計(jì)算機(jī)控制技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)(存儲(chǔ)版)
【正文】 器 M 開 關(guān) 量 接 口 模 擬 量 接 口 通信 1 通信 2 主機(jī) 2 CPU S100 總線接口 S100總線 存 儲(chǔ) 器 M 開 關(guān) 量 接 口 模 擬 量 接 口 通信 1 通信 2 主機(jī) 3 CPU S100 總線接口 S100總線 存 儲(chǔ) 器 M 開 關(guān) 量 接 口 模 擬 量 接 口 執(zhí)行 機(jī)構(gòu) (OEM) [OEM] Original Equipment Manufacturer 原設(shè)備生產(chǎn)商 (支持多機(jī)系統(tǒng) ) 1. STD標(biāo)準(zhǔn)總線 IEEE961 8位機(jī) 56線 ,16位機(jī) 64線，數(shù)據(jù)總線、地址總線、邏輯電源、輔助電源、控制線。 與模擬濾波器相比，優(yōu)點(diǎn)十分明顯： 軟件實(shí)現(xiàn)，無須硬件上的各種匹配問題 多通道信號(hào)輸入，可以共用一個(gè)數(shù)字濾波 器，降低成本。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)與網(wǎng)絡(luò) 南大電子科學(xué)與工程系 張保平 課程主要內(nèi)容 參考教材 《 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù) 》 于海生等編 清華大學(xué)出版社 《 單片機(jī)原理及接口技術(shù) 》 李朝青 北京航空航天大學(xué)出版社 《 計(jì)算機(jī)網(wǎng)路 》 劉衍洐等編 科學(xué)出版社 概述 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究中，一般稱為工控機(jī)系統(tǒng)。 濾波特性可以通過改變程序或參數(shù)來實(shí)現(xiàn)。 2. S100總線 3. Multibus 多總線 IEEE796 信息傳輸協(xié)議線、總線仲裁線等共 86線 . Multibus總線定義 86線分為 6類 : 地址線、數(shù)據(jù)線、信息傳送協(xié)議線、總線仲裁線、中斷控制線、共用線。 啟動(dòng) T1工作 。 MOV SBUF, A。 CJNE R0, 60H, NEXT。報(bào)文分組在每個(gè)結(jié)點(diǎn)上都要面臨路徑選擇問題。節(jié)省通信處理時(shí)間。 INT R0。 MOV TB8, C。 波特率為 9600bps； XL=0fdH MOV TH1,XH。 ? 模擬 PID控制算法 ? 數(shù)字 PID控制算法 PID控制算法 ? （ 1）位置型數(shù)字 PID算法 ? （ 2）增量型數(shù)字 PID算法 ? （ 3）速度型數(shù)字 PID算法 ? 不完全微分 a,理想微分 b數(shù)字完全微分 c模擬不完全微分 d數(shù)字不完全微分 純微分 PID控制算法 ? 純微分 PID算法為完全微分 PID控制算法，微分作用在一個(gè)周期內(nèi)完全釋放。I2C總線產(chǎn)生于 1980年代，最初為音頻 和視頻設(shè)備開發(fā) . I2C總線 I2C ? I2C總線以兩線方式進(jìn)行多機(jī)互連采用“線與”方式 , 漏極開路或集電極開路 ? 串行數(shù)據(jù)線 SDA ? 串行時(shí)鐘線 SCL ? 通信協(xié)議復(fù)雜 主要內(nèi)容 : 1. 主從方式 , 一次通信總是由主機(jī)發(fā)起 , 多主機(jī)互連 , 總線控制權(quán)的申請(qǐng) 典型的 I2C總線多機(jī)結(jié)構(gòu) 單片機(jī) A 單片機(jī) B A/D D/A 存儲(chǔ)器 LCD 驅(qū)動(dòng)器 I2BUS I2C總線數(shù)據(jù)傳輸過程 SDA 應(yīng)答 SCL 結(jié)束 開始信號(hào) 地址 R/W ACK 數(shù)據(jù) ACK 數(shù)據(jù) 1~7 8 9 1~7 8 9 1~7 8 9 ACK CAN 總線 Controller Area Network ? ISOIS11898國(guó)際標(biāo)準(zhǔn) ? 廣泛用于車載電子、醫(yī)療儀器、安全監(jiān)控等高速低成本的多路網(wǎng)絡(luò)中 ? 方便構(gòu)成多主機(jī)分布式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) ? 物理層并沒有嚴(yán)格定義，只要是互補(bǔ)電平、差動(dòng)輸入和輸出，與 485相似 ? 傳輸速率 1Mbps（ 40m） ? IC芯片 PCA82C250 單總線 (1Wire) ? 電源與信號(hào)共用總線 ? 竊電技術(shù) 主 機(jī) 無源設(shè)備 傳感器 思考題 2 RS23 RS422和 RS485接口標(biāo)準(zhǔn)的特點(diǎn)（主要電氣規(guī)范，傳送距離，波特率） ? ? 第三章 控制算法與控制規(guī)律 ? ? 控制系統(tǒng)在給定輸入或外界擾動(dòng)作用下 , 過度過程可能有以下 4種情況 : A 發(fā)散振蕩 B衰減振蕩 C等幅震蕩 D非周期衰減 過度過程曲線 A發(fā)散振蕩 B衰減振蕩 C等幅振蕩 D非周期衰減 t y(t) y(t) y(t) y(t) t t t y0 y∞ tp ts ess y(t) ym B2 B1 t △ 0 бр 超調(diào)量 ts 調(diào)節(jié)時(shí)間 △相對(duì)誤差 tp 峰值時(shí)間 η 衰減比 N 振蕩次數(shù) ess 穩(wěn)態(tài)誤差 時(shí)域指標(biāo) ? 超調(diào)量 бр ? 調(diào)節(jié)時(shí)間 ts ? 相對(duì)誤差 ? 峰值時(shí)間 tp ? 衰減比 η ? 振蕩次數(shù) N ? 穩(wěn)態(tài)誤差 ess △ 超調(diào)量 бр бр y∞ ym y∞ = 100% 調(diào)節(jié)時(shí)間 ts 相對(duì)誤差 = 或 y∞ y∞ △ 峰值時(shí)間 tp 反映了系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)反應(yīng)的快速性 衰減比 η η B1 B2 = 振蕩次數(shù) N 反映了控制系統(tǒng)的阻尼特性 , 定義為 進(jìn)入 穩(wěn)態(tài)前 ,穿越的穩(wěn)態(tài)值 的次數(shù)的一半 , 圖中為 N = y(t) y∞ 穩(wěn)態(tài)誤差 ess ess y0 y∞ = ? 主要用于克服隨機(jī)誤差，具
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