【正文】 調(diào)用寫入命令子程序 MOV R0,30H 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00001100B 。計數(shù)次數(shù) LENGTH EQU 36H 。蜂鳴器 LED EQU 。但是也出現(xiàn)了一定的問題，如語音程序只能實現(xiàn)第一次調(diào)用，電機延時沒起到效果等等。 紅外線避障，報警調(diào)試 此模塊的檢測與紅外線尋跡模塊基本一致，相當于一路尋跡信號，在沒有障礙物時輸入電壓為 左右，屬于低電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左右，以此來得到單片機控制。開定時器 SETB ENA CARFOR: LCALL MOT LJMP CARFOR LOOP: SETB LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2: SETB LCALL DELAY 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 19 SJMP LOOP2 START: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 SJMP START 障礙物報警子程序設(shè)計 程序清單如下： jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 20 add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $ 躲避障礙物子程序設(shè)計 JIANCE: MOV C, MOV 22H,C MOV C, MOV 23H,C MOV C, MOV 24H,C GUIJI: JB 22H, TURNRIGHT JB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJI RET ZHANG: JNB 24H,FF LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24H,TURNRIGHT AJMP JIANCE RET FF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET 顯示子程序設(shè)計 程序清單如下： xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 21 mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nopnop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret 5 系統(tǒng)調(diào)試 本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)合調(diào)試。文字不動光標自動右移 ACALL ENABLE 。外部中斷 1,車輪轉(zhuǎn)一圈時 ,光電傳感器發(fā)出一個脈沖 LJMP EXT1 ORG 0100H MAIN: MOV R0,00H MOV LCD1,0 MOV LCD2,0 MOV LCD3,11 MOV LCD4,0 MOV LCD5,0 MOV BUF,0 MOV SECBUF,0 MOV MINBUF,0 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 18 SETB CLR CLR CLR MOV SP,60H MOV TMOD,11H MOV TH0,3Ch MOV TL0,0B0h MOV LENGTH,1 。L298N 電機驅(qū)動芯片端口定義 ENA EQU 。 主程序設(shè)計 主程序流程圖（圖 10） 開 始初 始 化計 時 開 始P 0 . 3 為 高 ？P 0 . 4 為 高 ？是 否 檢 測 到 障 礙 物 ？是 否 檢 測 到 光 源 ？前 進 5 秒停 車YYNYYN躲 避 障 礙 子 程 序左 轉(zhuǎn)右 轉(zhuǎn) 圖 10 主程序流程圖 主程序清單如下： RIGHT_BLACK EQU 。把一個程序分成具有多個明確任務的程序模塊，分別編制、調(diào)試后再把它們連接在一起形成一個完整的程序，這樣的程序設(shè)計方法稱為模塊化程序設(shè)計。它是目標明確的智力活動。 (7)第 7～ 14腳： D0～ D7 為 8 位雙向數(shù)據(jù)線。單片機的P1 口與 LCD1602 的連接。其優(yōu)點是價格便宜，壽命長。再按住 /M1 即錄第二段，如此一直分段錄音，直到芯片溢出。與 ISD 同類芯片相比它具有：價格便宜，有多種手動控制方式，分段管理方便、多段控制時電路簡單、采樣速度及錄放音時間可調(diào)、每個單鍵均有開始停止循環(huán)多種功 能等特點，同時保留了 ISD2500 芯片的一些特點，都是 DIP28畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 13 雙列直插塑料封裝，在管腳排列上也基本相同。 6， 7， 13， 14 腳未用。 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 12 LM2907N 的引腳功能如下： 腳（ F）和 11 腳（ IN）為運算放大器／比較器的輸入端 。 LM567 是帶有鎖相環(huán)的音頻譯 碼集成塊， LM567 內(nèi)部的壓控振蕩器的中心頻率。 超聲波接收電路組成及原理 超聲波接收模塊設(shè)計如圖 6 所示通過 集成塊 CX20216A（ 包括超聲波接收探頭、信號放大電路及波形變換電路三部分）經(jīng)外圍。增大電阻 R 或減小 C，將使負反饋量增大，放大倍數(shù)下降，反之則放大倍數(shù)增大?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率 38 kHz與測距的超聲波頻率 40 kHz較為接近，可以利用它制作超聲波檢測接收電路 (如圖 6)。輸出端采兩個反向器并聯(lián)，用以提高驅(qū)動能力。因此超聲波檢測廣泛應用在工業(yè)、國防、生物醫(yī)學等方面。由此可見，超聲波測距原理與雷達原理是一樣的。 