【正文】 噪聲縮短了該傳感器的探測(cè)距離。 /* 有符號(hào) 8位整型變量 */ typedef unsigned short int uint16。 //設(shè)置串口以 8位數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù) UBRR0L = 0x00。 uint16 checksum=0。 //發(fā)送兩個(gè)字頭； while ( !( UCSR0A amp。 UDR0=Instruction。iParameterLength。 //發(fā)送校檢字節(jié) while ( !( UCSR0A amp。 // 位置 L Parameter[2]=0x01。 Parameter[0]=0x06。 Parameter[4]=0x02。 // 位置 L Parameter[2]=0x03。他淵博的知識(shí)、開闊的視野給了我深深的啟迪。 評(píng)閱教師： 年 月 日 成績(jī) 論文答辯 評(píng)語(yǔ)： 【填寫說(shuō)明】： 本欄目由答辯委員會(huì)（小組）認(rèn)真閱讀論文的基礎(chǔ)上，考察學(xué)生在答辯現(xiàn)場(chǎng)的表現(xiàn)，參考《電子科技大學(xué)中山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯參考評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)》評(píng)定成績(jī)和書寫評(píng)語(yǔ)。 指導(dǎo)教師： 年 月 日 成績(jī) 論文評(píng)閱 評(píng)語(yǔ)： 【填寫說(shuō)明】 ： 參考《電子科技大學(xué)中山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱參考評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)》評(píng)定成績(jī)和書寫評(píng)語(yǔ)。本文是在某某老師 的精心指導(dǎo)和大力支持下完 成的，在論文的 撰寫 修改過(guò)程中， 老師 提出了很多具體、深入 、寶貴 的意見，與 我 就文章多次進(jìn)行 指導(dǎo) 和交流，為本文傾注了很多心力。 //延時(shí) 20 秒 Parameter[0]=0x06。 //ID，字長(zhǎng) ,指令 delay_s(2)。 //更改速度 TxPacket(1,5,03)。 while(1) { //對(duì)控制參數(shù)賦初值 Parameter[0]=0x1E。 (1UDRE0)) )。 } //發(fā)送所有參數(shù) checksum=ID+ParameterLength+Instruction+2。 //發(fā)送字長(zhǎng)； while ( !( UCSR0A amp。 (1UDRE0)) )。 //reenable interrupts //all peripherals are now initialized } void TxPacket(uint8 ID, uint8 ParameterLength,uint8 Instruction) { uint8 i。 //disable while setting baud rate UCSR0A = 0x02。=~(16) define RXD_ENABLE PORTD|=(16) typedef unsigned char uint8。 （ 3） 機(jī)器人 隱身機(jī)構(gòu)的改進(jìn)。讓機(jī)器人根據(jù)比賽現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜的環(huán)境變化，按照自己 的想法和目的戰(zhàn)斗。接近場(chǎng)地中心時(shí)，平均值較小，接近場(chǎng)地邊沿時(shí)，平均值較大。 ?? 機(jī)器人舵機(jī) CDS5500 機(jī)器人舵機(jī)和控制器之間采用問答方式通信， ?? 通信方式為串行異步方式，一幀數(shù)據(jù)分為 1 位起始位， 8 位數(shù)據(jù)位和 1位停止位，無(wú)奇偶校驗(yàn)位，共 10 位，其指令包格式如表 41。 5 避免被敵方推下擂臺(tái)。如果動(dòng)力不足，我們 的機(jī)器人 可能會(huì)被敵方的小車推得輪子倒著轉(zhuǎn)。但是可能出現(xiàn)機(jī)器人需要推動(dòng)棋子走過(guò)超過(guò)半個(gè)場(chǎng)地才能到達(dá)邊沿的情況。傳感器的布局至關(guān)重要，機(jī)器人必須能夠通過(guò)灰度傳感器定位自己的位置，通過(guò)測(cè)距傳感器確定棋子的位置。 要在比賽 中取得“制高點(diǎn)”，在不考慮棋子的情況下應(yīng)該盡快搶得 中心區(qū)或離中心區(qū)域最近，機(jī)器人應(yīng)輕巧靈活 , 前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作應(yīng)自如流暢 ， 并具有 較高的加速度和較快的行進(jìn)速度 ，剎車要及時(shí) 。 