【正文】 響動力的傳遞和行駛的均勻性。按齒面形狀，驅動輪齒形可分為凸形，直線形和凹形，其齒形要求為：使履帶節(jié)銷順利地進入和退出嚙合，減少接觸面的沖擊力；齒面接觸應力應小，以減少磨損；當履帶節(jié)距因磨損而增大時，履帶節(jié)銷與驅動輪齒仍能保持工作。 托鏈輪 托鏈輪裝在履帶的上方區(qū)段托住履帶，以減少上方履帶的跳動和下垂量，并防止履帶發(fā)生側向滑脫。 張緊裝置的設計與計算 履帶的張緊裝置的調整方式一般有螺桿調整和液壓調整。如圖 所示。 （ 1)履帶軌距 B )( mmB ）～（? (29) 式中： b— 履帶板寬度， mm； 帶入數(shù)據(jù)得， ?B （ 2）履帶支撐面長度 Lc一般按總體設計及工作條件要求的平均接地比壓 P確定： )(2c mmbpGL ? (30) 式中： G— 整機重量， kg； 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 29 b— 履帶寬度， mm； P— 平均接地比壓，一般工程機械平均接地比壓為 30～ 70kPa。 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 32 5． 履帶 無人平臺底盤設計總體圖 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 33 6． 履帶 無人平臺底盤主要零件圖 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 。因此緩沖彈簧必須具有一定的緩沖行程，其計算公式為： )mm(4 )( ke kiDDS ?? ? (28) 式中： Dke— 驅動輪齒頂圓直徑， mm； Dki— 驅動輪齒根圓直徑， mm。而彈簧的緩沖作用在很大程度上決定于彈簧的預張緊力及彈簧的行程。所以引導輪既是履帶的引導輪又是履帶的張緊輪。支重輪的個數(shù)和布 置應有利于履帶接地壓力分布均勻。因此，一般情況下，驅動輪齒數(shù)為奇數(shù)。 ??????????????????? 根據(jù)計算結果與實際的資料：參照橡膠履帶 230*48 系列自制金屬履帶。則有經驗公式知： mGL 0 3 . 330 ???? mmL 03310 ?取 (19) 履帶板寬度 b， 一般參照公式為： )(102 0 9)(b 3 3 mmG ????? ～ (20) 式中： G — 整機重量， kg。因此按照一般的工程實際，取整機行駛阻力的 60%作為單邊驅動的行駛阻力，即單邊有效切線牽引力為 : Σ.= F=F tts （ 14) /ηr0 .6 F=/ηrF=M kdtkdtsk (15) 設聯(lián) 軸器傳動效率為 η M(這里取 ，則電機負載力矩 Mm 和驅動輪輸出力矩 Mk有如下關系 : kkMmm nM=ηnM (16) 故 mMkMmkkm i/ηM=η/nnM = M (17) 結合式 (12)和式 (14)，可得在最大切線牽引力作用下，電機的輸出扭 矩為 : 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 24 mN=iη/ηr0 .6 F=M mMkdt m a xm m a x ? (18) 四輪一帶的計算與選型 [15] 以下計算為參照參考文獻 [14][15]計算過程和方法。否則，當車輛的牽引負荷超過地面附著力以后，履帶行走機構將發(fā)生全滑轉失速，機械停止行走而喪失作業(yè)能力。因此，車輛行駛的總阻力為 : if F+F=ΣF (3) (1)滾動阻力 Ff 履帶滾動時，履帶與路面的接觸區(qū)域產生法向、切向的相互作用力以及相應的履帶和支撐路面的變形。 表 43 無人履帶車性能指標 名稱 參數(shù) 最大載荷 120千克 平地最大速度（空載） 35千米 /小時 垂直越障高度 越溝寬度 最大爬坡角 45度 抗側傾角度 約 45度 行走方式 履帶式 駕駛方式 無線電遙控 供電方式 鋰電池供電，可持續(xù)供電 3h 當知道道路條件，以及車輛在此道路上所能達到的最大速度，發(fā)動機功率可由下式確定： kWGvfN?360 m ax0fm ax ? （ 1） 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 20 式中： G— 車輛的全重（ KN）； vmax— 在良好道路上行駛，要求達到的最大速度（ km/h）； f0— 車輛在良好道路上行駛的地面阻力系數(shù)； η — 車輛效率。 