diào)用與 Windows 繪制操作之間的中間轉(zhuǎn)換設(shè)置。關(guān)鍵是如何從幾何造型文件中提取出幾何形體數(shù)據(jù)，用于 OpenGL繪圖。一種 是線框模型 .一種是表面模型。每個(gè)頂點(diǎn)信息可以是二維的也可以是三維的，可以使用 2～ 4 個(gè)坐標(biāo)。 1995年 OpenGL的 ，該版本比 ，并加入了一些新的功能。它對(duì)于驗(yàn)證機(jī)器人工作原理、工作空間及進(jìn)行碰撞檢測(cè)等都具有非常重要的指導(dǎo)意義 [4]。該軟件是基于 OpenGL面向?qū)ο蟮墓ぞ甙?，提供?chuàng)建交互式 3D圖形應(yīng)用程序的對(duì)象和方法，提供了預(yù)定義的對(duì)象和用于交互的事件處理模塊，創(chuàng)建和編輯 3D場(chǎng)景的高級(jí)應(yīng)用程序單元，有打印對(duì)象和用其它圖形格式交換數(shù)據(jù)的能力。有一組頂點(diǎn)定義的圖元 (Pirmitive)執(zhí)行完繪制操作后，后繼圖元才能作用 [53]。 Visual C++作為一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它同時(shí)也是一個(gè)集成開發(fā)工具，提供了軟件代碼自動(dòng)生成和可視化的資源編輯功能。 (2) 利用現(xiàn)有的 CAD系統(tǒng)來(lái)完成建模 。實(shí)際上，在 OpenGL應(yīng)用程序中 RC 與 DC 的工作方式是相同的。若返回值為 TRUE，則調(diào)用函數(shù)setPixelFormat為 DC設(shè)置象素格式。如此則將驅(qū)動(dòng)開發(fā)的繁雜工作變成了僅僅是調(diào)用硬件操作的標(biāo)準(zhǔn) API函數(shù)，大大的簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)開發(fā)者的工作、加快了開發(fā)周期。 :: U SB PO IN T 1 R ead ():: PO W E R _ IN IT _ U SB ():: U SB PO IN T 1 R ead ():: U SB PO IN T 2 R ead ():: U SB PO IN T 3 R ead ()U SB 通訊線程基于 O PE N G L機(jī)器人模型線程arm 1 _ Pos ()arm 2 _ Pos ()arm 3 _ Pos ()arm 4 _ Pos ()arm 5 _ Pos ()excut _ Pos ()手臂頂點(diǎn)計(jì)算頂點(diǎn)著色引擎三維成像銳化、晶格處理通訊事件機(jī)制底層物理硬件物理硬件顯存顯示器物理硬件機(jī)器手臂物理模型參數(shù)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型推理線程用戶編程文本編譯Windows message pipe用戶界面線程 圖 53 軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖 通過(guò)上述設(shè)計(jì)出系統(tǒng)軟件界面如圖 54所示。 70%重復(fù)定位 2 177。由于電阻應(yīng)變計(jì)同金屬物體連接組合而成的測(cè)力傳感器滿量程 1%/年變化屬于正常范圍，所以要求每次程序啟動(dòng)開機(jī)的第一步必須是歸零； (2) 對(duì)于重復(fù)定位精度，在 30%50%區(qū)域內(nèi)具有較高的定位精度，原因在于機(jī)器臂 過(guò) 大的擺動(dòng)和過(guò)小的擺動(dòng)都將引起末端執(zhí)行器的位置較大變化； (3) 對(duì)于重物定位精度， 內(nèi)，定位精度有微小變化，但是超過(guò)機(jī)器臂所設(shè) 計(jì)的抓取重量時(shí)，帶負(fù)載重復(fù)定位精度將明顯變差。 表 53 不帶負(fù)載重復(fù)定位測(cè)試 末端執(zhí)行器狀態(tài) 間隔時(shí)間（分鐘） 誤差（ mm） 10%重復(fù)定位 2 177。 具體如何 利用 Windriver 開發(fā) USB驅(qū)動(dòng)包括以下步驟 [60]： (1) 配置并安裝設(shè)備到 PC 機(jī)； (2) 運(yùn)行 Driver Wizard，配置設(shè)備資源，并完成設(shè)備測(cè)試； (3) 選擇驅(qū)動(dòng)開發(fā)環(huán)境，利用 Driver Wizard 產(chǎn)生相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)樣本； (4) 在相應(yīng)的開發(fā)環(huán)境中，移植驅(qū)動(dòng)樣本中的 API 函數(shù)代碼，并編寫具體的功能代碼， 建立用戶模式的驅(qū)動(dòng)程序； (1) 動(dòng)態(tài)加載 Windriver 的內(nèi)內(nèi)核模塊； (2) 打包發(fā)布驅(qū)動(dòng)程序。 (5) 退出程序，在 onDestroy函數(shù)中釋放 DC和 RC。 (2) 建立程序框架 新建一個(gè)基于單文檔的工程， 利用 MFCClasswizard 添加消息 WMCREATE、 WMDESTROY、 WMSIZE和 WMTIMER的響應(yīng)函數(shù)。 OpenGL的繪圖方式與 Windows 的一般的繪圖方式是不同的，其區(qū)別主要表現(xiàn)在以下 3個(gè)方面： (l) Windows 用 GDI繪圖。 如前所述，輔助庫(kù)也提供了一些繪制簡(jiǎn)單實(shí)體的函數(shù)，如果所要繪制的幾何 形狀 比較簡(jiǎn)單可直接采用，若對(duì)于復(fù)雜的幾何形體則顯得有些力不從心。像素處理比較特殊：對(duì)像素、位圖、影像直接進(jìn)行像素操作，然后進(jìn)行光柵化，后者是有些數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在紋理中供頂點(diǎn)使用。此外，硬件可編程能力的實(shí)現(xiàn)也提供了一個(gè)更好的方法以整合現(xiàn)有的擴(kuò)展指令 [51]。 雖然 Direct X在家用市場(chǎng)全面領(lǐng)先，但在專業(yè)高端繪圖領(lǐng)域， OpenGL是不能被取代的主角。 OpenGL的英文全稱是 “ Open