一級(jí)倒立擺系統(tǒng)分析-免費(fèi)閱讀
【正文】 六、 根軌跡校正以及仿真已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：Gs=設(shè)計(jì)控制器使得調(diào)整時(shí)間ts=(2%)；最大超調(diào)Mp≤10%。 C=[1 0 0 0。能控性秩判據(jù)：對(duì)于n維連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)，構(gòu)成能控性判別矩陣：Qc=[B?AB???An1B]，則系統(tǒng)完全能控的充要條件為：rankQc=rankB?AB???An1B=n能觀性秩判據(jù)：對(duì)于n維連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)，構(gòu)成能觀性判別矩陣：Qo=CCA?CAn1，則系統(tǒng)完全能觀的充要條件為：rankQo=rankCCA?CAn1=n利用MATLAB鍵入以下命令來進(jìn)行判斷： A=[0 1 0 0。0 1 0 0]； D=[0。0 0 0]A = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 [V,D]=eig(A)V = 0 0 0 0 0 0 0 0 0D = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0其中D表示A全部特征值構(gòu)成的對(duì)角陣，V表示相對(duì)應(yīng)的特征向量。用u來代表被控對(duì)象的輸入力F，線性化后的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方程如下：I+ml2?mgl?=mlxM+mx+bxml?=u (19)假設(shè)初始條件為0，則對(duì)式（19）進(jìn)行拉普拉斯變換，可以得到：I+ml2Φss2mglΦs=mlX(s)s2M+mXss2+bXssmlΦss2=U(s) (110)由于輸出為角度?，求解方程組的第一個(gè)方程，可以得到：Xs=[I+ml2mlgs2]Φs (111)或改寫為：ΦsXs=mls2I+ml2s2mgl (112)如果令v=x,則有：ΦsV（s）=mlI+ml2s2mgl (113)如果將上式代入方程組的第二個(gè)方程，可以得到：M+
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