【正文】 /* 關(guān)閉計(jì)數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。amp。 fac_ms = (u16)fac_us * 1000。 return (ch)。 = USART_Parity_No 。GPIO_InitStructure)。 } 串口輸出顯示模塊 include /** * brief USART1 GPIO 配置 ,工作模式配置。 //設(shè)置為下降沿捕獲 } } } TIM2SR = 0。 TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0。 0X40) { TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X80。 0X80) == 0) //還未成功捕獲 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 17 { if(tsr amp。 TIM2CCER |= 1 4。 // TIM2CCMR1 |= 0 10。 //GPIOA 時(shí)鐘使能 GPIOACRL amp。 TIM1ARR = arr。 float length = 。 //IN4=0。 //IN1=0。 ENB = 1。 //PC6 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X03000000。 //PC3 輸出 GPIOCCRL amp。= 0XFFFFFF0F。 //PB2 清除之前設(shè)置 //GPIOBCRL |= 0X00000300。 //PA3 輸出 // GPIOACRL amp。在從拿到自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目到現(xiàn)在畢業(yè)論文的完成，我要感謝我的指導(dǎo)老師吳老師，剛剛拿到這個(gè)論文題目時(shí)并不知道如何下手去做，老師就給我進(jìn)行了詳細(xì)的說明，當(dāng)我遇到問題時(shí)，老師也能夠及時(shí)的幫助我們解決，偶爾也會(huì)給我們提供一些學(xué)習(xí)的網(wǎng)站和學(xué)習(xí)資料，讓我們?cè)谡n外也學(xué)習(xí)到了很多的知識(shí)。 通過此次設(shè)計(jì)，我對(duì) CORTEXM3 系列單片機(jī)的原理又有了進(jìn)一步的了解，對(duì)于軟件和硬件等各方面知識(shí)的學(xué)習(xí)和運(yùn)用技能有了很大的提高，除此之外在自身的心性方面也得到了極大的鍛煉。 硬件部分調(diào)試的步驟： 1） 檢查原理圖連接是否正確 2） 用萬用表檢查是否有虛焊，引腳短路現(xiàn)象 3） 檢查原理圖與 電路板 上引腳是否一致 4） 各模塊逐個(gè)調(diào)試，看看各模塊是否能用 軟件程序調(diào)試 系統(tǒng)的軟件部分使用 Keil uVision4 軟件編程，軟件調(diào)試步驟由兩個(gè)部分組成：首先確定程序中錯(cuò)誤的確切性質(zhì)和位置；其次對(duì)程序代碼進(jìn)行分析，確定問題原因，并改 正錯(cuò)誤代碼。 圖 41 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 9 超聲波測(cè)距模塊調(diào)試 超聲波模塊一共有四個(gè)腳，一個(gè)是 VCC，一個(gè)是 GND,還有兩個(gè)分別是超聲波的發(fā)射 (Trig)和接收引腳 (Echo)。 編程所用的 C 語(yǔ)言是一種計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它既具有高級(jí)語(yǔ)言的特點(diǎn)，又具有 匯編語(yǔ)言的特點(diǎn)。若是要調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度，可通過改變其占空比來實(shí)現(xiàn)，所以僅通過賦予相應(yīng)的引腳高低電平來控制其前進(jìn)或停止。 圖 33 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 6 STM32 微控制器 本系統(tǒng)選用 STM32F103RBT6 芯片， CortexM3 內(nèi)核采用哈佛架構(gòu)，指令和數(shù) 據(jù)各用一條總線，可以同時(shí)從內(nèi)存中讀取指令和數(shù)據(jù)。 圖 31 復(fù)位模塊 在 STM32 系列芯片中，由于有完善的內(nèi)部復(fù)位電路，外部復(fù)位電路就特別簡(jiǎn)單，只需要使用電阻電容方式。該小車內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作容易，并且功能擴(kuò)展余地大，經(jīng)過深入改造，智能小車可以更加智能，功能更加豐富。 (3)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 L298N接受標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號(hào) ,4腳接電壓范圍為 + V的電源 ,輸出電流最高可達(dá) A。近 10 年來 ,我國(guó)避障機(jī)器人的研制在逐步縮小與世界 先進(jìn)水平的差距。此款機(jī)器人采用了腳部配備有車輪的腳車輪構(gòu)造 ,在平地 t 可用車輪滑行 ,上下臺(tái)階時(shí)可換用四腳行走。最為突出的是，美國(guó)卡內(nèi)基 .梅隆大學(xué)（ Carnegie Mellon University） 機(jī)器人研究所一共完成了 Navlab 系列的 10 臺(tái)自主車（ Navlab1— Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。 國(guó)外智能車輛的研究歷史較長(zhǎng)，始于上世紀(jì) 50 年代。 1 課題概述 課題研究的意義與背景 在日常生活過程中 95%的信息是通過視覺獲得。 CORTEXM3 system。 分類號(hào) 密級(jí) 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文 基于 CORTEXM3 的智能避障小車 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) Design and Implementation of Intelligent avoidance car base on CORTEXM3 學(xué)生姓名： 明敏敏 學(xué)生學(xué)號(hào)： 112301010 學(xué)生專業(yè)：計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) （ 嵌入式 方向） 指導(dǎo)教師：吳瓊飛 華中農(nóng) 業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院 二○一 五 年六月 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） I 目 錄 摘 要 ...............................................................................II 關(guān)鍵詞 ..............................................................................II Abstract .............................................................................II Key words ...........................................................................II 前言 .................................................................................1 1 課題概述 ...........................................................................1 課題研究的意義與背景 .........................................................1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ...............................................................1 智能避障小車的簡(jiǎn)述 ...........................................................2 課題主要研究的內(nèi)容 ...........................................................2 2 系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ...............................................................3 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 .................................................................3 軟件工作流程 .................................................................4 3 系統(tǒng)的硬件及軟件的設(shè)計(jì) .............................................................4 嵌入式系統(tǒng)的介紹 .............................................................4 CORTEXM3 硬件平臺(tái)的介紹 ...................................................5 電源模塊 ...............................................................5 復(fù)位模塊 ...............................................................5 晶振模塊 ...............................................................5 STM32 微控制器 .........................................................6 JTAG 模塊 ..............................................................6 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) L298N ...........................................................6 超聲波測(cè)距模塊 HCSR04 .......................................................7 程序開發(fā)軟件介紹 .............................................................8 4 系統(tǒng)測(cè)試 ...........................................................................8 調(diào)試的思路 ...................................................................8 串口的調(diào)試 ...................................................................8 超聲波測(cè)距模塊調(diào)試 ...........................................................9 L298N 驅(qū)動(dòng)模塊調(diào)試 ...........................................................9 硬件調(diào)試 .....................................................................9 5 系統(tǒng)結(jié)果分析與展望 ................................................................10 參考文獻(xiàn) ............................................................................11 致 謝 ...............................................................................12 附錄： ..............................................................................13 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） II 摘 要 智能技術(shù)是按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無需人為管理便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。 Ultrasonic sensor。喪失了視覺或是視力有嚴(yán)重缺陷的人在工作、生 活中常遇到莫大的困難 ,其中之一是在行走中難以了解周圍的環(huán)境信息以致撞到障礙。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個(gè)階段 ： 第一階段 20 世紀(jì) 50 年代是智能車輛研究的初始階段。 Remotec Andros F6A 排爆機(jī)器人是美國(guó)軍械制造商 Northrop Grumman 公司制造 ,用于排爆、核放射及生化場(chǎng)所的檢查和清理、處 理有毒、有害物品、特警行動(dòng)及機(jī)場(chǎng)保安。安裝在頭部的 3D 距離圖像傳感器能識(shí)別臺(tái)階并加以引導(dǎo)。 智能避障小車 的簡(jiǎn)述