考慮到在測障過程中小車車速及反應調(diào)向速度的限制，小車應在距障礙物40CM 的范圍內(nèi)做出反應，這樣在順利繞過障礙物后，可尋找到最佳的位置和方向。 該傳感器能非常準確地測出障礙物的存在，但價格高，處理復雜，不符合該設(shè)計的要求。即 當小車底部的某邊紅外線收發(fā)對管遇到障礙物時輸入電平為高電平，反之為低電平。因此本方案易于實現(xiàn)，也比較可靠。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。取左邊電機為例，當 J16 輸入數(shù)字電平“ 1”， J17 輸入數(shù)字 電平“ 0”時實現(xiàn)正轉(zhuǎn)；當 J16 輸入數(shù)字電平“ 0”， J17 輸入數(shù)字電平“ 1”時實現(xiàn)反轉(zhuǎn)；當 J16 輸入數(shù)字電平“ 0（ 1）”， J17 輸入數(shù)字電平“ 0（ 1）”時實現(xiàn)停止；最后結(jié)合左右電機通過單片機共同實現(xiàn)小車的前后左右四個方向行駛。 電機驅(qū)動電路設(shè)計 小車電機以兩直流電動機為主驅(qū)動，帶有齒輪組，考慮不需調(diào)速功能，所以采用電機驅(qū)動芯片。而輸出電阻、紋波電壓、溫度系數(shù)是穩(wěn)壓電源的質(zhì)量指標，它們決定了穩(wěn)壓器的穩(wěn)壓系數(shù)、輸出阻抗、溫度系數(shù)和濾波電容的選擇。該串行口功能較強，即可作為全雙工異步通信收發(fā)器使用，也可作為同步移位器使用。 3）外 圍接口電路 CPU 與外部設(shè)備的信息交換都要通過接口電路來進行，這主要是為了解決CPU 的高速處理能力和外部設(shè)備低速運行之間的速度匹配的問題，并可以有效的提高 CPU 的工作效率，同時也提高了 CPU 的對外的驅(qū)動能力。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。另外，該引腳被略微拉高。當振蕩器復位器件時，要保持 RST 腳兩個機器周期的高電平時間。在 flash 編程和校驗時， P2 口也接收高 8 位地址字節(jié)和一些控制信號。此外， 和 分別作定時器 /計數(shù)器 2的外部計數(shù)輸入（ ）和時器 /計數(shù)器 2的觸發(fā)輸入（ ） ，具體如下表所示。對 P0端口寫“ 1”時，引腳用作高阻抗輸入。 P0 口是三態(tài)雙向口 ,通稱數(shù)據(jù)總線口 ,因為只有該口能直接用于對外部存儲器的讀 /寫操作 AT89C51單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。其主要任務是在小車行走過程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進行 處理后，來控制小車行走，同時將相關(guān)數(shù)據(jù)送顯示單元動態(tài)顯示。但對輸入輸出都是模擬量的小裝置，如果采用數(shù)字化方案，則要先用 A/D 轉(zhuǎn)換器將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，經(jīng)過數(shù)字電路處理后，再經(jīng) D/A 轉(zhuǎn)換器將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量?？梢娖溲芯恳饬x很大。 關(guān)鍵詞： 51 單片機 紅外線傳感器 語音控制 玩具小車。 在本系統(tǒng)中，先將信號傳送到單片機系統(tǒng)進行處理，使小車沿軌道自主行走；電感式接近開關(guān)電路代替?zhèn)鞲衅魈綔y障礙物，并發(fā)出聲光信息進行提示；通過 霍爾元件測量小車行駛里程；采用 H 型脈沖寬度調(diào)制（ PWM）全橋式驅(qū)動電路控制電機的轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)電動小車的正反向行駛、快慢速行駛及轉(zhuǎn)彎； 采用 LCD1602實時顯示小車行駛的時間。 3分電路設(shè)計與論證 硬件設(shè)計是整個系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)，只有在系統(tǒng)硬件設(shè)計可行，穩(wěn)定，可靠的前提下，其他設(shè)計方案才得以繼續(xù)。可用 12V 電壓編程 ,而且擦寫時間僅需 10 毫秒， 僅為 8751/87C51 的擦除時間的百分之一 ,與 8751/87C51 的擦寫相比，不易損壞器件，沒有兩種電源的要求，改寫時不拔下芯片，適合許多嵌入式控制領(lǐng)域。 GND：地。 P1 口： P1 口是一個具 有內(nèi)部上拉電阻的 8位雙向 I/O口， P1 輸出緩沖器能驅(qū)動 4 個 TTL 邏輯電平。在訪問外部程序存儲器或用 16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲器時， P2 口送出高八位地址。 P3口亦作為 AT89S52 特殊功能（即第二功能）使用。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個 ALE 脈沖。 /EA/VPP：當 /EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 5 1）運算器 運算器主要用來實現(xiàn)算術(shù)， 邏輯運算和位操作，其中 包括算術(shù)運算和邏輯運算單元 ALU，和累加器 ACC， B 寄存器程序狀態(tài)字 PWS 和控制器。 FLASH 的應用成為 AT89 系列單片機的顯著的特點之一，在單片機中，用隨機存儲器 RAM 來程序運行之間的工作變量和數(shù)據(jù)，所以又稱為數(shù)據(jù)存儲器。電容器主要起頻率微調(diào)作用，電容值可選取適當值時可以使震蕩電路產(chǎn)生諧振。 (所圖 4所示 ) 圖 4 電源電路 LM7809 系列集成穩(wěn)壓塊主要技術(shù)參數(shù)：輸入電壓： DC3V～ 35V；最大輸出電流： 。通過單片機的 I/O 輸入改變芯片控制端畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 7 的電平，即可以對電機進行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，用程序輸入對應的