驅動系統(tǒng)設計 表 41 無人履帶車性能指標 名稱 參數(shù) 最大載荷 120千克 平地最大速度（空載） 35千米 /小時 垂直越障高度 越溝寬度 最大爬坡角 45度 抗側傾角度 約 45度 行走方式 履帶式 駕駛方式 無線電遙控 考慮以上要求，傳動系統(tǒng)采用動力裝置后置、發(fā)動機橫置，此傳動系統(tǒng)布置方案有利于傳動系統(tǒng)的布置與空間合理利用，可有效降低底盤高度，減小車身長度，有利于其作業(yè)穩(wěn)定性和行駛的機動性。所謂“非線性”是指彈性元件變形越大時，吸收的沖擊能量就越大，呈非線 性增加，這樣就可以使坦克保持較高的平均行駛速度。因此設計中底盤履帶懸架采用彈性懸架的結構。車輛振動是影響車輛行駛平順性的主要因素。 圖 41 簡單的剛軸連接底盤 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 16 第二種是凸起式平臺連接兩履帶的底盤，這種底盤因為是凸起平臺，所以對崎嶇路面的通過性更強，穩(wěn)定性也較強。 機械行走時 ,驅動輪在履帶緊邊產生一個拉力，力圖把履帶從支重輪下拉出。優(yōu)點是牽引力較大；振動小。缺點是自重過大，不能上路行駛；成本較高；抗震能力較差。 設計思路：履帶 底盤 采用橡膠材料，或者金屬材料。 （ 5）保障可行性和經濟性。 基于模塊化設計的 履帶無人 平臺的結構構型可以根據(jù)工作任務而改變，不同的 無人 平臺執(zhí)行不同的任務時加裝不同的功能模塊，因此對任務與環(huán)境的適應性強。履帶式底盤牽引附著性能好，單位機寬牽引力大、接地比壓低、越野 能力強、穩(wěn)定性好，在沙石、泥濘及崎嶇路面上具有較高的通過性。不過，雖說在地面無人車輛這個領域，我們已經在路上，在開展這積極務實的研發(fā)工作，但從地面無人車的作戰(zhàn)任務需求論證、關鍵技術的研究、樣機的研制和試驗，我國仍是要有很長的路要踏踏實實的一步步走。一段時間內來看，未來的地面無人車輛的發(fā)展將：小型化，通過小型化的地面無人車輛來成熟性能、驗證技術，再實用化的小型地面無人車輛向中型、大型自由發(fā)展；戰(zhàn)斗武裝化，地面無人車輛已經脫離了偵察、運輸?shù)茸鲬?zhàn)保障的概念，戰(zhàn)斗化已成必然的 趨勢，也是終極目標之一；通用化，依據(jù)標 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 10 準化、系列化、通用化的思路發(fā)展無人裝備，能提高無人裝備和其它裝備之間零部件互換和信息互通能力，降低成本，加快研制進度。目前各國選擇的基本上都是一條遙控無人地面武器機動平臺與自主無人地面武器機動平臺相結合的發(fā)展道路，實力較強的國家都制定自己的近期和長期計劃，同時開展遙控及自主無人地面武器機動平臺的研制工作，不斷地將自主無人武器地面機動平臺研制的成果用于小型遙控無人地面武器機動平臺，以促進小型遙控無人地面武器機動平臺的實用化，而小型遙控無人地面武器機動平臺的應用反過來又促進自主無人地面武器機動平臺的發(fā)展。無人地面車輛是近年來各國軍方研制和裝備的重要裝備。某些技術上也已達到了世界先進水平?，F(xiàn)裝備的主要車型以掃雷和爆炸物 畢業(yè)設計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 6 處理機器人為主，如“清道夫” 2021 掃雷車、“犀牛”掃雷車、 Rode 爆炸物處理機器人、 MV4 系列機器人、 GARANT3 多用途機器人等。 圖 11“魔爪”履帶無人平臺圖 圖 12爆炸物處理履帶無人平臺 美軍目前有 100 多項戰(zhàn)斗任務可由機器人承擔，如機器人彈藥裝填手、機器人排雷車、火力支援機器人等。 國外 履帶 無人平臺發(fā)展 概況 關于地面無人平臺、“遙控戰(zhàn)車”的最早發(fā)展甚至是可以追溯到第二次世界大戰(zhàn)期間納粹德國在東線戰(zhàn)場上投入了幾類“歌利亞”遙控爆破坦克，用于對付碉堡工事和盟軍的“謝爾曼”等坦克。其在裝甲車和運輸車中都有較廣泛的應用，大大加強了這些車輛的越障能力。發(fā)展無人機動平臺可以解放人力，減少人類直面危險的可能，從而減少人員傷亡和資金投入。傳統(tǒng)車輛系統(tǒng)因為其帶來的交通事故、人力資源浪費和許多特殊場合無法操控等缺點，越來