【正文】 在生活中，他們的鼓勵更加堅定了我完成本篇論文的信心。對于重載低速機械手， amax取 5m/s2以下，對于輕載高速機械手， amax取 5～ 10 m/s2 ② 計算沿運動方向作用在活塞上的外力 F 水平運動時： F=PSAFf （ ） = 103π =138N `③ 計算殘余速度 Vr ` Vr=VO/ 1amaxm/F （ ） = 天津職業(yè)技術師范大學 2021 屆本科生畢業(yè)設計 （論文） 32 通過此次課程設計 ,暴露出了平時學習當中存在的問題 :學習不夠深入 ,了解不透徹 ,導致在做課程設計的過程中 ,經常對一些基本的知識點弄混 .這次課程設計是畢業(yè)設計前最后的一次練兵 ,對我來說非常有意義 ,在沒做課程設計之前 ,我以為做這次設計就是小意思 ,沒想到做了之后才發(fā)現(xiàn) ,很多的知 識都已經忘到了腦后 ,看到一個公式 ,一組數(shù)據(jù) ,明明很熟悉 ,可就是想不起在哪本參考書 ,哪本手冊 .通過了這次課程設計 ,我對古人的一句話有了更深的理解 ” 學而時習之 ,不亦悅乎 ” ,是的 ,只有經常復習 ,經常鞏固 ,才能不知識真正的扎根在你的腦海中 . 天津職業(yè)技術師范大學 2021 屆本科生畢業(yè)設計 （論文） 33 致謝 此次畢業(yè)設計 是在指導老師張迎春老師的精心指導和悉心關懷下，才得以順利完成的。但有時安置位置有限 ；外緩沖的優(yōu)點是安置位置靈活，簡便，緩沖性能好調等，但結構較龐大。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調節(jié)油溫措施。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能 和緩沖效率，控制驅動系統(tǒng)使運動部件適時減速。一般可高于 177。根據(jù)許用靜載荷，查《機械設計手冊單行本》表 22158，分別選用 M M6的螺栓。 n為安全系數(shù) 一般取 n=5； 缸筒材料的抗拉強度 (Pa) P— 缸筒承受的最大工作壓力（ MPa）。一般來說，夾緊 力必須克服工件的重力所產生的靜載荷（慣性力或慣性力矩）以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)。 推壓機構方案確定 天津職業(yè)技術師范大學 2021 屆本科生畢業(yè)設計 （論文） 17 圖 26 推壓機構 原理簡介 “塔式”機械手定位方案設計 可動膜材料柔軟，定位困難可考慮用定位塊進行精確定位。 機械手推壓機構方案設計 工業(yè)機械手推壓機構僅是用來完成可動膜與基座的裝配，為在油浴中的過盈配合，需要推力機構進行推壓，把可動膜推進基座內，而且推壓立構不能與夾緊機構形成干涉，由于空間的限制，推壓機構必須與手抓的抓緊機構合并為一體。零件最好為規(guī)則的圓盤狀，否則容易滑脫。例如圓柱形工件采用帶“ V”形面或者多指類的手指，以便自動定心?；剞D型手指開閉角較小，結構簡單，制造容易，應用廣泛。 天津職業(yè)技術師范大學 2021 屆本科生畢業(yè)設計 （論文） 11 第二章 機械手設計方案 自動組裝機械手應實現(xiàn)功能簡介 圖 21 為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結構設計 成可更換結構， 可以進行拆卸和更換 ，使用夾持式手部 ，根據(jù)限制機械手的旋轉、水平方向的相對移動來固定機械手。 （ 4）抓空或抓力不足時能檢測出來。 采用機械手進行裝配更是現(xiàn)在研究的重點，國外已研究采用攝像機和力傳感裝置和微型計算機連在一起，能確定零件的方位達到鑲裝的目的。 有資料統(tǒng)計：美國偏 重于毛坯的生產。人在連續(xù)工作幾小時后，總會感到疲勞或厭倦，而機械手只要注意維護、檢修，即能勝任長時間的單調重復勞動。目前機械手在沖床上應用有兩個方面：一是 160t 以上的沖床用機械手的較多。 建造旋轉體零件（軸類、盤類、環(huán)類）自動線 一般都采用機械手在機床之間傳送工件。 氣動機器人各運動軸的制動和定位點到位發(fā)訊，可由編程 器發(fā)指令，或由限位開關發(fā)訊。為了確保氣缸的密封要求，同時又要盡量降低摩擦力，密封材料要選用橡膠和氟化塑料組合的密封環(huán)。雖然用無潤滑氣缸可以不用油霧器，但是一般情況下，建議也在氣路上裝上油霧器，以減少氣缸摩擦力，增加使用壽命。控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器（ PLC）。在與計算機、電氣、傳感、通訊等技術相結合的基礎上產生了智能氣動這一概念 (氣動比例與伺服、智能閥島、模塊化機械手 )。氣動技術由風動技術及液壓技術演變、發(fā)展而成為獨立的技術門類不到 50年，卻已經充分顯示出它在自動化領域中強大的生命力，成為二十世紀應用最廣、發(fā)展最快，也最容易接收及重視的技術之一，氣動技術己成為各個行業(yè)不可缺少的一部分。 調查資料表明，目前氣動裝置在工業(yè)自動化裝備中占很重要的地位。 (2)氣動元件機構簡單，價格低廉，用過的空氣可向大氣排放，處理方便，不必使用回收管道。 天津職業(yè)技術師范大學 2021 屆本科生畢業(yè)設計 （論文） 4 氣動技術的發(fā)展歷程，是從單個元件到控制系統(tǒng)，從單純機械系統(tǒng)到機電一體化的復雜高科技產品的歷程。 驅動機構 有氣動、液動、電動和機械式四種形式。 （ 3）臂部 手臂是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件。通用機械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強，使用于工件經常變換的中、小批量自動化生產。與前者相比較，有較多的自由度，能進行程序較復雜的作業(yè)，通用性較強。 1） 簡易型工業(yè)機械手 ： 有固定程序和可變程序兩種。 按規(guī)格（所搬運的工件重量）分類 可以為四大類。從而給車主提供更舒適的乘坐環(huán)境。 汽車減震器 的自動 生產線為減輕和降低汽車發(fā)動機及變速箱的震動，對汽車舒適度的影響，在發(fā)動機及變速箱和 車架聯(lián)接處都是采用柔性連接的方式，即安裝有以橡膠做為彈性元件，帶有液壓阻尼系統(tǒng)的減震器。設計過程中 確定了機械手的技術參數(shù) 、零件的尺寸、標件的選型和部分危險截面的校核。目前已經在國民生產中開始廣泛的應用。 如何參與這一行業(yè)的競爭成為一個挑戰(zhàn)。目前大多數(shù)工業(yè)機械手能搬運的重量為 130kg。所以，目前這種工業(yè)機械手數(shù)量最多。 1）專用機械手 ： 附屬于主機的，具有固定的程序而無獨立的控制系統(tǒng)的機械裝置。手爪多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式或內抓式兩種；也可用負壓或真空式的空氣吸盤（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 球坐標式和多關節(jié)式占用空間小，工作范圍 較大，慣性小，所需動力小，能抓取底面物體，多關節(jié)還可以繞障礙物選擇途徑，但多關節(jié)式結構較復雜，所以也不多用。電動式用于小型，機械式只用于動作簡單的場合。作為工作介質的壓縮空氣的物理性質，是氣動技術在廣泛的各種應用具有安全、方便和費用低的優(yōu)點。 (7)氣壓傳動本身有過載保護性能。 盡管氣動技術上有一些缺點，但它的優(yōu)點還是主要的，所以氣動技術能在各個工業(yè)部門中得到日益廣泛的應用。在 70 年代，由于與電子技術的結合應用，在自動化領域得到廣泛的推廣。 氣動驅動系統(tǒng)在多數(shù)情況下是用于實現(xiàn)兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。如果沒有壓縮空氣站的條件，可以按機器人及配套的其他氣動設備需要配置相應供氣量的氣源設備。為實現(xiàn)端部緩沖，要選用雙向端點位置緩沖的氣缸。對于小流量的電磁氣閥，吸合關閉時間較小，停點的步長也要相應縮短。大多數(shù)用插銷板進行點位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。由于這方面使用已有成熟的經驗，國內一些機床廠已在這類機床產品出廠時就附上機械手，或為用戶自行安裝機械手提供條件 。 為了謀求操作安全和徹底防止公 害，在工傷事故多的工種，如沖壓、壓鑄、熱處理、鋼造、噴漆以及有強烈紫外線照射的電弧焊接等作業(yè)中，推廣工業(yè)機械手或機器人?；さ冗B續(xù)性生產過程已基本得到解決。減輕工人的勞動強度。 因此， 這種機械手就具有以下幾個方面的性能： （ 1）能準確地抓住方位變化的物體。其原因之一是，工業(yè)機械手的性能還不能滿足這些部門的要求，適于機械手工作的范圍很狹小。 機械手工作流程簡介： 機械手的原位 → 伸縮臂前伸 → 夾持器夾緊 → 伸縮臂后縮 → 伸縮臂前伸 → 機械手松開工件 → 伸縮臂后縮 → 機械手復位：依次循環(huán) 其機械手直角坐標型運動簡圖如下圖所示： 圖 22 直角坐標式 夾持裝置（ 手指 ） 的 設計 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式 :按手指夾持工件的部位又 可分為內卡式 (或內漲式 )和外夾式兩種 :按模仿人手手指的動作，手指可天津職業(yè)技術師范大學 2021 屆本科生畢業(yè)設計 （論文） 13 分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型 (或稱直進型 )，其中以二支點回轉型為基本型式。手指的開閉角應保證工件能順利進 入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。主要是利用了杠桿原理，手爪支座為整個手爪的支點，當氣缸進氣端進氣時，氣缸活塞外伸，推動上連板上升，上聯(lián)板會帶動連桿同步上升 ，在支點作用下手指向手心處合攏，實現(xiàn)抓取零件。 綜上三種方案考慮應選著方案一和方案二合適?？蓜幽ぶ苓厼楸′摥h(huán)，剛度極高，可以考慮作為推壓的對象。具體的安裝形式應該根據(jù)本設計的具體結構和抓取物體重量等因素來確定，同時在結構設計和布局上應該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉中心的慣量。在研究氣缸性能和確定氣缸缸徑時，常用到負載率 β： 由《液壓與氣壓傳動技術》表 111： 運動速度v=3m/min=50mm/s，取β =，所以實際液壓缸的負載大小為： F=F0/β = 氣缸內徑的確定 D== = F— 氣缸的輸出拉力 N； P — 氣缸的工作壓力 Pa 按照 GB/T23481993 標準進行圓整，取 D=50 mm 氣缸缸徑尺寸系列