【正文】 例如，工作寄存器設(shè)置計數(shù)初值，累加器 A 清 0，以及設(shè)置地址指針、長度等。 (1)順序程序 順序程序是最簡單的程序結(jié)構(gòu)，也稱為直線程序。在微型機中，當(dāng)前絕大多 數(shù)情況下，匯編過程是通過軟件自動完成的。 EEPROM，所以可以隨錄、隨放，任意改寫或刪除，不需專用的語言固化開發(fā)系統(tǒng)進行編程和燒錄。 S1C31 0 μ FR32 0 0 ΩR24 .7 K ΩR E S E T ++ 5 VR E S E T 圖 AVR 復(fù)位電路原理圖 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 20 機器人工作指示 發(fā)光二極管電路原理如圖 所示， D1D8 為 PA口對應(yīng)發(fā)光二極管，用于機器人工作指示（作機器人“眼睛”閃爍）。 內(nèi)部保護電路擁有過熱關(guān)機 (TSD) 和交叉（擊穿）保護功能 。根據(jù)右電機及左電機轉(zhuǎn)向情況，就可以確定機器人運行狀態(tài)。其原理如圖 所示，其端口 PD PD PD PD7 分別連接到 圖 ATmega8535 所對應(yīng)的端口。 外設(shè)特點：兩個具有獨立預(yù)分頻器和比較器功能的 8 位定時器 /計數(shù)器；一個具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的 16 位定時器 /計數(shù)器；具有獨立振蕩器的實時計數(shù)器 RTC； 4通道 PWM； 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 15 ATmega8535 芯片的性能特點 SLDIY023板上也可配置 ATmega8535 芯片，其主要性能如下。 AVR 單片機的性能特點 AVR 單片機采用 RISC 結(jié)構(gòu)，具有 1MIPS/MHz 的高速運行處理能力；同時采用低功率，非揮發(fā)的 CMOSE 工藝制造，內(nèi)部分別集成 Flash, EEPROM 和 SRAM 三種不同性能和用途的存儲器。 SR1 右光電管，用于右側(cè)尋跡識別，由程序設(shè)定電機動作。 但在本設(shè)計中考慮到性價比我們只選擇了三個接觸傳感器分別裝在機器人的左、中、右三部位。 錯誤 ! C B D A 45度 圖 坐標(biāo)標(biāo)定 機器人運動方案的確定： 機器人的運動速度設(shè)置為較?。梢允? /s ）每次轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角 15度， 6個傳感器認為左、中、右三組，以每組傳感器測量小的值為該組傳感器量到的障礙物距離，測量中會出現(xiàn)圖 中的幾種情況。白色的地面有反光，黑色的地面無反光 ,從而達到避崖目的 。 避崖 機器人的基本設(shè)計方案 設(shè)計思想：我國的機器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。從1987 年起，由中國電子學(xué)會、中國自動化學(xué)會、中國人工智能學(xué)會、中國機械工程學(xué)會、中國汽車工程學(xué)會、中國宇航學(xué)會、國家 863 計劃智能機器人專家組、國家 863 計劃空間機器人專家組和中國機器人工程協(xié)會等聯(lián)合舉辦的全國機器人學(xué)術(shù)討論會，每兩年左右舉辦一次 。當(dāng)一種工業(yè)、技術(shù)和經(jīng)濟發(fā)生重大變化時，總是要求科學(xué)和教育系統(tǒng)發(fā)生與之相適應(yīng)的調(diào)整和發(fā)展。到 90年代初，機器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展跡象。 進入 20 世紀(jì) 70 年代之后，人工智能學(xué)界開始對機器人產(chǎn)生濃厚興趣?！辈⒄桨?1980 年定為“產(chǎn)業(yè)機器人的普及元年”，開始在各個領(lǐng)域內(nèi)廣泛推廣使用機器人。第二次世界大戰(zhàn)后，日本的勞動力本來就緊張，而高速度的經(jīng)濟發(fā)展更加劇了勞動力嚴重不足的困難。它不僅能為我國的經(jīng)濟建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻。 1968 年成功地試制出一臺深水作業(yè)機器人。這個計劃為機器人的應(yīng)用開拓了廣泛湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 5 的市場，并推動了工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展。即由政府組織一些機器人基礎(chǔ)技術(shù)方面的研究項目，而由工業(yè)界支持開展應(yīng)用和開發(fā)方面的工作，兩者相輔相成，使機器人在法國企業(yè)界很快發(fā)展和普及 。 早在 1966 年，美國 Unimation 公司的尤尼曼特機器人和 AMF 公司的沃莎特蘭機器人就已經(jīng)率先進入英國市場。