與此同時(shí)設(shè)計(jì)了 一款高性能通用小型機(jī)器人控制器 ， 該控制器板載 5V3A 開關(guān)電源，具有 RS232以及 RS422 總線接口，具有數(shù)字舵機(jī)以及模擬舵機(jī)接口，并且有設(shè)備過(guò)流保護(hù)、電源過(guò)壓、欠壓保護(hù)等功能。如果雙方均未離開擂臺(tái)且都能自主移動(dòng)，則在比賽時(shí)間結(jié)束后，推下擂臺(tái)上象棋棋子數(shù)量多的一方獲勝，否則雙方判為平局 。 機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽的參賽機(jī)器人需要包括各種傳感器（檢測(cè)自身位置、檢測(cè)對(duì)手位置、檢測(cè)自身姿態(tài)、檢測(cè)擂臺(tái)邊緣等等）、一個(gè)控制器（參賽隊(duì)員為其編寫程序，控制整個(gè)機(jī)器人的行為和策略），多個(gè)執(zhí)行器（行走、擊打、輔助等），麻雀雖小、五臟俱全。 機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽背景 中國(guó)機(jī)器人大賽暨 RoboCup 公開賽是中國(guó)最權(quán)威、最具影響力的機(jī)器人技術(shù)大賽、學(xué)術(shù)大會(huì)，是當(dāng)今中國(guó)、乃至亞洲機(jī)器人尖端技術(shù)產(chǎn)業(yè)競(jìng)賽和國(guó)際頂尖人才匯集的活動(dòng)之一。該控制器 板載 5V3A 開關(guān)電源，具有 RS232 以及 RS422 總線 接口 ，具有數(shù)字舵機(jī)接口以及模擬舵機(jī)接口， 并且有設(shè)備過(guò)流保護(hù)、電源過(guò)壓、欠壓保護(hù)等功能 。 該仿人機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的動(dòng)作完成仿人形態(tài)到車形態(tài)的變形，從而有效降低重心。s Mega128, which onboard 5V3A Switching Power Supply. The controller have RS422 and RS232 bus interface, and the RC and digital servo interfaces, while has overcurrent protection, Power supply over voltage, under voltage protection. The testing experiments show that, the humanoid robot is stable, and has good attack and defense capabilities. Keyword: bat robot petition。大賽項(xiàng)目包括機(jī)器人足球賽、機(jī)器 人武術(shù)擂臺(tái)賽、機(jī)器人 舞蹈 賽、水中機(jī)器人 競(jìng) 賽、空中機(jī)器人 競(jìng) 賽、機(jī)器人救援賽、機(jī)器人仿真賽等，其中最受關(guān)注和最精彩的是機(jī)器人足球賽和機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽。在訓(xùn)練和比賽的過(guò)程中， 我們 的綜合工程素質(zhì)、創(chuàng)新能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力都能得到全面的培養(yǎng)。 場(chǎng)地的兩個(gè)角落設(shè)有坡道，機(jī)器人從出發(fā)區(qū)啟動(dòng)后，沿著該坡道走上擂臺(tái)。 3 2 競(jìng)賽 策略 本章 從機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽比賽 規(guī)則入手，分析出合理的比賽策略 ， 系統(tǒng) 地介紹了 設(shè)計(jì)目標(biāo)以及 應(yīng)戰(zhàn)策略 。 制作 仿人 機(jī)器人的基本思想是 ：該機(jī)器人以 進(jìn)攻 為主 、 防守 為輔，在出發(fā)區(qū)出發(fā)后， 在沒有探測(cè)到棋子的情況下， 首先搶占中心 區(qū)域，然后在探到敵方機(jī)器人的方位后，把自己堅(jiān)固的防守部位面向敵方機(jī)器人，使敵方機(jī)器人的攻擊失效，確保自己始終占領(lǐng)中心區(qū)域，然后再尋找機(jī)會(huì)迷惑或攻擊敵方機(jī)器人 [3]。當(dāng)把棋子推出場(chǎng)外時(shí)，機(jī)器人會(huì)接近擂臺(tái)邊沿，此時(shí)機(jī)器