【正文】 //中斷允許 } } } 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 31 頁 共 32 頁 7 附錄 附錄一 ： 使用說明 鍵盤 按鍵 功能 表 ： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 開始 0 清除 確定 使用說明：在系統(tǒng)上電復(fù)位后， LCD 上提示輸入速度：先按下開始鍵，然后輸入速度， 最后 按下確定鍵 ，光標(biāo)會自動跳到 模式選擇 欄，此時按下需要顯示的模式，并按下確定鍵，屏幕 上顯示相應(yīng) 波形 。 time++。 TACTL amp。 Init_Port2()。 Write_Cmd(0x01)。 key = selc_mode()。 Disp_HZ(0x98,hang4,5)。 //脈沖計數(shù) P1IFG=0x00。 P2IE amp。 } /**************************** 靜態(tài)顯示函數(shù) *****************************/ void dis_jingtai() { if(time=32) { Clear_GDRAM()。 //P2IES 的切換可能使 P1IFG 置位，需清除 } /******************** 顯示數(shù)據(jù)函數(shù) 在最后一排顯示輸入速度和輸出速度 ********************/ void dis_shuju() { clear_row(0x98)。 //中斷允許 P1IFG=0x00。 } /*********定時器 A 初始化 *********/ void init_TimeA() { TACTL|=TASSEL_1+MC_1+TACLR+TAIE+ID_0。 IFG1 amp。 BCSCTL2 |= SELM1 + SELS。 Du=Dup+Dui+Dud。(code[i]!=0)) dis_lin(64code[i1],4*(i1),64code[i],4*i)。 code[0] = speed1/10。 //中斷到達(dá)標(biāo)志 uint count=2。 const uchar hang2[] = {選擇 模式 }。 /*********************** PID 參數(shù)設(shè)置區(qū) 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 25 頁 共 32 頁 ***********************/ int e[3]={0}。 code=sp[n]。 } else addx = 0x88 + i/8。 Write_Cmd(0x36)。 if((time%8==0)amp。 } else addx = 0x88 + time/8。i++) Write_Data(str[i])。i++) { p[i]=cont/temp。 uchar p[5]={0}。 } Draw_TX(ystar,xstar)。 else n=1。 do { xdist = xend xstar。 //X 地址 if(tier_y8) { Write_Data(data[0]|(0x01(7 tier_y)))。 tier += 8。 //回到基本指令集 } /****************************** 在指定位置畫點 *******************************/ void Draw_TX(uchar Yaddr,uchar Xaddr) { uchar row,tier,tier_y。 for(j = 0。 for(j = 0。 _NOP()。 lcdtemp = LCD2MCU_Data。i++) Write_Data(*(pt++))。 //清除顯示 Delay_1ms()。 //液晶控制端口設(shè)置為輸出 Delay_Nms(500)。 LCD_DataOut。 LCD_RW_H。 LCD_DataOut。 LCD_RW_H。i 0。 void dis_lin(uchar ystar,uchar xstar,uchar yend,uchar xend)。 void Disp_ND(uchar addr,uint thickness)。 } else if(key==11) clear_row(0x94)。 case 44: key=10。 case 34: key=3。 case 24: key=3。 case 14: key=3。 while((P2INamp。 case 0x0B: ucLine=3。0x0F。//返回鍵值 Init_Keypad()。 i=0。break。break。break。break。break。break。ucRow4。//行號，列號 uchar key=0。 //顯示地址 for(i=0。 為了消除飽和積分的影響，我們 采用遇限削弱積分法： 一旦控制量進(jìn)入飽和區(qū)，則停止進(jìn)行增大積分的運算 。 它具有原理簡單，易于實現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點；而且在理論上可以證明，對于過 程控制的典型對象──“一階滯后＋純滯后”與“二階滯后＋純滯后”的控制對象， PID 控制器是一種最優(yōu)控制。用單 片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強。 方案二： 采用 LCD12864 顯示， 12864 具有四行顯示，每行可以顯示 8 個漢字 16 個字符，操作相對 1602 復(fù)雜一些，指令較多，但是基本原理是一致的。 