對于企業(yè)來說，在只看到眼前利益，政府又無財政支持的情況下，寧愿錯過良機，固守在使用剛性自動化裝置上，也不愿冒著風(fēng)險，去應(yīng)用或制造機器人。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，我國也面臨討論和制定關(guān)于機器人技術(shù)的各項標(biāo)準(zhǔn)問題，其中包括對機器人的定義。 前一定義是工業(yè)機器人的一個較為廣義的定義，后一種則分別對工業(yè)機器人和智能機器人進行定義。 （ 2）美國機器人協(xié)會（ RIA）的定義。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 2 1 機器人概述 機器人的定義 “ 機器人 ” 是存在于多種語言和文字的新造詞，專家們采用不同的方法來定義這個術(shù)語。 論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 20xx 年 3 月 10 日 畢業(yè)論文（設(shè)計）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計）作者同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或 機構(gòu)送交論文（設(shè)計）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計）被查閱和借閱。機器人是“貌似人的自動機，具有智力的和順 從于人的但不具人格的機器”。工業(yè)機器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器 (end effector)的，能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來 代替人類勞動的通用機器”。“機器 人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 3 件、工具和專用裝置 ,以執(zhí)行種種任務(wù)”。經(jīng)過 30 多年的發(fā)展，美國現(xiàn)已成為世界上的機器人強國之一，基礎(chǔ)雄厚技術(shù)先進。盡管美國在機器人發(fā)展史上走過一條重視理論研究，忽視應(yīng)用開發(fā)研究湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 4 的曲折道路，但是美國的機器人技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。于是，從 70 年代末開始，英國政府轉(zhuǎn)而采取支持態(tài)度，推行并實施了一系列支持機器人發(fā)展的政策和措施，如廣泛宣傳使用機器人的重要性、在財政上給購買機器人企業(yè)以補貼、積極促進機器人研究單位與企業(yè)聯(lián)合等，使英國機器人開始了在生產(chǎn)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用及大力研制的興盛 2. 法國 法國不僅在機器人擁有量上居于世界前列，而且在機器人應(yīng)用水平和應(yīng)用范圍上處于世界先進水平。但是德國的社會環(huán)境卻 是有利于機器人工業(yè)發(fā)展的。經(jīng)過近十年的努力，其智能機器人的研究和應(yīng)用方面在世界上處于公認的領(lǐng)先地位。 有人認為，應(yīng)用機器人只是 為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機器人不一定符合我國國情。 1986 年 3月開始的國家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機器人的內(nèi)容。另一方面，國家出資對小企業(yè)進行應(yīng)用機器人的專門知識和技術(shù)指導(dǎo)等等。此時，日本價廉物美的家用電器產(chǎn)品也充斥了美國市場??這使“山姆大叔”后悔不已。 進入 80 年代后，機器人生產(chǎn)繼續(xù)保持 70 年代后期的發(fā)展勢頭。在美國，制造工業(yè)中的焊接、裝配、搬運裝卸、鑄造和材料加工所使用的機器人占多數(shù)；其次則為噴漆和精整用機器人。 在我國， 1985 年已先后在幾個學(xué)會內(nèi)設(shè)立了機器 人專業(yè)委員會，以組織和開展機器人學(xué)科的學(xué)術(shù)交流，促進機器人技術(shù)的發(fā)展，提高我國機器人學(xué)的學(xué)術(shù)水平和技術(shù)水平。 湖南科技大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計）用紙 NO: 9 2 避崖機器人的設(shè)計總方案 避崖機器人的設(shè)計任務(wù)及描述 設(shè)計任務(wù)：用單片機及其相應(yīng)的各種必要硬件組成的一個簡單的避崖機器人，要求這個機器人在 移動的過程當(dāng)中能夠檢測到白底的邊緣，避開邊緣繼續(xù)運