共軸雙旋翼直升機(jī)懸停方向的控制實(shí)驗(yàn)研究報(bào)告-免費(fèi)閱讀
【正文】 G2=tf([ 1],[ 1])。 針對以上的不足， 此 控制 系統(tǒng)還有很多地方需要完善：優(yōu)化系統(tǒng)模型，使其與實(shí)際情況自動控制原理實(shí)驗(yàn)研究報(bào)告（ 20xx20xx 學(xué)年第一學(xué)期） 20 更加接近；采用多種控制方案，進(jìn)行復(fù)合控制；為適應(yīng)數(shù)字信號的要求，還需對線性離散系統(tǒng)進(jìn)一步展開研究。 1 8 0 39。 利用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理，是利用超網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性。 設(shè)計(jì) 在此控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中運(yùn)用綜合法進(jìn)行串聯(lián)校正。 根據(jù)角動量守恒得到方程 1 1 2 23 3 0J J J? ? ?? ? ? ? ? 進(jìn)而得到 1 1 2 233J J J? ? ?? ? ? ? （ ），即 21 1 233J J J? ? ?? ? ?? ? ? ? （ ） 令 113/aK J J? ? ? ， 223/aK J J? ? ? （式中正負(fù)號代表方向） 自動控制原理實(shí)驗(yàn)研究報(bào)告（ 20xx20xx 學(xué)年第一學(xué)期） 6 得到 21 1 2aaKK? ? ?? ? ??? 本控制系統(tǒng)的被控對象是共軸的兩個旋翼，控制量是兩旋翼的旋轉(zhuǎn)角速度。直升機(jī)在發(fā)動前，系統(tǒng)的總角動量為零。 研究現(xiàn)狀 經(jīng)過建模、時域分析、頻域分析以及校正等設(shè)計(jì)過程，設(shè)計(jì)好后的控制系統(tǒng)能較好地滿足預(yù)定的設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，即 ( ) ?? ， % 20%? ? ， 1sst ? ， 并且 經(jīng)過仿真驗(yàn)證了結(jié)果?？刂葡到y(tǒng)的 頻率特性反映正弦信號作用下系統(tǒng)響應(yīng)性能。由于在操縱時上下旋翼的總距總是一增一減，因此航向操縱與總升力變化的耦合小，即用于由于差動操縱引起的升力變化所需的總距補(bǔ)償較小。此外。兩副旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，它們的反扭矩可以互相抵消。從此，單旋翼帶尾槳直升機(jī)以其簡單、實(shí)用的操縱系統(tǒng)和相對成熟的單旋翼空氣動力學(xué)理論成為半個多世紀(jì)來世界直升機(jī)發(fā)展的主流。自動控制原理實(shí)驗(yàn)研究報(bào)告（ 20xx20xx 學(xué)年第一學(xué)期） 1 共軸雙旋翼直升機(jī)懸停方向的控制 摘要 本文主要目的是設(shè)計(jì)共軸雙旋翼直升機(jī)懸停方向的控制系統(tǒng)。然而，人們對共軸雙旋翼直升機(jī)的研究和研制一直沒有停止。這樣，就用不著再裝尾槳了。共軸式直升機(jī)氣動力對稱，其懸停效率也比較高。 工作過程 （ 1） 控制系統(tǒng)建模 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)內(nèi) 部物理量（或變量）之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式。由于頻率特性物理意義明確，并且 頻域分析可以 兼顧動態(tài)響應(yīng)和噪聲抑制兩方面的要求。 目錄 引言 ………………………………………………………………………………… 1 研究背景 ………………………………………………………………………… 1 研究對象特點(diǎn)分析 ………………………………………………………………… 1 工作過程 ………………………………………………………………………… 2 （ 1） 控制系統(tǒng)建模 …………………………………………………………… 2 （ 2） 控制系統(tǒng)時域分析 ……………………… ……………………………… 2 （ 3） 控制系統(tǒng)頻域分析 ……………………………………………………… 2 （ 4） 控制系統(tǒng)校正 …………………………………………………………… 2 研究現(xiàn)狀 ………………………………………………………………………… 3 目錄 ………………………………………………………………………… ………… 3 ………………………………………………………………… 4 …………………………………………………………… 4 被控對象數(shù)學(xué)模型 ……………………………………………… ………… … 5 ………………………………………………………………… 6 穩(wěn)定性分析 …………………………………………………………………… 7 穩(wěn)態(tài)性能分析 ……………………………………………………………… … 7 動態(tài)性能分析 ………………………………………………………………… 8 設(shè)計(jì) ………………………………………………………………………… 9 4．仿真驗(yàn)證 ………………………………………………………………………… 12 5．結(jié)論 …………………………… …………………………… ………………… … 19 參考文獻(xiàn) …………………………………………………………………………… 20 附錄 ………………………………………………………………………………… 20 自動控制原理實(shí)驗(yàn)研究報(bào)告（ 20xx20xx 學(xué)年第一學(xué)期） 4 直流電動機(jī)數(shù)學(xué)模型 電樞控制直流電動機(jī)的工作實(shí)質(zhì)是將輸入的電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，也就是由輸入的電樞電壓 ()aut在電樞回路中產(chǎn)生電樞電流 ()ait，再由電流 ()ait與激磁磁通相互作用產(chǎn) 生電磁轉(zhuǎn)矩 ()mMt從而拖動負(fù)載運(yùn)動。在發(fā)動后，旋翼在水平面內(nèi)高速轉(zhuǎn)動，系統(tǒng)會出現(xiàn)一個豎直向上的角動量。根據(jù)數(shù)學(xué)建模的分析，得到傳遞函數(shù) ： 1 1 1()() 1 ( )baGsG s K KGs? ? 1 2 2()() 1 (
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