10 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................ 32 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 2 頁 共 32 頁 摘 要 本文主要研究了 基于 MSP430 單片機的電機調(diào)速系統(tǒng)， 通過鍵盤輸入電機需達(dá)到的速度， 并提供兩種可選的輸出模式 即 波形的靜、動態(tài)顯示 ，然后通過 PID算法調(diào)節(jié) 單片機輸出的ＰＷＭ波 ，從 而使電機達(dá)到之前輸入的預(yù)設(shè)速度 ， 并將波形及預(yù)設(shè)速度和當(dāng)前速度在 LCD12864 上顯示出來， 在測速方面采用市場上比價常見的霍爾傳感器 A44E， 由單片機 記錄電機動時由小磁鐵靠進(jìn)傳感器時產(chǎn)生的脈沖數(shù)，從而達(dá)到測速的目的， 由于 在 PID 算法中 采用遇限削弱積分法，系統(tǒng)穩(wěn)定性較好，具有較強的實用性 。 2 系統(tǒng)框圖 設(shè)計之前先畫出系統(tǒng)的整個結(jié)構(gòu)框架，以便于后面 設(shè)計 電路板和寫程序。 利用霍爾元件來對轉(zhuǎn)過的塑料圓盤圈數(shù)來計數(shù)，在塑料圓盤邊上貼兩個 磁鐵，通過記錄脈沖數(shù)來記錄圓盤轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，從而測出電機的轉(zhuǎn)速。且由 L298N 結(jié)合單片機可實現(xiàn)對小車速度的精確控制。這樣在規(guī)定的時間內(nèi)記錄脈沖數(shù)從而計算出電機一定時間的轉(zhuǎn)速。 （ 3） 微分環(huán)節(jié)：能反 映偏差的變化趨勢（變化速率），并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個早期的有效修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。//列線掃描電壓，分為第 1，2， 3， 4 根列線 uchar k。 //~ 設(shè)置為輸入狀態(tài) , ~ 設(shè)置為輸出狀態(tài) P2OUT = 0x00。0x0F)== 0x0f)//等待按鍵按下 s { 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 14 頁 共 32 頁 P2OUT = 0x00。 if(ucTemp != 0x0F) { //判斷該列是否有按鍵按下 Delay_Nms(15)。 case 0x07: ucLine=4。 /****** 判斷鍵值 ******/ switch(ucLine+(ucRow+1)*10) { case 11: key=1。 case 21: key=4。 case 31: key=7。 case 41: key=12。 } if(key==12) else if(key == 10) 四川理工學(xué)院挑戰(zhàn)杯論文 第 15 頁 共 32 頁 { i=0。 } } } } } uchar selc_mode() //模式選擇函數(shù) { uchar ucTemp=0。ucRow4。break。break。break。break。break。break。 } else if(key==2) { clear_row(0x94)。 void Write_Data(uchar dat)。 void Clear_GDRAM(void)。=~BIT1 // define LCD_EN_H P3OUT|=BIT2 // define LCD_EN_L P3OUTamp。i) Delay_1ms()。 LCD_EN_L。 LCD_EN_L。 LCD_EN_L。 _NOP()。 Write_Cmd(0x0c)。 Write_Cmd(addr)。 LCD_DataIn。 LCD_RS_H。 } void Clear_GDRAM(void) { uchar i,j,k。k 16。k 16。 tier_y = Xaddr%16。 data[1] = Read_Data()。 //打開繪圖顯示 Write_Cmd(0x30)。 ydist = yend ystar。 } else { dist = yabs。i++) Draw_TX(yaddr,i)。 } Write_Cmd(add)。 for(i=0。 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int void display_dot(uchar code,uchar time) { uchar addx,addy。 code = code 31。 //X 地址 else Write_Cmd(addx1)。i64。 for(n=63。 } } 程序三：主函數(shù) 程序 include include include include define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar code[32] = {0}。 float Du=0。 /*****參數(shù)定義 ********/ uchar i=0。 for(i=31。i32。 //微分項 e[2]=speed0speed1。 } /****基本時鐘設(shè)置 *******/ void init_clk() { uch